一种无信号交叉口车辆通行方法、系统、设备和存储介质技术方案

本发明专利技术提出了一种无信号交叉口车辆通行方法、系统、设备和存储介质，该方法包括：获取道路交叉口各个方向行驶车辆状态信息和行人过街需求，根据状态信息确定车辆在道路交叉口的行驶路线；以行人过街需求时间和车辆通行时间不发生冲突为前提，根据行驶路线和行人过街需求，确定交叉口交通冲突点；以道路交叉口中心为原点建立虚拟车道，将每个方向车道车辆投影到虚拟车道，搭建基于虚拟车道的拓扑网络；通过深度优先搜索算法对虚拟车道的拓扑网络进行求解得到通行策略。基于该方法，还提出了一种无信号交叉口车辆通行系统、设备和存储介质。本发明专利技术可大范围应用于各种无人驾驶车辆交通流场景中，适应各种交叉口类型，避免交通冲突，提高通行效率。提高通行效率。提高通行效率。

【技术实现步骤摘要】
一种无信号交叉口车辆通行方法、系统、设备和存储介质


[0001]本专利技术属于交通运输
，特别涉及一种无信号交叉口车辆通行方法、系统、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]快速发展的车联网技术是当前交通管控以及自动驾驶领域研究热点，车联网环境下通过人、车、路之间的信息交互，车辆可以感知彼此的位置变化，这有助于交叉口不同行驶方向车辆间的协调通行。相比于传统的信控交叉口,更能发挥车联网的优势,从而提高交叉口的交通安全以及通行效率。
[0003]探索交叉口车辆和行人交通冲突问题是车路协同技术核心的问题，在现有技术中解决的方法一：通过车路协同技术，获取目标范围内车头时距和目标空档前后车辆运行状态，根据所得各车运行状态分析得出穿插通行方案，形成针对不同车辆的指引信息，再分别将指引信息返回对应的车载设备，引导车辆安全、快速地通过无信号控制交叉口，安全高效。解决的方法二：当本车进入引导范围时，根据引导范围内车辆的车辆信息以及信号机信号状态信息，判断车辆是否在允许变道的路段范围内，提供车辆速度引导建议及行驶车道建议；车辆安全预警模块，根据本车和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无信号交叉口车辆通行方法，其特征在于，包括以下步骤：获取道路交叉口各个方向行驶车辆的状态信息和行人过街需求，根据所述状态信息确定车辆在道路交叉口的行驶路线；在行人过街需求时间和车辆通行时间不发生冲突的前提下，根据行驶路线和行人过街需求，确定交叉口交通冲突点；以道路交叉口中心为原点建立虚拟车道，将每个方向车道车辆投影到虚拟车道，根据所述交叉口交通冲突点搭建基于虚拟车道的拓扑网络；对所述虚拟车道的拓扑网络求解得到无信号交叉口通行策略。2.根据权利要求1所述的一种无信号交叉口车辆通行方法，其特征在于，所述状态信息包括车辆所在的车道、车辆速度、车辆加速度和流量。3.根据权利要求1所述的一种无信号交叉口车辆通行方法，其特征在于，所述交叉口交通冲突点包括：不同方向车辆之间的第一冲突点、车辆与行人之间的第二冲突点、道路上分流点和道路上合流点。4.根据权利要求1所述的一种无信号交叉口车辆通行方法，其特征在于，根据所述交叉口交通冲突点搭建基于虚拟车道的拓扑网络的过程为：对于车辆，所有与车辆i冲突的车辆和过街行人组成冲突集，；当i辆无人驾驶车辆与车辆和行人不存在交通冲突时，；其中，j表示第j辆无人驾驶车辆，在第i辆无人驾驶车辆和行人过街需求之前通过交叉口；表示第i辆无人驾驶车辆在交叉口的运动方向；表示 运动方向的交通冲突集；V表示所有无人驾驶车辆和行人过街需求。5.根据权利要求4所述一种无信号交叉口车辆通行方法，其特征在于，对所述虚拟车道的拓扑网络进行求解的过程为：指定起始顶点，所述起始顶点为第一无人驾驶车辆；沿着起始顶点所在的路线往前走，如果当前访问顶点的邻接顶点未被...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩欣彤，陈雪梅，孔令兴，
申请(专利权)人：北京理工大学前沿技术研究院，
类型：发明
国别省市：