【技术实现步骤摘要】
刮板输送机调直方法、电子设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及煤矿相关
，特别是一种刮板输送机调直方法、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]当前，自动化综采工作面常用两种调直方法。分别是以液压支架为基准的调直方法和以刮板输送机为基准的调直方法。以液压支架为基准的调直方法的原理是：首先调直液压支架，再以液压支架为基准调直刮板输送机，最后调直工作面煤壁，实现工作面调直。以刮板输送机为基准的调直方法的原理是：先调直刮板输送机，再以刮板输送机为基础调直液压支架和工作面煤壁，进而实现工作面调直。
[0003]现有的以液压支架为基准的工作面调直方法为分别调直液压支架和刮板输送机，通过选定的固定液压支架和刮板输送机作为液压支架和刮板输送机各自的调直基准。然而，现有的调直方法需要安装大量传感器，存在传感器误差累积，不能确保刮板输送机与液压支架维持直线平行，且不能保证调直后的液压支架和刮板输送机垂直于工作面推进方向，因此会出现调直后的液压支架和刮板输送机与工作面不正交的情况。
技术实现思路
[0004...
【技术保护点】
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种刮板输送机调直方法，其特征在于，包括：获取刮板输送机截割煤壁的刮板输送机轨迹；计算刮板输送机截割煤壁的刮板输送机轨迹与垂直于工作面推进方向的参考直线的比较结果；根据刮板输送机前次截割煤壁的刮板输送机轨迹与参考直线的比较结果，计算本次截割煤壁的刮板输送机轨迹各推溜点的位移补偿值；在本次截割煤壁中，对每一推溜点基于该推溜点的位移补偿值进行补偿。2.根据权利要求1所述的刮板输送机调直方法，其特征在于，所述计算刮板输送机截割煤壁的刮板输送机轨迹与垂直于工作面推进方向的参考直线的比较结果，具体包括：通过截割煤壁的刮板输送机轨迹上最滞后点，做一条垂直于工作面推进方向且经过所述最滞后点的直线作为参考直线，每次截割煤壁对应一参考直线；计算刮板输送机截割煤壁的刮板输送机轨迹与对应的参考直线的比较结果。3.根据权利要求2所述的刮板输送机调直方法，其特征在于，所述计算刮板输送机截割煤壁的刮板输送机轨迹与对应的参考直线的比较结果，具体包括：计算刮板输送机截割煤壁的刮板输送机轨迹各推溜点与对应的参考直线的距离。4.根据权利要求3所述的刮板输送机调直方法，其特征在于，所述根据刮板输送机前次截割煤壁的刮板输送机轨迹与参考直线的比较结果，计算本次截割煤壁的刮板输送机轨迹各推溜点的位移补偿值，具体包括：选定第j次截割煤壁为初始次，其中j为大于等于1的自然数；如果本次截割煤壁为第j+2a+1次，则根据第j+2a次截割煤壁的刮板输送机轨迹各推溜点与第j+2a次截割煤壁对应的参考直线的距离，计算第j+2a+1次截割煤壁的刮板输送机轨迹各推溜点的位移补偿值，其中a为大于等于0的自然数；如果本次截割煤壁为第j+2a+2次，则根据第j+2a+1次截割煤壁的刮板输送机轨迹各推溜点与第j+2a+1次截割煤壁对应的参考直线的距离，计算第j+2a+2次截割煤壁的刮板输送机轨迹各推溜点的位移补偿值。5.根据权利要求4所述的刮板输送机调直方法，其特征在于，所述根据刮板输送机前次截割煤壁的刮板输送机轨迹与参考直线的比较结果，计算本次截割煤壁的刮板输送机轨迹各推溜点的位移补偿值，具体包括：选定第j次截割煤壁为初始次，其中j为大于等于1的自然数；如果本次截割煤壁为第j+2a+1次，则第j+2a+1次截割煤壁的刮板输送机轨迹的第i个推溜点的位移补偿值Δb
i(j+2a+1)
＝Δd
i(j+2a)
+ΔT
i(j+2a)
，其中a为大于等于0的自然数，Δd
i(j+2a)
为第j+2a次截割煤壁的刮板输送机轨迹的第i个推溜点与第j+2a次截割煤壁的参考直线m
j+2a
的距离，ΔT
i(j+2a)
为第j+2a次截割煤壁的刮板输送机轨迹的第i个推溜点的推溜油缸的推溜误差；如果本次截割煤壁为第j+2a+2次，则第j+2a+2次截割煤壁的刮板输送机轨迹的第i个推溜点的位移补偿值Δb
i(j+2a+2)
＝Δd
i(j+2a+1)
+ΔT
i(j+2a+1)
，其中Δd
技术研发人员：陈湘源，杨栓，张幸福，陈文昱，王永强，杨文明，吴浩，李春鹏，
申请(专利权)人：郑州煤矿机械集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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