一种基于视觉导航移动的机器人及视觉导航方法技术

本发明专利技术公开了一种基于视觉导航移动的机器人及视觉导航方法，涉及视觉导航技术领域，通过广角摄像装置获取前进方向的视觉图像，对视觉图像进行视觉图像预处理、目标提取、目标跟踪和数据融介处理，识别视觉图像中的运动目标和固定标志物，根据运动目标和固定标志物的位置控制调节驱动轮装置，通过控制连杆进行前进方向的调节，采用驱动装置驱动驱动杆，由驱动杆带动四个驱动轮装置交替滚动前进。本发明专利技术提供的一种基于视觉导航移动的机器人及视觉导航方法，通过采集行进方向的视觉信息，利用视觉导航技术进行处理，牵引视障人士进行移动。动。动。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉导航移动的机器人及视觉导航方法


[0001]本专利技术涉及视觉导航
，特别涉及一种基于视觉导航移动的机器人及视觉导航方法。

技术介绍

[0002]在很多公共场合或者特殊场合是不允许宠物入内的，因为此项规定使得视障人士的出行受到限制，不能依靠导盲犬去导向，因此造成该群体人士生活的不便。
[0003]而视觉导航技术是利用传感器感知周围环境信息的技术，视觉导航主要包括视觉图像预处理，目标提取、目标跟踪、数据融介等问题。其中，运动目标检测可采用背景差法、帧差法、光流法等，固定标志物检测可用到角点提取、边提取、小变矩、Hough变换、贪婪算法等，目标跟踪可以分析特征进行状态估计，并与其他传感器融介，用到的方法有卡尔曼滤波、粒子滤波器和人工神经网络等。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种基于视觉导航移动的机器人及视觉导航方法，通过采集行进方向的视觉信息，利用视觉导航技术进行处理，牵引视障人士进行移动。
[0005]本专利技术提供了一种基于视觉导航移动的机器人，包括：<br/>[0006]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉导航移动的机器人，其特征在于，包括：手柄(1)；连杆(2)，设置在所述手柄(1)的底部；广角摄像装置(3)，安装在所述连杆(2)表面，用于采集行进方向的视觉图像；驱动杆(5)，水平套接在所述连杆(2)底部设置的套筒(4)内；驱动轮装置(6)，设置在所述驱动杆(5)的两端，采用十字连接件(601)连接四个驱动轮(603)，由所述驱动杆(5)驱动四个驱动轮(603)交替滚动；驱动装置(7)，设置在所述套筒(4)的表面，与所述驱动杆(5)传动连接；处理器，输入端连接所述广角摄像装置(3)，对接收的视觉图像进行视觉图像预处理、目标提取、目标跟踪和数据融介处理，识别视觉图像中的运动目标和固定标志物，输出端连接控制所述驱动轮装置(6)和驱动装置(7)，根据运动目标和固定标志物的位置控制调节驱动轮装置(6)的前进方向。2.如权利要求1所述的一种基于视觉导航移动的机器人，其特征在于，所述连杆(2)，包括：上连杆(201)，外表面设置齿纹；下连杆(202)，套接在所述上连杆(201)的外部，所述下连杆(202)的内壁设置步进电机(203)，所述步进电机(203)的输出轴连接齿轮(204)，所述齿轮(204)与齿纹啮合。3.如权利要求1所述的一种基于视觉导航移动的机器人，其特征在于，所述驱动装置(7)，包括：驱动电机(701)，安装在所述套筒(4)外部；驱动齿轮(702)，连接在所述驱动电机(701)的输出端；从动齿轮(703)，套接在所述驱动杆(5)的表面，所述从动齿轮(703)与驱动齿轮(702)啮合。4.如权利要求1所述的一种基于视觉导航移动的机器人，其特征在于，所述驱动装置(7)，包括：若干个导板(704)，均匀环绕在所述驱动杆(5)的外表面，与所述驱动杆(5)的外表面垂直；气缸(705)，安装在所述套筒(4)外部，其伸缩方向与所述驱动杆(5)平行；限位组件(706)，设置在所述气缸(705)的端部，其背离所述气缸(705)的表面设置限位凹槽(707)，所述限位凹槽(707)内设置摆动电机(708)；拨片(709)，一端垂直连接在所述摆动电机(708)的转轴上。5.如权利要求1所述的一种基于视觉导航移动的机器人，其特征在于，所述驱动轮装置(6)，包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：张建化，杜雨馨，邹庆晓，王树臣，张晓辉，王鑫，陈蓉，
申请(专利权)人：徐州工程学院，
类型：发明
国别省市：