本申请提供了一种控制方法、装置及电子设备，方法应用于激光雷达检测中。该激光雷达包括激光发射器、激光接收器、激光接收器电源以及接收器电源开关，激光接收器电源与接收器电源开关连接，接收器电源开关用于控制激光接收器电源。该方法包括：获取用于关闭激光接收器电源的关闭时延以及激光发射器发射激光的第一发射时刻，并将第一发射时刻与关闭时延之和作为激光接收器电源的关闭时刻，再根据关闭时刻关闭激光接收器电源。探测目标时，由于在杂散光到达激光接收器前切断激光接收器的供电，并且在杂散光结束后才恢复供电，规避了激光接收器受到杂散光的影响，防止检测结果中虚假目标的出现，检测结果准确提高。检测结果准确提高。检测结果准确提高。
【技术实现步骤摘要】
一种控制方法、装置及电子设备
[0001]本申请涉及激光雷达
，尤其涉及一种检测目标时规避杂散光的控制方法、装置及电子设备。
技术介绍
[0002]激光雷达是一种利用激光的飞行时间进行距离与目标位置探测的装置。广泛应用于智能机器人、无人机、自动驾驶等领域。根据激光雷达的发射光路与接收光路的布局不同，可将其分为同轴收发和离轴收发两类。其中同轴激光雷达收发光路为共光轴，如图1所示，激光由激光发射器发射经小孔入射到振镜上时会在系统的内部结构中产生杂散光，杂散光在振镜和反射板上先后进行反射抵达激光接收器，因被激光接收器接收到从而造成激光雷达检测到一个近距离的虚假目标。除此以外，如图2所示，激光雷达的激光接收器工作时，在光照结束后电信号也不会立刻消失，而是在激光接收器的器件特性的影响下经过约40
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60ns后逐渐降低，这就是拖尾现象。拖尾现象会导致这段时间内激光雷达无法准确探测目标信号，有较大的近距离视野盲区。
技术实现思路
[0003]本申请提供了一种控制方法、装置及电子设备，用以规避激光雷达在检测目标时的杂散光，使得检测结果更准确。
[0004]第一方面，本申请提供了一种控制方法，所述方法应用于激光雷达中，所述激光雷达至少包括激光发射器、激光接收器、激光接收器电源以及接收器电源开关，所述激光接收器电源与所述接收器电源开关连接，所述接收器电源开关用于控制所述激光接收器电源，所述方法包括：
[0005]获取用于关闭所述激光接收器电源的关闭时延以及所述激光发射器发射激光的第一发射时刻；
[0006]将所述第一发射时刻与所述关闭时延之和作为激光接收器电源的关闭时刻；
[0007]根据所述关闭时刻关闭所述激光接收器电源。
[0008]上述方法中，激光雷达在探测目标时，在杂散光到达激光接收器前切断激光接收器的供电。在杂散光结束后恢复供电，从此时起激光接收器所接收的信号都来自于所检测目标，规避激光接收器受到杂散光的影响，防止检测结果中虚假目标的出现，检测结果准确提高。
[0009]在一种可能的设计中，获取用于关闭所述激光接收器电源的关闭时延，所述包括：
[0010]获取所述激光接收器接收到第一回波信号的第一接收时刻，设置预设关闭时差，并确定所述第一接收时刻与第一初始时刻之间的第一时差，其中，所述第一初始时刻为所述激光发射器第一次发射激光的时刻；
[0011]在所述激光接收器电源关闭时刻之后开启时，获取所述激光接收器接收到第二回波信号的第二接收时刻，并确定所述第二接收时刻与第二初始时刻之间的第二时差，其中，
所述第二初始时刻为所述激光发射器第二次发射激光的时刻，所述关闭时刻为所述第二初始时刻与关闭时差之和的时刻；
[0012]判定所述第二时差是否大于所述第一时差；
[0013]若是，将所述关闭时差作为所述关闭时延；
[0014]若否，对所述关闭时差进行延时补偿，直至第二时差大于所述第一时差为止。
[0015]通过上述方法，获取用于关闭所述激光接收器电源的关闭时延，并判断所获取的关闭时延是否需要进行补偿。
[0016]在一种可能的设计中，对所述关闭时差进行延时补偿，所述方法包括：
[0017]判定所述激光雷达的中的设定参数是否为设定阈值；
[0018]若是，则按照的预设延时补偿值增加所述关闭时差，得到第一补偿关闭时差，并将小于第一预设调节门限的第一补偿关闭时差作为所述关闭时差；
[0019]若否，则按照的预设延时补偿值减少所述关闭时差，得到第二补偿关闭时差，并将大于第一预设调节门限的第二补偿关闭时差作为所述关闭时差。
[0020]通过上述方法，对关闭时延进行补偿，获取补偿后用于关闭所述激光接收器电源的关闭时延。在一种可能的设计中，判定所述激光雷达中的设定参数是否为设定阈值，所述方法包括：
[0021]判定所述第一补偿关闭时差是否小于第一预设调节门限；
[0022]若是，则增加所述第一补偿关闭时差，直至所述第二时差大于所述第一时差；
[0023]若否，设置所述激光雷达中的设定参数不为设定阈值，将时差补偿方式调节为减少补偿方式，按照的预设延时补偿值减少所述关闭时差。
[0024]通过上述方法，在两种调节关闭时差的补偿方式做出恰当的选择，所属两种补偿方式分别为增加补偿和减少补偿。
[0025]在一种可能的设计中，所述方法还包括：
[0026]判定第二补偿关闭时差是否大于第二预设调节门限；
[0027]若是，减小第二补偿关闭时差，直至第二时差大于所述第一时差；
[0028]若否，生成提示信息，其中，所述提示信息用于提示预设调节门限或接收器关闭时间窗口不满足预设条件。
[0029]第二方面，本申请还提供了一种控制装置，所述装置应用于激光雷达中，所述激光雷达至少包括激光发射器、激光接收器、激光接收器电源以及接收器电源开关，所述激光接收器电源与所述接收器电源开关连接，所述接收器电源开关用于控制所述激光接收器电源，所述装置包括：
[0030]获取模块，用于获取用于关闭所述激光接收器电源的关闭时延以及所述激光发射器发射激光的第一发射时刻；
[0031]处理模块，用于将所述第一发射时刻与所述关闭时延之和作为激光接收器电源的关闭时刻；
[0032]控制模块，用于根据所述关闭时刻关闭所述激光接收器电源。
[0033]在一种可能的设计中，所述获取模块，包括：
[0034]获取单元，用于获取所述激光接收器接收到第一回波信号的第一接收时刻，设置预设关闭时差，并确定所述第一接收时刻与第一初始时刻之间的第一时差，其中，所述第一
初始时刻为所述激光发射器第一次发射激光的时刻；
[0035]处理单元，在所述激光接收器电源关闭时刻之后开启时，获取所述激光接收器接收到第二回波信号的第二接收时刻，并确定所述第二接收时刻与第二初始时刻之间的第二时差，其中，所述第二初始时刻为所述激光发射器第二次发射激光的时刻，所述关闭时刻为所述第二初始时刻与关闭时差之和的时刻；
[0036]判定单元，用于判定所述第二时差是否大于所述第一时差；若是，将所述关闭时差作为所述关闭时延；若否，对所述关闭时差进行延时补偿，直至第二时差大于所述第一时差为止。
[0037]在一种可能的设计中，所述判定单元，还用于：
[0038]判定所述激光雷达的中的设定参数是否为设定阈值；
[0039]若是，则按照的预设延时补偿值增加所述关闭时差，得到第一补偿关闭时差，并将小于第一预设调节门限的第一补偿关闭时差作为所述关闭时差；
[0040]若否，则按照的预设延时补偿值减少所述关闭时差，得到第二补偿关闭时差，并将大于第一预设调节门限的第二补偿关闭时差作为所述关闭时差。
[0041]在一种可能的设计中，所述判定单元还用于：
[0042]判定所述第一补偿关闭时差是否小于第一预设调节门限；
[0043本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种控制方法，其特征在于，所述方法应用于激光雷达中，所述激光雷达至少包括激光发射器、激光接收器、激光接收器电源以及接收器电源开关，所述激光接收器电源与所述接收器电源开关连接，所述接收器电源开关用于控制所述激光接收器电源，所述方法包括：获取用于关闭所述激光接收器电源的关闭时延以及所述激光发射器发射激光的第一发射时刻；将所述第一发射时刻与所述关闭时延之和作为激光接收器电源的关闭时刻；根据所述关闭时刻关闭所述激光接收器电源。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取用于关闭所述激光接收器电源的关闭时延，包括：获取所述激光接收器接收到第一回波信号的第一接收时刻，设置预设关闭时差，并确定所述第一接收时刻与第一初始时刻之间的第一时差，其中，所述第一初始时刻为所述激光发射器第一次发射激光的时刻；在所述激光接收器电源关闭时刻之后开启时，获取所述激光接收器接收到第二回波信号的第二接收时刻，并确定所述第二接收时刻与第二初始时刻之间的第二时差，其中，所述第二初始时刻为所述激光发射器第二次发射激光的时刻，所述关闭时刻为所述第二初始时刻与关闭时差之和的时刻；判定所述第二时差是否大于所述第一时差；若是，将所述关闭时差作为所述关闭时延；若否，对所述关闭时差进行延时补偿，直至第二时差大于所述第一时差为止。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述关闭时差进行延时补偿，所述方法包括：判定所述激光雷达的中的设定参数是否为设定阈值；若是，则按照的预设延时补偿值增加所述关闭时差，得到第一补偿关闭时差，并将小于第一预设调节门限的第一补偿关闭时差作为所述关闭时差；若否，则按照的预设延时补偿值减少所述关闭时差，得到第二补偿关闭时差，并将大于第二预设调节门限的第二补偿关闭时差作为所述关闭时差。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，判定所述激光雷达中的设定参数是否为设定阈值，所述方法包括：判定所述第一补偿关闭时差是否小于第一预设调节门限；若是，则增加所述第一补偿关闭时差，直至所述第二时差大于所述第一时差；若否，设置所述激光雷达中的设定参数不为设定阈值，将时差补偿方式调节为减少补偿方式，按照的预设延时补偿值减少所述关闭时差。5.如权利要求3
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4中任一权项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：判定第二补偿关闭时差是否大于第二预设调节门限；若是，减小第二补偿关闭时差，直至第二时差大于所述第一时差；若否，生成提示信息，其中，所述提示信息用于提示预设调节门限或接收器关闭时间窗口不满足预设条件。6.一种控制装置，其特征在于，所述装置应用于激光雷达中，所述激光雷达至少包括激光发射器、激光接收器、激光接收器电源以及接收器电源开关，所述激光接收器电源与所述
接收器电源开关连接，所述接...
【专利技术属性】
技术研发人员：许兴玉，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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