一种线控底盘的控制方法、联合控制系统及服务器技术方案

一种线控底盘的控制方法、联合控制系统及服务器，应用于服务器的线控底盘的控制方法，包括：数据获取步骤、获取车辆上传的车辆数据，车辆数据包括驾驶员的操作指令，以及与操作指令对应的外部环境信息和车辆姿态信息；策略制定步骤、根据车辆数据，得到对应车辆数据的理想执行策略；将理想执行策略下发至车辆；策略优化步骤、获取车辆上传的实际执行参数，实际执行参数与车辆数据对应；根据实际执行参数，优化理想执行策略；将优化后的理想执行策略下发至车辆通过服务器获取车辆数据，利用大数据平台得到当前操作指令对应理想执行策略，并通过实际执行参数的进行优化，可以无需升级整车软件的状态下优化客户的使用体验，减少了服务成本。成本。成本。

【技术实现步骤摘要】
一种线控底盘的控制方法、联合控制系统及服务器


[0001]本专利技术涉及线控底盘控制技术，具体涉及一种线控底盘的控制方法、联合控制系统及服务器。

技术介绍

[0002]智能汽车上，随着线控技术在汽车底盘的运用。传统汽车底盘控制的执行机构主要靠机械或液压系统实现，线控底盘通过车辆传感器采集驾驶员操作信息、车辆行驶信息、交通环境信息等，将采集的信息转换为电信号通过传递给相关的底盘控制器，控制器通过驾驶员意图和车辆运行姿态对驾驶员的驾驶决策进行调整和修正，最终控制执行器件工作。
[0003]目前现有技术对于线控底盘的控制主要是通过整车信息及动力学模型分析，将其嵌入底盘控制算法中进行分析得到控制策略，再交由单独的执行单元进行工作。
[0004]现有技术无法准确识别车外环境信息，对底盘的协同控制仍停留在车辆本身传感器及驾驶员操作信息基础上的线控底盘控制；且目前强调的线控底盘冗余控制更多的仅为电气冗余及执行冗余，未考虑在大数据背景下，对于历史数据及车路信息的协同控制。

技术实现思路

[0005]本专利技术主要解决的技术问题是现有的线控底盘的控制方法，缺少与大数据平台实现联合控制的问题。
[0006]根据第一方面，一种实施例中提供一种线控底盘的控制方法，应用于服务器，包括：数据获取步骤、获取车辆上传的车辆数据，车辆数据包括驾驶员的操作指令，以及与操作指令对应的外部环境信息和车辆姿态信息；策略制定步骤、根据车辆数据，得到对应车辆数据的理想执行策略；将理想执行策略下发至车辆；策略优化步骤、获取车辆上传的实际执行参数，实际执行参数与车辆数据对应；根据实际执行参数，优化理想执行策略；将优化后的理想执行策略下发至车辆。
[0007]根据第二方面，一种实施例中提供一种线控底盘的控制方法，包括：数据上传步骤、获取车辆数据，车辆数据包括驾驶员的操作指令，以及与操作指令对应的外部环境信息和车辆姿态信息；将车辆数据上传至服务器；策略获取步骤、获取服务器下发的理想执行策略；策略执行步骤、根据理想执行策略，得到与操作指令对应的整车端执行策略；根据整车端执行策略，控制执行单元工作；策略反馈步骤、获取执行单元对应整车端执行策略的实际执行参数；将实际执行参数上传至服务端，重复策略获取步骤。
[0008]根据第三方面，一种实施例中提供一种线控底盘的联合控制系统，包括：网联汽
车、外部环境信息模块以及服务器；网联汽车包括车辆采集模块、车辆控制模块、通信模块以及执行单元；外部环境信息模块用于向车辆提供外部环境信息；通信模块用于与服务器进行通信；车辆采集模块用于采集驾驶员的操作指令；还用于采集车辆的动力学信息；车辆控制模块用于根据动力学信息，得到车辆姿态信息；还用于获取车辆数据，车辆数据包括操作指令、外部环境信息以及车辆姿态信息；将车辆数据上传至服务器；获取服务器下发的理想执行策略；根据理想执行策略，得到与操作指令对应的整车端执行策略；根据整车端执行策略，控制执行单元工作；获取执行单元对应整车端执行策略的实际执行参数；将实际执行参数上传至服务器；服务器用于获取网联汽车上传的车辆数据；根据车辆数据，得到对应车辆数据的理想执行策略；将理想执行策略下发至车辆；获取车辆上传的实际执行参数，实际执行参数与车辆数据对应；根据实际执行参数，优化理想执行策略；将优化后的理想执行策略下发至车辆。
[0009]根据第四方面，一种实施例中提供一种服务器，包括：存储器，用于存储程序；处理器，用于通过执行存储器存储的程序以实现第一方面所描述的方法。
[0010]根据第五方面，一种实施例中提供一种计算机可读存储介质，介质上存储有程序，程序能够被处理器执行以实现第一方面所描述的方法以及第二方面所描述的方法。
[0011]依据上述实施例的线控底盘的控制方法、联合控制系统及服务器，通过服务器获取车辆数据，利用大数据平台得到当前操作指令对应理想执行策略，并通过实际执行参数的进行优化，可以无需升级整车软件的状态下优化客户的使用体验，减少了服务成本。
附图说明
[0012]图1为一种实施例提供的线控底盘的联合控制系统的结构示意图；图2为一种实施例提供的另一种线控底盘的联合控制系统的结构示意图；图3为一种实施例提供的线控底盘的联合控制方法的流程图；图4为一种实施例提供的线控底盘的控制方法的流程图；图5为一种实施例提供的另一种线控底盘的控制方法的流程图。
[0013]附图标记：1
‑
服务器；2
‑
网联汽车；21
‑
车辆控制模块；22
‑
车辆采集模块；23
‑
通信模块；24
‑
外部环境信息模块；25
‑
执行单元。
具体实施方式
[0014]下面通过具体实施方式结合附图对本专利技术作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们
根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。
[0015]另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。
[0016]本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接（联接）。
[0017]现有的底盘系统，均采用离线方式进行对车辆数据进行估算，从而控制执行单元25工作。这意味着其在出厂时就已确定了相关算法，而在之后的整车运行过程中均为离线估算的方式进行计算。当前汽车运行工况复杂多样，为了满足出厂时线控底盘控制算法的合理性需进行多样的测试、标定工作，这在一方面会加长开发周期，另一方面也导致了该部分算法的复杂度。
[0018]在本专利技术实施例中，利用车路协同技术（V2X）以及大数据技术，提供一种线控底盘的控制方法、联合控制系统及服务器，利用云端大数据处理底盘及外部环境数据，并在云端得到理想执行策略，通过最终的实际执行参数的残差对比，可获得底盘器件的故障状态，对协同执行算法进行增益调整，保证底盘控制的准确性并保证整车端线控底盘的安全性。另一方面可通过完善云端大数据的控制算法，在无需升级整车软件的状态下优化客户的使用体验，减少了服务成本。
[0019]实施例一：请参考图1与图2，本实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种线控底盘的控制方法，应用于服务器，其特征在于，包括：数据获取步骤、获取车辆上传的车辆数据，所述车辆数据包括驾驶员的操作指令，以及与所述操作指令对应的外部环境信息和车辆姿态信息；策略制定步骤、根据所述车辆数据，得到对应所述车辆数据的理想执行策略；将所述理想执行策略下发至所述车辆；策略优化步骤、获取车辆上传的实际执行参数，所述实际执行参数与所述车辆数据对应；根据所述实际执行参数，优化所述理想执行策略；将优化后的所述理想执行策略下发至所述车辆。2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述实际执行参数，优化所述理想执行策略，包括：对应车辆的每个执行单元设定故障阈值V2以及修改阈值V1；定义所述理想执行策略对应所述执行单元的执行参数为S1，所述实际执行参数对应所述执行单元的执行参数为S2；若|S1
‑
S2|＜V1，则无需对所述执行参数为S1进行修改；若V1≤|S1
‑
S2|≤V2，则令S1=S1+
△
S，
△
S为预设修改增量，以实现对所述理想执行策略的优化；若|S1
‑
S2|＞V2，则向所述车辆发送异常报警信号。3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述策略制定步骤包括：根据所述车辆数据，识别当前车辆的行驶工况；获取所述行驶工况对应的决策模型，结合所述车辆数据，得到理想执行策略；其中，每一个所述决策模型具有对应的多个目标项，目标项包括驾驶安全性，执行响应时间、车辆能耗、操作稳定性以及驾驶舒适度中至少两个；每两个所述决策模型的多个目标项之间的优先级排序不相同，且所述驾驶安全性始终为第一优先级。4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述外部环境信息包括车辆的位置信息、路障信息以及交通情况信息中至少一个；和/或，所述操作指令包括转向指令、制动指令、驱动指令以及悬架指令中至少一个；和/或，所述车辆姿态信息包括横摆角速度、纵向加速度、侧向加速度，纵向车速，质心侧偏角以及路面峰值附着系数中至少一个车辆动力学信息。5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述理想执行策略包括制动执行参数、驱动执行参数、转向执行参数以及悬架执行参数中至少一个。6.一种线控底盘的控制方法，其特征在于，包括：数据上传步骤、获取车辆数据，所述车辆数据包括驾驶员的操作指令，以及与所述操作指令对应的外部环境信息和车辆姿态信息；...

【专利技术属性】
技术研发人员：王文伟，陈填，魏波，
申请(专利权)人：北京理工大学深圳汽车研究院电动车辆国家工程实验室深圳研究院，
类型：发明
国别省市：