行走程序的打分方法、系统、电子装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种行走程序的打分方法、系统、电子装置及存储介质，包括运行机器人的行走程序，使机器人处于行走状态；以机器人的标记点为拍摄原点对预先规划的直线标注拍摄来进行距离检测，得到距离检测值；根据所述距离检测值和预设的打分规则对所述行走程序进行打分，得到行走程序的训练分数值。根据距离检测值和预设的打分规则对该行走程序打分得到训练分数值具有较高的参考性，能够准确反应出机器人是否偏离预先规划的直线标注以及偏离程度，使得根据训练分数值能够更准确的选择运行程序，保证机器人的行走效果。运用本技术方案解决了现有技术中行走训练数据的参考性较低，没有准确反应出行走模型的优劣，进而影响机器人的行走效果的技术问题。机器人的行走效果的技术问题。机器人的行走效果的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
行走程序的打分方法、系统、电子装置及存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人的
，尤其涉及一种行走程序的打分方法、系统、电子装置及存储介质。

技术介绍

[0002]双足机器人的腿部电机的数量比较多，很难保证机器人可以稳定地保持直线行走。如果每次行走需要通过目标位置来解算机器人每个电机的转速，会产生非常复杂的计算量，很容易造成无法实时提供正确电机指令的情况，使得机器人行走出现一些意外情况。
[0003]因此，一般通过采集大量的行走训练数据来反映出双足机器人的行走模型的优劣，再根据行走训练数据来调用行走模型进而得到双足机器人的各电机的转速，从而避免需要对双足机器人的腿部电机的转速进行复杂计算。但是现有技术中行走训练数据的参考性较低，没有准确反应出行走模型的优劣，从而影响了机器人的行走效果。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种行走程序的打分方法、系统、电子装置及存储介质，以解决现有技术中行走训练数据的参考性较低，没有准确反应出行走模型的优劣，进而影响机器人的行走效果的技术问题。<br/>[0005]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行走程序的打分方法，其特征在于，包括：运行机器人的行走程序，使机器人处于行走状态；以机器人的标记点为拍摄原点对预先规划的直线标注拍摄来进行距离检测，得到距离检测值；根据所述距离检测值和预设的打分规则对所述行走程序进行打分，得到行走程序的训练分数值。2.根据权利要求1所述的行走程序的打分方法，其特征在于，所述以机器人的标记点为拍摄原点对预先规划的直线标注进行拍摄，得到距离检测值，包括：以机器人的标记点为拍摄原点对预先规划的直线标注进行拍摄，得到目标图像；计算目标图像中的直线标注与目标图像中心之间的垂直距离，并记为距离检测值。3.根据权利要求2所述的行走程序的打分方法，其特征在于，在运行机器人的行走程序，使机器人处于行走状态之前，所述行走程序的打分方法还包括：判断拍摄中心与预先规划的直线标注是否重合，若是，则执行所述运行机器人的行走程序，使机器人处于行走状态的步骤。4.根据权利要求1所述的行走程序的打分方法，其特征在于，在以机器人的标记点为拍摄原点对预先规划的直线标注拍摄来进行距离检测，得到距离检测值之前，所述行走程序的打分方法还包括：获取机器人的行走步数和目标步数；判断机器人的行走步数是否大于目标步数，若是，则执行所述以机器人的标记点为拍摄原点对预先规划的直线标注拍摄来进行距离检测，得到距离检测值的步骤。5.根据权利要求1所述的行走程序的打分方法，其特征在于，在所述根据所述距离检测值和预设的打分规则对所述行走程序进行打分之前，所述行走程序的打分方法还包括：判断所述机器人是否完成行走，若是，则执行所述根据所述距离检测值和预设的打分规则对所述行走程序进行打分，得到行走程序的训练分数值的步骤。6.根据权利要求5所述的行走程序的打分方法，其特征在于，所述判断机器人是否完成行走包括：判断所述机器人是否进入预先划定的目标范围内，若是，则所述机器人完成行走。7.根据权利要求6所述的行走程序的打分方法，其特征在于，所述目标范围的划定方法具体为：以所述直线标注的终点为顶点画扇形，所述扇形的第一扇边和第二扇边分别位于所述直线标注的两侧，所述第一扇边和所述第二扇边形成角状开口，所述角状开口朝向所述直线标注的起点，且所述角状开口的角度小于180
°
，其中，所述扇形的范围为所述目标范围。8.根据权利要求7所述的行走程序的打分方法，其特征在于，所述扇形的半径为所述直线标注的长度的二十分之一。9.根据权利要求7所述的行走程序的打分方法，其特征在于，所述角状开口为30
°
，且所...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨华，宋华，濮正楠，张涛，
申请(专利权)人：纯米科技上海股份有限公司，
类型：发明
国别省市：