【技术实现步骤摘要】
一种用于采摘的机械抓手
[0001]本技术涉及一种用于采摘的机械抓手，属于自动采摘机械
技术介绍
[0002]我国是果品生产大国，苹果、梨、桃等栽培面积均居世界首位，但是我国果园机械化程度不高，特别是在作业量占比达40％的采摘环节。目前水果采摘基本采用人工采摘，其工作量十分繁重且效率低下，急需一种采摘机器人来替代或协助人们的采摘工作。目前部分高校及企业针对采摘环节研发了一系列采摘机器人，但其存在诸如无避障或避障能力差、体积庞大、效率低、成本高、难以实现无损摘取等问题。对于末端执行装置则通常有两种方式：一是抓紧后将果实从枝干拽落，拽落式分离较困难且拽落时容易把果实同果梗分离，造成果实果梗分离处的果肉暴露在外影响果实储藏时间；二是通过剪切装置将果梗与果枝分离，剪切式果梗剪切处较锋利，大量果实混在一起时容易划破彼此表面影响外观及储藏时间；这两种方式各有其缺陷和不足，难以在(无人)机械化采摘中得到有效应用。
技术实现思路
[0003]本技术所要解决的技术问题在于提供一种用于采摘的机械抓手，能够实现无...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于采摘的机械抓手，其特征在于：包括抓杆和抓手，所述抓杆包括固定杆和旋转杆，所述旋转杆嵌套在所述固定杆的内部，所述固定杆上设有第一电机，所述第一电机控制所述旋转杆转动，所述旋转杆远离所述固定杆的端部内嵌套有滑动杆，所述滑动杆远离所述固定杆的端部安装有第一固定座，所述抓手设在所述第一固定座上，所述抓手包括多个指抓，所述指抓转动连接在所述第一固定座上，所述旋转杆内部设有第二电机和滑轨，所述第二电机控制所述滑动杆沿所述滑轨移动，所述旋转杆远离所述固定杆的端部安装有第二固定座，所述第二固定座上安装有多个连杆，所述连杆两端分别与所述指抓和第二固定座铰接。2.根据权利要求1所述的一种用于采摘的机械抓手，其特征在于：所述第一电机的输出端连接有第一联轴器，所述第一联轴器上设置有旋转轴，所述旋转杆内部安装有第一连接块，所述第一连接块与所述旋转杆的内壁固定连接，所述旋转轴与所述第一连接块固定连接。3.根据权利要求2所述的一种用于采摘的机械抓手，其特征在于：所述第一连接块上设有供所述旋转轴穿过的通孔，所述旋转轴外壁上设有固定块，所述旋转轴通过所述固定块与所述第一连接块固定连接。4.根据权利要求1所述的一种用于采摘...
【专利技术属性】
技术研发人员：张余岭，王王，李鑫，
申请(专利权)人：新疆钵施然智能农机股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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