一种基于增量型编码器的绝对位置测量方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种基于增量型编码器的绝对位置测量方法，包括对增量型编码器发出的脉冲信号数量定期读数，将读数结果累加至整型变量中获得绝对位置变量，将所述绝对位置变量非易失性保存并该读数结果清零用于下次重新计数。该方法在保证位置反馈的效率和可靠性的基础上，有效降低了定位设备的成本。有效降低了定位设备的成本。有效降低了定位设备的成本。

【技术实现步骤摘要】
一种基于增量型编码器的绝对位置测量方法和装置


[0001]本专利技术涉及机器人控制领域，具体而言，涉及一种机器人手臂定位的领域。

技术介绍

[0002]编码器是一种角度型的传感器，应用于机器人的机械臂领域，可以反馈机械臂关节的角度和角速度，形成机械臂的位置闭环和速度闭环，进而实现对机械臂姿态和定位的控制。编码器为重要的一点就是机械臂在其活动范围内快速、准确、连续的采集角度位置，并以适合的工业总线反馈给机器人主控单元。现有机械臂位置反馈方式主要分为三种：
[0003]1.增量型编码器作为角度传感器，接口信号为正交脉冲。此方式简单易行，但是信号并非绝对位置，使用时需转换成绝对位置，并有计数丢失脉冲的可能性。
[0004]2.单圈绝对值编码器作为角度传感器，接口信号为SSI或BISS
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C。此方式实现了绝对位置的反馈，但是超过整圈后计数位置清零，不能实现连续计量，并且价格较高。
[0005]3.多圈绝对值编码器作为角度传感器，接口信号为SSI或BISS
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C。此方式实现了连续绝对位置的反馈，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于增量型编码器的绝对位置测量方法，其特征在于，包括：对增量型编码器发出的脉冲信号数量定期读数，将读数结果累加至整型变量中获得绝对位置变量，将所述绝对位置变量非易失性保存并该读数结果清零用于下次重新计数。2.根据权利要求1所述的基于增量型编码器的绝对位置测量方法，其特征在于，所述方法还包括：掉电后，当增量型编码器的转轴静止的同时将该转轴夹紧，使该转子的角位置数据与保存的所述绝对位置变量数据保持一致。3.根据权利要求1或2所述的基于增量型编码器的绝对位置测量方法，其特征在于，所述方法还包括：在掉电后重新上电时，将掉电时保存的所述绝对位置变量反向写入所述整型变量中。4.一种基于增量型编码器的绝对位置测量的装置，包括：转换板卡；第一接口，被配置在转换板卡上，接收增量型编码器发出的脉冲信号；控制器，与第一接口电性连接，被配置为对接收的脉冲信号进行读数，以及将读数结果累加到整型变量中获得绝对位置变量同时将所述读数结果清零；存储器，其为非易失性的存储器，所述存储器与控制器电性连...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜振军，朱永波，贾凯，陈晓超，栾茂鑫，鄂罡熠，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：