一种无人车路线信息上报优化方法技术

本发明专利技术公开了一种无人车路线信息上报优化方法，包括：根据预设路径点和路网信息生成至少一条行走路线；在各行走路线上获取若干个中间路径点；分别对各行走路线进行优化：从第K个路径点获取当前路径点集；判断是否到达终点，若是，结束优化，进行上报，若否，通过判断当前拟合直线的斜率分别与上一拟合直线的斜率和上一路径点集所在的直线路径点集的拟合直线的斜率的偏差是否在预设精度内，来确定当前路径点集和上一路径点集是否在同一直线，并将所需路径点存入待上报路径点集，将待上报路径点集形成的行走路线进行上报，结束优化。本发明专利技术上报路线准确、信息量少，避免上报相同路线，并降低网络带宽要求和终端设备对上报信息的分析能力要求。分析能力要求。分析能力要求。

【技术实现步骤摘要】
一种无人车路线信息上报优化方法


[0001]本专利技术属于数据处理
，具体涉及一种无人车路线信息上报优化方法。

技术介绍

[0002]无人车技术已经应用在很多场景下，能够节约大量人力和资源等成本。在使用过程中经常会使用无人巡逻功能，该功能根据需要可在控制端制定若干巡逻点，无人车收到巡逻点任务后，会自动规划出多条巡逻路线信息，以多个经纬高组成的数据包形式上报。无人车路径点信息上报功能是无人车功能一个重要组成部分，路线由很多的路径点信息组成，现有技术中上报一般采用所有路径点信息全部上报或者按照插值法上报部分路径点信息到无人车控制端，无人车控制端收到多条上报的路径点信息，并在地图上显示，操作者可在多条路径中选择最佳路线。
[0003]但现有技术中的两种上报方式还存在如下缺点：1)采用全部上报时，上报数据量非常庞大，严重占用网络带宽，并影响无人车控制端的数据处理能力；2)采用插值法上报时，容易将路线拐点信息过滤掉，造成路径信息缺失；3)在存在多条比较相似的路线时，采用插值法上报存在将多条路线关键信息过滤掉，造成上报同样路线的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于针对上述问题，提出一种无人车路线信息上报优化方法，在保证上报的路线信息完整的同时减少上报信息量，有助于提高行驶的准确性和安全性，并避免上报路线信息时出现相同路线，提高分析的可靠性，降低对网络带宽的要求，并减轻无人车的控制端对路线信息的分析压力。
[0005]为实现上述目的，本专利技术所采取的技术方案为：
[0006]本专利技术提出的一种无人车路线信息上报优化方法，应用于无人车，包括如下步骤：
[0007]S1、根据预设路径点和路网信息生成至少一条行走路线，预设路径点包括起点、途经点和终点；
[0008]S2、在各行走路线的相邻预设路径点之间等间隔获取若干个中间路径点，并沿起点至终点方向分别记各路径点为第1至N个路径点；
[0009]S3、分别对各行走路线进行优化，具体如下：
[0010]S31、从第K个路径点开始沿终点方向尝试获取当前路径点集，当前路径点集的路径点连续分布且满足相邻路径点的距离之和大于或等于预设距离；
[0011]S32、判断是否到达终点，若未获取到当前路径点集或获取的当前路径点集包括终点时，认为到达终点，将第K个路径点至终点中的预设路径点以及上一路径点集所在的直线路径点集中的预设路径点和端点存入待上报路径点集，并执行步骤S36，否则，认为未到达终点，计算当前路径点集的路径点的拟合直线，并记录当前拟合直线的斜率；
[0012]S33、判断当前拟合直线的斜率与上一拟合直线的斜率的偏差是否在第一预设精度内，若否，认为当前路径点集的路径点和上一路径点集的路径点不在同一直线上，存在拐
点，将上一路径点集所在的直线路径点集中的预设路径点和端点存入待上报路径点集，然后将当前路径点集的路径点全量更新至上一路径点集所在的直线路径点集中，并执行步骤S35，若是，执行步骤S34；
[0013]S34、判断当前拟合直线的斜率与上一路径点集的路径点所在的直线路径点集的拟合直线的斜率的偏差是否在第二预设精度内，若否，认为当前路径点集的路径点和上一路径点集的路径点不在同一直线上，存在拐点，将上一路径点集所在的直线路径点集中的预设路径点和端点存入待上报路径点集，然后将当前路径点集的路径点全量更新至上一路径点集的路径点所在的直线路径点集中，并执行步骤S35，若是，认为当前路径点集的路径点和上一路径点集的路径点处于同一直线上，将当前路径点集的路径点增量更新至上一路径点集所在的直线路径点集中，并执行步骤S35；
[0014]S35、置K＝K+1，K≤N，返回执行步骤S31；
[0015]S36、结束优化，将待上报路径点集的路径点形成的行走路线进行上报。
[0016]优选地，步骤S32中，采用最小二乘法获取当前路径点集的路径点的拟合直线，拟合直线的斜率k计算公式如下：
[0017][0018]其中，n为路径点集中的路径点数量，(x
i
，y
i
)为第i个路径点的坐标，为路径点集中的路径点坐标平均值。
[0019]优选地，第一预设精度与第二预设精度取值相同。
[0020]优选地，步骤S31中，当K＝1时，默认当前路径点集的路径点在一条直线上，并将当前路径点集的路径点存入直线路径点集。
[0021]与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：本申请通过在无人车进行路线信息上报前对需要上报的路线信息进行合理缩减，保留关键信息，从而具备如下优点：1)上报路线的信息量减少，对网络带宽的要求降低，并减轻无人车的控制端(即终端设备)对路线信息的分析压力；2)且相较于现有技术，上报的路线信息更完整，避免出现关键信息缺失的现象，有助于提高行驶的准确性和安全性，并避免上报路线信息时出现相同路线的概率，提高分析的可靠性。
附图说明
[0022]图1为本专利技术的无人车路线信息上报优化方法流程图；
[0023]图2为本专利技术的无人车行走路线下发与上报时序图。
具体实施方式
[0024]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0025]需要说明的是，除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申
请的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是在于限制本申请。
[0026]如图1
‑
2所示，一种无人车路线信息上报优化方法，应用于无人车，包括如下步骤：
[0027]S1、根据预设路径点和路网信息生成至少一条行走路线，预设路径点包括起点、途经点和终点；
[0028]S2、在各行走路线的相邻预设路径点之间等间隔获取若干个中间路径点，并沿起点至终点方向分别记各路径点为第1至N个路径点；
[0029]S3、分别对各行走路线进行优化，具体如下：
[0030]S31、从第K个路径点开始沿终点方向尝试获取当前路径点集，当前路径点集的路径点连续分布且满足相邻路径点的距离之和大于或等于预设距离；
[0031]在一实施例中，步骤S31中，当K＝1时，默认当前路径点集的路径点在一条直线上，并将当前路径点集的路径点存入直线路径点集；
[0032]S32、判断是否到达终点，若未获取到当前路径点集或获取的当前路径点集包括终点时，认为到达终点，将第K个路径点至终点中的预设路径点以及上一路径点集所在的直线路径点集中的预设路径点和端点存入待上报路径点集，并执行步骤S36，否则，认为未到达终点，计算当前路径点集的路径点的拟合直线，并记录当前拟合直线的斜率；
[0033]S3本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人车路线信息上报优化方法，应用于无人车，其特征在于：所述无人车路线信息上报优化方法包括如下步骤：S1、根据预设路径点和路网信息生成至少一条行走路线，所述预设路径点包括起点、途经点和终点；S2、在各所述行走路线的相邻预设路径点之间等间隔获取若干个中间路径点，并沿起点至终点方向分别记各所述路径点为第1至N个路径点；S3、分别对各所述行走路线进行优化，具体如下：S31、从第K个路径点开始沿终点方向尝试获取当前路径点集，所述当前路径点集的路径点连续分布且满足相邻路径点的距离之和大于或等于预设距离；S32、判断是否到达终点，若未获取到当前路径点集或获取的当前路径点集包括终点时，认为到达终点，将第K个路径点至终点中的预设路径点以及上一路径点集所在的直线路径点集中的预设路径点和端点存入待上报路径点集，并执行步骤S36，否则，认为未到达终点，计算当前路径点集的路径点的拟合直线，并记录当前拟合直线的斜率；S33、判断当前拟合直线的斜率与上一拟合直线的斜率的偏差是否在第一预设精度内，若否，认为当前路径点集的路径点和上一路径点集的路径点不在同一直线上，存在拐点，将上一路径点集所在的直线路径点集中的预设路径点和端点存入待上报路径点集，然后将当前路径点集的路径点全量更新至上一路径点集所在的直线路径点集中，并执行步骤S35，若是，执行步骤S34；S34、判断当前拟合直线的斜率与上一路径点集的...

【专利技术属性】
技术研发人员：史亚锋，孟坤，李广德，强龙飞，王曰根，王江枫，刘世利，王义，康文芳，
申请(专利权)人：中国电子科技集团公司第五十二研究所，
类型：发明
国别省市：