用于通过机器人臂进行的组织切除的外科手术探针制造技术

能量源联接至安装在机器人臂上的探针，并且处理器配置有释放能量以与机器人臂和探针的运动相协调地切除组织的指令。可以根据定义的组织切除体积来切除组织，定义的组织切除体积可以基于患者的图像来确定。探针可以通过机器人臂的远端的运动和根据治疗计划切除的组织而运动到多个位置。机器人臂的远端可以被配置成运动到多个位置和取向，以提供探针尖端和能量源的适当位置和取向。处理器可以被配置有使探针在某一位置处枢转以减少组织在枢转点附近运动的指令，该位置例如是患者的内部位置。置。置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于通过机器人臂进行的组织切除的外科手术探针
[0001]相关申请
[0002]本申请要求2020年7月27日提交的美国专利申请第16/939,972号的优先权，该美国专利申请依据35 U.S.C.
§
119(e)要求2019年11月11日提交的、题为“Surgical Probes for Tissue Resection with Robotic Arms(用于通过机器人臂进行的组织切除的外科手术探针)”的美国临时专利申请第62/933,721号的权益，这些专利申请的全部公开内容通过引用并入本文。
[0003]背景
[0004]用于切除组织的现有方法和设备在至少一些方面可能不太理想。尽管机器人臂已经用于外科手术，但在至少一些情况下，联接至机器人臂的现有外科手术器械可能不太理想。例如，在至少一些情况下，至少一些联接至机器人臂的现有外科手术器械可能非选择性地切除组织。此外，现有外科手术器械可能更复杂，因此在放置在机器人臂上时不够理想。
[0005]尽管现有的机器人臂已经用于在操作者通过控制器使机器人臂上的外科手术器械运动的情况下本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于组织切除的设备，包括：机器人臂；治疗探针，其包括联接至所述机器人臂的能量源；和处理器，其联接至所述机器人臂以定位所述探针。2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述机器人臂被配置成使所述探针的近端以3个或更多个自由度运动，以将所述能量源定位为切除组织的位置和取向，并且任选地，其中所述能量源包括水射流。3.根据权利要求1所述的设备，其中，所述机器人臂被配置成移动所述探针的近端以定位所述能量源。4.根据权利要求3所述的设备，其中，所述治疗探针包括刚性治疗探针。5.根据权利要求1所述的设备，其中，所述机器人臂被配置成使所述探针围绕沿着所述探针延伸的延长轴线旋转。6.根据权利要求1所述的设备，其中，所述治疗探针被配置成围绕所述探针的延长轴线旋转，同时所述机器人臂的姿势保持固定。7.根据权利要求1所述的设备，其中，所述能量源包括横向于所述探针的延长轴线定向的水射流，以将所述水射流释放到所述探针的侧部。8.根据权利要求1所述的设备，其中，所述能量源包括沿着所述探针的延长轴线定向的水射流，以在沿着所述延长轴线的方向上朝向所述组织释放所述水射流。9.根据权利要求1所述的设备，其中，所述治疗探针包括冲洗管腔、内窥镜、联接至水射流的高压管腔和用于去除已切除的组织的抽吸管腔。10.根据权利要求1所述的设备，其中，所述治疗探针包括冲洗管腔、内窥镜、联接至喷嘴以释放水射流的高压管腔、超声换能器和用于去除已切除的组织的抽吸管腔。11.根据权利要求1所述的设备，其中，所述能量源包括水射流，从孔口以一定流速释放所述水射流，使得与去除胶原组织相比更快地去除腺组织，并且任选地，其中所述胶原组织包括血管组织。12.根据权利要求11所述的设备，其中，所述处理器包括以多个连续层去除组织的指令，其中用所述水射流的扫描图案去除所述多个连续层中的每个层。13.根据权利要求12所述的设备，其中，所述处理器被配置有以对应于用于所述多个层中的每个层的扫描图案的运动来移动所述臂的远端的指令。14.根据权利要求13所述的设备，其中，所述处理器被配置有移动所述臂的远端来推进所述探针以用于切除后续层的指令。15.根据权利要求13所述的设备，其中，所述处理器被配置有增加水射流的流速以用于切除后续层的指令。16.根据权利要求1所述的设备，其中，所述处理器被配置有移动所述臂的远端以沿着组织切除边界推进所述探针的指令，并且其中，所述处理器被配置成对所述臂的远端进行定向以将所述探针定向成沿着所述组织切除边界延伸。17.根据权利要求1所述的设备，所述设备还包括罩，所述罩包括阻隔材料，以在所述组织的表面上提供充满流体的环境。18.根据权利要求17所述的设备，其中，所述罩包括用于接收所述治疗探针的孔。
19.根据权利要求17所述的设备，其中，所述处理器包括使所述治疗探针在所述罩的孔附近枢转的指令，所述孔被设定尺寸成接收所述治疗探针。20.根据权利要求17所述的孔，其中，所述治疗探针包括被设定尺寸成穿过孔延伸到所述罩中以在所述罩内提供流体的管腔，并且其中，所述治疗探针包括被设定尺寸成延伸到所述罩中且去除组织切除产物的抽吸管腔。21.根据权利要求1所述的设备，其中，所述治疗探针包括长形探针，所述长形探针被设定尺寸成从患者皮肤中的切口延伸到器官。22.根据权利要求1所述的设备，其中，所述治疗探针包括长形探针，所述长形探针被设定尺寸成从外部孔口延伸到器官。23.根据权利要求1所述的设备，其中，所述处理器被配置有移动和定向所述臂的远端来使所述探针在所述探针的近端和所述探针的远端之间...

【专利技术属性】
技术研发人员：凯文，
申请(专利权)人：普罗赛普特生物机器人公司，
类型：发明
国别省市：