一种稳定性高的AGV小车及其运行方法技术

本发明专利技术涉及一种稳定性高的AGV小车及其运行方法，当左主动轮、右主动轮同时正转或者反转时，可实现小车的前进或后退；当左主动轮、右主动轮分别朝与对方相反的方向旋转时，实现小车以上连接板与AGV小车本体的底部铰链连接处为中心的原地顺时针或逆时针打转；当左主动轮旋转，而右主动轮待机时，实现小车的左转弯前进或左转弯后退；当右主动轮旋转，而左主动轮待机时，实现小车的右转弯前进或右转弯后退；AGV小车在运行过程中遇到路面不平整、斜坡坑洼的路况时，双驱动轮机构可通过上连接板与AGV小车本体的底部铰链连接处的旋转确保两主动轮始终着地。通过本发明专利技术，提高了AGV小车运行的稳定性，具有很大的市场应用与推广价值。具有很大的市场应用与推广价值。具有很大的市场应用与推广价值。

【技术实现步骤摘要】
一种稳定性高的AGV小车及其运行方法


[0001]本专利技术涉及一种稳定性高的AGV小车及其运行方法，属于AGV运输小车


技术介绍

[0002]随着移动机器人的快速发展，AGV的驱动方式更加多元化、便捷化。通常情况下，AGV小车对路面的平整度要求很高，遇到凹凸不平的路面时，容易出现主动轮腾空、抓地力不够而影响驱动力，并且小车抖动，影响运行精度和平稳性，因此，需要对现有的AGV小车进行改进。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是针对现有技术中存在的不足，提供一种避免腾空、抓地力不够的稳定性高的AGV小车进行改进及其运行方法。
[0004]为了实现上述专利技术目的，本专利技术采用的技术方案如下：一种稳定性高的AGV小车，包括AGV小车本体以及安装于AGV小车本体上的驱动轮机构，其特征是：所述驱动轮机构为双驱动轮机构，双驱动轮机构包括左主动轮、左驱动轮电机、减震弹簧、右驱动轮电机、右主动轮、上连接板、以及下连接板、主轴以及主轴座；其中，所述下连接板、上连接板之间设有若干减震弹簧，减震弹簧的一端与下连接板固定，另一端与上连接板固定，上连接板通过若干减震弹簧与下连接板固定连接；左主动轮、右主动轮分别安装于下连接板的两端，且左驱动轮电机、右驱动轮电机安装于下连接板上，左驱动轮电机的动力输出轴与左主动轮固定，左驱动轮电机动力输出轴的转动带动左主动轮转动，右驱动轮电机的动力输出轴与右主动轮固定，右驱动轮电机的动力输出轴的转动带动右主动轮转动；主轴固定于主轴座上，主轴座固定于上连接板上部的中心处；左主动轮、右主动轮关于主轴对称布置；AGV小车本体底部设有轴承座，所述主轴与AGV小车本体底部的轴承座连接，驱动轮机构可绕AGV小车本体的底部转动；所述AGV小车本体底部还安装有第一万向轮、第二万向轮，主轴与AGV小车本体的底部铰链连接处、第一万向轮、第二万向轮形成对AGV小车本体的三点支撑。
[0005]所述减震弹簧的数量为6个，6个减震弹簧均匀分布于下连接板、上连接板上。
[0006]所述上连接板的上部中心处安装有主轴座，主轴固定于主轴座上，主轴穿于并穿出主轴座，AGV小车本体的底部设有轴承座，用于安装主轴，使得通过主轴将整个驱动轮机构安装在AGV小车本体上。
[0007]所述AGV小车本体上安装有控制器、电池，左驱动轮电机、右驱动轮电机与控制器、电池均连接，电池为左驱动轮电机、右驱动轮电机提供电源，左驱动轮电机、右驱动轮电机接受控制器的控制。
[0008]一种稳定性高的AGV小车的运行方法，其特征是：
左驱动轮电机控制左主动轮转动，右驱动轮电机控制右主动轮转动；当左主动轮、右主动轮同时正转或者反转时，可实现小车的前进或后退；当左主动轮、右主动轮分别朝与对方相反的方向旋转时，实现小车以主轴为中心的原地顺时针或逆时针打转。
[0009]当左主动轮旋转，而右主动轮待机时，实现小车的右转弯前进或右转弯后退。
[0010]当右主动轮旋转，而左主动轮待机时，实现小车的左转弯前进或左转弯后退；由于整个双驱动轮机构具有绕主轴旋转的自由度，AGV小车在运行过程中遇到路面不平整、斜坡坑洼的路况时，双驱动轮机构可通过主轴旋转确保两主动轮始终着地，保证AGV小车运行平稳，且具有足够的抓地力和驱动力。
[0011]本专利技术方法先进科学，通过本专利技术，提供的一种稳定性高的AGV小车及其运行方法，对现有的AGV小车进行改进，主要表现在，驱动轮机构为双驱动轮机构，双驱动轮机构包括左主动轮、左驱动轮电机、减震弹簧、右驱动轮电机、右主动轮、上连接板以及下连接板；上连 接板与AGV小车本体的底部铰链连接，驱动轮机构可绕AGV小车本体的底部转动；使用时，左驱动轮电机控制左主动轮转动，右驱动轮电机控制右主动轮转动；当左主动轮、右主动轮同时正转或者反转时，可实现小车的前进或后退；当左主动轮、右主动轮分别朝与对方相反的方向旋转时，实现小车以主轴为中心的原地顺时针或逆时针打转。当左主动轮旋转，而右主动轮待机时，实现小车的右转弯前进或右转弯后退。当右主动轮旋转，而左主动轮待机时，实现小车的左转弯前进或左转弯后退；AGV小车在运行过程中遇到路面不平整、斜坡坑洼的路况时，双驱动轮机构可通过主轴的旋转确保两主动轮始终着地，保证AGV小车运行平稳，且具有足够的抓地力和驱动力。
[0012]通过本专利技术，提高了AGV小车运行的稳定性，具有很大的市场应用与推广价值。
附图说明
[0013]图1为本专利技术的结构示意图；图2为本专利技术的底部结构示意图；图3为本专利技术中驱动轮机构部分的结构示意图；图中：1AGV小车本体、2驱动轮机构、2
‑
1左主动轮、2
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2左驱动轮电机、2
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3主轴、2
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4减震弹簧、2
‑
5右驱动轮电机、2
‑
6右主动轮、2
‑
7上连接板、2
‑
8下连接板、2
‑
9主轴座、3第一万向轮、4第二万向轮、5控制器、6电池。
具体实施方式
[0014]下面结合具体实施例对本专利技术做进一步说明。
[0015]一种稳定性高的AGV小车，包括AGV小车本体1以及安装于AGV小车本体1上的驱动轮机构2，驱动轮机构2为双驱动轮机构，双驱动轮机构包括左主动轮2
‑
1、左驱动轮电机2
‑
2、减震弹簧2
‑
4、右驱动轮电机2
‑
5、右主动轮2
‑
6、上连接板2
‑
7、下连接板2
‑
8、主轴2
‑
3以及主轴座2
‑
9。
[0016]其中，下连接板2
‑
8、上连接板2
‑
7之间设置若干减震弹簧2
‑
4，减震弹簧2
‑
4的一端与下连接板2
‑
8固定，另一端与上连接板2
‑
7固定，上连接板2
‑
7通过若干减震弹簧2
‑
4与下连接板2
‑
8固定连接；左主动轮2
‑
1、右主动轮2
‑
6分别安装于下连接板2
‑
8的两端，且左驱动
轮电机2
‑
2、右驱动轮电机2
‑
5安装于下连接板2
‑
8上，左驱动轮电机2
‑
2的动力输出轴与左主动轮2
‑
1固定，左驱动轮电机2
‑
2动力输出轴的转动带动左主动轮2
‑
1转动，右驱动轮电机2
‑
5的动力输出轴与右主动轮2
‑
6固定，右驱动轮电机2
‑
5的动力输出轴的转动带动右主动轮2
‑
6转动；主轴2
‑
3固定于主轴座2
‑
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种稳定性高的AGV小车，包括AGV小车本体（1）以及安装于AGV小车本体（1）上的驱动轮机构（2），其特征是：所述驱动轮机构（2）为双驱动轮机构，双驱动轮机构包括左主动轮（2
‑
1）、左驱动轮电机（2
‑
2）、减震弹簧（2
‑
4）、右驱动轮电机（2
‑
5）、右主动轮（2
‑
6）、上连接板（2
‑
7）、下连接板（2
‑
8）、主轴（2
‑
3）以及主轴座（2
‑
9）；其中，所述下连接板（2
‑
8）、上连接板（2
‑
7）之间设有若干减震弹簧（2
‑
4），减震弹簧（2
‑
4）的一端与下连接板（2
‑
8）固定，另一端与上连接板（2
‑
7）固定，上连接板（2
‑
7）通过若干减震弹簧（2
‑
4）与下连接板（2
‑
8）固定连接；左主动轮（2
‑
1）、右主动轮（2
‑
6）分别安装于下连接板（2
‑
8）的两端，且左驱动轮电机（2
‑
2）、右驱动轮电机（2
‑
5）安装于下连接板（2
‑
8）上，左驱动轮电机（2
‑
2）的动力输出轴与左主动轮（2
‑
1）固定，左驱动轮电机（2
‑
2）动力输出轴的转动带动左主动轮（2
‑
1）转动，右驱动轮电机（2
‑
5）的动力输出轴与右主动轮（2
‑
6）固定，右驱动轮电机（2
‑
5）的动力输出轴的转动带动右主动轮（2
‑
6）转动，所述主轴（2
‑
3）固定于主轴座（2
‑
9）上，主轴座（2
‑
9）固定于上连接板（2
‑
7）上部的中心处；左主动轮（2
‑
1）、右主动轮（2
‑
6）关于主轴（2
‑
3）对称布置；AGV小车本体（1）底部设有轴承座，所述主轴（2
‑
3）与AGV小车本体（1）底部的轴承座连接，驱动轮机构（2）可绕AGV小车本体（1）的底部转动；所述AGV小车本体（1）底部还安装有第一万向轮（3）、第二万向轮（4），主轴（2
‑
3）与AGV小车本体（1）的底部连接处、第一万向轮（3）、第二万向轮（4）形成对AGV小车本体（1）的三点支撑。2.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴晓，邹亮，王绍祥，何吕涛，
申请(专利权)人：扬州威斯德智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：