用于在用于交通参与者与至少一个另外的交通参与者之间通信的通信网络中传输消息的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于在用于交通参与者(103)与至少一个另外的交通参与者(101、102、104)之间通信的通信网络中传输消息(114)的方法(300)。该交通参与者(103)和所述另外的交通参与者(101、102、104)各包括一个用于经由通信网络传输消息的分析评价单元(108)。该方法(300)包括以下步骤：在分析评价单元(108)中接收(301)第一消息，其中，该第一消息包括各具有一个优先值(p1、p2、p3、p4、p5)的消息片段(S1、S2、S3、S4、S5)；确定(304)该通信网络的当前负载量；基于所述优先值(p1、p2、p3、p4、p5)和该通信网络的当前负载量从第一消息中滤出(306)待传输的消息片段(S4、S5)；和产生(307)具有所述待传输的消息片段(S4、S5)的第二消息(114)并经由通信网络发送(307)该第二消息(114)。信网络发送(307)该第二消息(114)。信网络发送(307)该第二消息(114)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于在用于交通参与者与至少一个另外的交通参与者之间通信的通信网络中传输消息的方法


[0001]本专利技术涉及用于在用于交通参与者与至少一个另外的交通参与者之间通信的通信网络中传输消息的一种方法、一种分析评价单元、一种计算机程序和一种计算机可读的介质。

技术介绍

[0002]车对基础设施通信(V2I)和车对车通信(V2V)——也统称为车对X通信(V2X)——使得能够实现车辆与所谓的路侧单元(RSU)无线地彼此通信。在此，例如能够交换如车辆的如位置或速度的车辆动力学数据或关于周围环境的信息。
[0003]V2X通信在用于自动化驾驶的结合驾驶辅助系统的应用被认为是尤其前景可期的。Collective Perception(“kollektive Wahrnehmung”，集体感知)等技术，即与相邻车辆分享关于由车辆的车载传感装置所识别到的对象的信息并基于预计车辆轨迹的交换协调车辆机动动作，能够提高安全水平、驾驶舒适度和交通效率，为此另参见：Laurens Hobert等，“Enhancements of V2X communication in support of cooperative autonomous driving”，IEEE Communications Magazine 53(12)，第64至70页，2015。
[0004]协作式驾驶功能要求传输新的V2X消息类型，例如目前由欧洲电信标准化协会(ETSI)委员会所提出的用于进行标准化的Collective Perception Message(CPM，集体感知消息)和Maneuver Coordination Message(MCM，机动动作协调消息)。这些消息典型地包含必须被包含在每个消息中的强制字段——如头部，和能够根据特定的规则被记录到消息中的若干可选字段。这例如涉及CPM中的所识别到的对象或者MCM中的车辆轨迹。
[0005]用于协作式驾驶的V2X消息的传输可能导致增加的V2X无线电信道负载。在使用在欧盟已针对V2X通信被标准化的ITS
‑
G5技术的情况下，信道过载可能导致降低的通信功率，即可能导致更高的误包率和更高的延迟。
[0006]为避免V2X无线电信道的过载，可以将所谓的DCC协议(DCC＝Distributed Congestion Control，分散式拥塞控制)用于消息传输。DCC协议的目的是优化网络稳定性、吞吐率和向参与的网络站点的资源配置。

技术实现思路

[0007]在此背景下，以在此所提出的方案提出根据独立权利要求的用于在用于交通参与者与至少一个另外的交通参与者之间通信的通信网络中传输消息的一种方法、一种分析评价单元、一种计算机程序和一种计算机可读的介质。在此所提出的方案的有利的扩展方案和改善方案从说明书中得出并在从属权利要求中进行描述。
[0008]本专利技术的优点
[0009]本专利技术的实施方式使得能够以有利的方式实现：在考虑消息对于参与的车辆或者交通参与者而言的对应相关性的情况下并且在考虑当前网络负载量的情况下在V2X通信网
络中传输消息。通过根据消息内容来控制传输，例如能够避免具有高优先级的消息——例如对潜在地即将发生的与行人的碰撞的警告——被丢弃，而传输具有低优先级的消息——例如在高速公路上在相反方向上行驶的车辆的位置和速度。换言之，因此能够在高网络负载量的情况下传输更多具有更高优先级的消息，其方式是，同时传输更少具有低优先级的消息。
[0010]本专利技术的第一方面涉及一种用于在用于交通参与者与至少一个另外的交通参与者之间通信的通信网络中传输消息的方法。该交通参与者和该另外的交通参与者各具有一个用于经由通信网络传输消息的分析评价单元。该方法包括以下步骤，所述步骤尤其可以以所说明的顺序执行：在分析评价单元中接收第一消息，其中，该第一消息包括各具有一个优先值的消息片段；确定通信网络的当前负载量；基于所述优先值和通信网络的当前负载量从第一消息中滤出待传输的消息片段；和产生具有所述待传输的消息片段的第二消息并经由通信网络发送该第二消息。
[0011]交通参与者例如可以理解为机动车、交通基础设施元素(亦称路侧单元)、自行车、踏板车(Tretroller)或者行人，所述机动车例如是载客汽车、载重汽车、公共汽车或者摩托车。
[0012]通信网络可以理解为用于交通联网的网络，例如从车到车(V2V或Car2Car)、从车到路(V2R)、从车到基础设施(V2I)、从车到网络(V2N)或者从车到人(V2P)。例如可以经由无线通信连接在交通参与者与至少一个另外的交通参与者之间传输消息，所述无线通信连接例如是WLAN连接、蓝牙连接或者移动无线电连接。
[0013]可以实现，交通参与者分别具有一个用于检测其周围环境的传感装置。该传感装置例如可以包括摄像机、雷达传感器或者激光雷达传感器。在此，分析评价单元可以实施为用于基于通过传感装置所产生的传感器数据来识别对象和/或相应于所识别到的对象来控制所涉及到的交通参与者——如车辆，即，通过操控对应的促动装置来进行转向、制动和/或加速。分析评价单元例如可以实施为用于基于由其他交通参与者所提供并经由通信网络所接收到的消息来控制所述交通参与者。
[0014]所识别到的对象例如还可以是相邻交通参与者的轨迹或者基于该交通参与者的至少一个可能的轨迹和/或至少一个相邻交通参与者的至少一个可能的轨迹的机动动作信息。
[0015]例如可以给所识别到的对象配属优先值，该优先值显示所识别到的对象对于所涉及到的交通参与者和/或另外的交通参与者而言的相关性。该配属例如可以通过周围环境模型进行，该周围环境模型将周围环境中的对象作为对象模型进行存储并基于传感器数持续进行更新。该周围环境模型例如能够根据对象的位置、位态、速度、轨迹或对象类来对该对象的相关性进行确定并通过计算对应的优先值进行量化。
[0016]在通信网络中待传输的消息可以理解为用于协作式驾驶的V2X消息，例如CPM或MCM。这种消息除了头部之外还可以包含一个或多个消息片段。与头部相反，消息片段可以是可选的。例如可以实现，每个消息片段描述一个所识别到的对象，如该对象的位置、位态、速度、尺寸或者对象类，并通过所识别到的对象的优先值进行标记。消息的各个消息片段可以在其优先值方面相互之间进行区分。该消息还可以包含关于该交通参与者的预计轨迹、转向角度、位置、方向或者速度的信息。附加地，在该消息中可以描述传感装置的视场或者
networks”，IEEE Vehicular Networking Conference(VNC)2016。
[0028]例如，当前的DCC协议不考虑消息的内容。因此，该DCC协议不能够区分重要消息与较不重要消息或者相对于其他消息优选传输特定的消息。关于当前的DCC协议另参见：M.Sepulcre，J.Mittag，P.Santi，H.Hartenstein和J.Gozalvez，“Congestion and Awareness Control本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于在用于交通参与者(103)与至少一个另外的交通参与者(101、102、104)之间通信的通信网络中传输消息(114)的方法(300)，其中，所述交通参与者(103)和所述另外的交通参与者(101、102、104)各具有一个用于经由所述通信网络传输消息(114)的分析评价单元(108)，其中，所述方法(300)包括：在所述分析评价单元(108)中接收(301)第一消息，其中，所述第一消息包括消息片段(S1、S2、S3、S4、S5)，所述消息片段各具有一个优先值(p1、p2、p3、p4、p5)；确定(304)所述通信网络的当前负载量；基于所述优先值(p1、p2、p3、p4、p5)和所述通信网络的当前负载量从所述第一消息中滤出(306)待传输的消息片段(S4、S5)；和产生(307)具有待传输的消息片段(S4、S5)的第二消息(114)并经由所述通信网络发送(307)所述第二消息(114)。2.根据权利要求1所述的方法(300)，所述方法另外还包括：根据所述通信网络的当前负载量确定(305)待传输的消息(114)的最大消息大小(M
max
)，并根据所述通信网络的当前负载量和/或基于上一次传输的消息片段的优先值确定(305)优先级阈值(p
th
)；基于所述最大消息大小(M
max
)和所述优先级阈值(p
th
)从所述第一消息中滤出待传输的消息片段(S4、S5)。3.根据权利要求2所述的方法(300)，其中，创建待过滤的消息片段(S1、S2、S3、S4、S5)的过滤列表(L1)；其中，将所述优先值(p1、p2、p3、p4、p5)分别与所述优先级阈值(p
th
)进行比较；其中，通过将其优先值(p1、p3)低于所述优先级阈值(p
th
)的消息片段(S1、S3)移除来缩短所述过滤列表(L1)；其中，在考虑所述最大消息大小(M
max
)的情况下从经缩短的过滤列表(L
’1)中选择出待传输的消息片段(S4、S5)。4.根据权利要求3所述的方法(300)，所述方法另外还包括：从经缩短的过滤列表(L
’1)中选择(310)具有最高优先值(p2、p4、p5)的消息片段(S2、S4、S5)；求取(311)所选择的消息片段(S2、S4、S5)的消息片段大小(M)；将所述消息片段大小(M)与所述最大消息大小(M
max
)进行比较(312)；如果所述消息片段大小(M)小于所述最大消息大小(M
max
)：将所选择的消息片段(S2、S4、S5)添加(313...

【专利技术属性】
技术研发人员：H，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：