本申请涉及图像处理技术领域，提供了一种图像拼接方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。本申请能够实现提高图像拼接的效率，减少图像拼接的计算量和内存消耗。该方法包括：获取待拼接的第一图像和第二图像，根据两张图像的陀螺仪信息对其进行拼接得到第一拼接图像，根据匹配特征点集优化第二图像的陀螺仪信息，第一匹配特征点集为两张图像在第一拼接图像的重叠区域中匹配的特征点集，根据第一图像的陀螺仪信息和第二图像优化后的陀螺仪信息对其进行拼接得到第二拼接图像，基于两张图像的拍摄角度对第二拼接图像的重叠区域进行拼缝处理，得到第一图像和第二图像的拼接图像。接图像。接图像。
【技术实现步骤摘要】
图像拼接方法、装置、设备、介质和计算机程序产品
[0001]本申请涉及图像处理
，特别是涉及一种图像拼接方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
[0002]随着图像处理技术的发展，对图像处理的效率要求越来越高。其中，图像拼接技术作为重要的图像处理技术，能将拍摄的多张图像拼接成一张大视角的图像。
[0003]传统技术通常是通过Multiband blending算法拼接图像，但通过该技术进行图像拼接的效率较低。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种图像拼接方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
[0005]第一方面，本申请提供了一种图像拼接方法。所述方法包括：获取待拼接的第一图像和第二图像；根据第一图像和第二图像对应的陀螺仪信息，对第一图像和第二图像进行第一拼接，得到第一拼接图像；根据第一匹配特征点集，优化第二图像的陀螺仪信息；第一匹配特征点集为第一图像和第二图像在第一拼接图像的重叠区域中匹配的特征点集；根据第一图像的陀螺仪信息和第二图像的优化后的陀螺仪信息，对第一图像和第二图像进行第二拼接，得到第二拼接图像；基于第一图像和第二图像对应的拍摄角度对第二拼接图像的重叠区域进行拼缝处理，得到第一图像和第二图像的拼接图像。
[0006]在其中一个实施例中，基于第一图像和第二图像对应的拍摄角度对第二拼接图像的重叠区域进行拼缝处理，包括：计算第二拼接图像的重叠区域中各像素点与第一图像对应的拍摄中心和拍摄主轴形成的第一拍摄角度集合，以及计算第二拼接图像的重叠区域中各像素点与第二图像对应的拍摄中心和拍摄主轴形成的第二拍摄角度集合；根据第二拼接图像的重叠区域中各像素点对应的第一拍摄角度与第二拍摄角度的差值，确定第二拼接图像的重叠区域中各像素点的像素分配权重；根据像素分配权重对第二拼接图像的重叠区域进行拼缝处理。
[0007]在其中一个实施例中，根据第二拼接图像的重叠区域中各像素点对应的第一拍摄角度与第二拍摄角度的差值，确定第二拼接图像的重叠区域中各像素点的像素分配权重，包括：针对第二拼接图像的重叠区域中每一像素点，确定出像素点对应的第一拍摄角度与第二拍摄角度的差值满足的差值阈值区间条件；
若差值满足的差值阈值区间条件为第一差值阈值区间条件，则确定像素点的像素分配权重为取像素点对应的第一图像的像素点的像素信息；其中，第一差值阈值区间条件为小于第一差值阈值的区间。
[0008]在其中一个实施例中，方法还包括：若差值满足的差值阈值区间条件为第二差值阈值区间条件，则确定像素点的像素分配权重为根据差值取像素点对应的第一图像的像素点的部分像素信息和像素点对应的第二图像的像素点的部分像素信息；其中，第二差值阈值区间条件为大于或等于第一差值阈值且小于或等于第二差值阈值的区间。
[0009]在其中一个实施例中，方法还包括：若差值满足的差值阈值区间条件为第三差值阈值区间条件，则确定像素点的像素分配权重为取像素点对应的第二图像的像素点的像素信息；其中，第三差值阈值区间条件为大于第二差值阈值的区间。
[0010]在其中一个实施例中，根据第一图像和第二图像对应的陀螺仪信息，对第一图像和第二图像进行第一拼接，包括：根据第一图像和第二图像对应的相机内参信息和陀螺仪信息，将第二图像映射到第一图像的相机坐标系。
[0011]在其中一个实施例中，根据第一图像和第二图像对应的相机内参信息和陀螺仪信息，将第二图像映射到第一图像的相机坐标系，包括：根据第一图像和第二图像对应的相机内参信息和陀螺仪信息，计算第二图像相对于第一图像的仿射变换矩阵；根据仿射变换矩阵将第二图像映射到第一图像的相机坐标系。
[0012]在其中一个实施例中，根据第一匹配特征点集，优化第二图像的陀螺仪信息，包括：将第一匹配特征点集中第二图像对应的匹配特征点进行逆仿射变换，得到第一图像和第二图像的第二匹配特征点集；根据第二匹配特征点集，优化第二图像的陀螺仪信息。
[0013]在其中一个实施例中，根据第一图像的陀螺仪信息和第二图像的优化后的陀螺仪信息，对第一图像和第二图像进行第二拼接，包括：根据第一图像的相机内参信息和陀螺仪信息，以及第二图像的相机内参信息和优化后的陀螺仪信息，将第一图像和第二图像映射到圆柱坐标系。
[0014]在其中一个实施例中，获取待拼接的第一图像和第二图像，包括：保持拍摄设备的曝光参数和白平衡参数，并通过拍摄设备拍摄得到第一图像和第二图像。
[0015]第二方面，本申请还提供了一种图像拼接装置。所述装置包括：图像获取模块，用于获取待拼接的第一图像和第二图像；第一拼接图像得到模块，用于根据所述第一图像和第二图像对应的陀螺仪信息，对所述第一图像和第二图像进行第一拼接，得到第一拼接图像；陀螺仪信息优化模块，用于根据第一匹配特征点集，优化所述第二图像的陀螺仪
信息；所述第一匹配特征点集为所述第一图像和第二图像在所述第一拼接图像的重叠区域中匹配的特征点集；第二拼接图像得到模块，用于根据所述第一图像的陀螺仪信息和第二图像的优化后的陀螺仪信息，对所述第一图像和第二图像进行第二拼接，得到第二拼接图像；拼接图像得到模块，用于基于所述第一图像和第二图像对应的拍摄角度对所述第二拼接图像的重叠区域进行拼缝处理，得到所述第一图像和第二图像的拼接图像。
[0016]第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：获取待拼接的第一图像和第二图像；根据第一图像和第二图像对应的陀螺仪信息，对第一图像和第二图像进行第一拼接，得到第一拼接图像；根据第一匹配特征点集，优化第二图像的陀螺仪信息；第一匹配特征点集为第一图像和第二图像在第一拼接图像的重叠区域中匹配的特征点集；根据第一图像的陀螺仪信息和第二图像的优化后的陀螺仪信息，对第一图像和第二图像进行第二拼接，得到第二拼接图像；基于第一图像和第二图像对应的拍摄角度对第二拼接图像的重叠区域进行拼缝处理，得到第一图像和第二图像的拼接图像。
[0017]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取待拼接的第一图像和第二图像；根据第一图像和第二图像对应的陀螺仪信息，对第一图像和第二图像进行第一拼接，得到第一拼接图像；根据第一匹配特征点集，优化第二图像的陀螺仪信息；第一匹配特征点集为第一图像和第二图像在第一拼接图像的重叠区域中匹配的特征点集；根据第一图像的陀螺仪信息和第二图像的优化后的陀螺仪信息，对第一图像和第二图像进行第二拼接，得到第二拼接图像；基于第一图像和第二图像对应的拍摄角度对第二拼接图像的重叠区域进行拼缝处理，得到第一图像和第二图像的拼接图像。
[0018]第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取待拼接的第一图像本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种图像拼接方法，其特征在于，所述方法包括：获取待拼接的第一图像和第二图像；根据所述第一图像和第二图像对应的陀螺仪信息，对所述第一图像和第二图像进行第一拼接，得到第一拼接图像；根据第一匹配特征点集，优化所述第二图像的陀螺仪信息；所述第一匹配特征点集为所述第一图像和第二图像在所述第一拼接图像的重叠区域中匹配的特征点集；根据所述第一图像的陀螺仪信息和第二图像的优化后的陀螺仪信息，对所述第一图像和第二图像进行第二拼接，得到第二拼接图像；基于所述第一图像和第二图像对应的拍摄角度对所述第二拼接图像的重叠区域进行拼缝处理，得到所述第一图像和第二图像的拼接图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一图像和第二图像对应的拍摄角度对所述第二拼接图像的重叠区域进行拼缝处理，包括：计算所述第二拼接图像的重叠区域中各像素点与所述第一图像对应的拍摄中心和拍摄主轴形成的第一拍摄角度集合，以及计算所述第二拼接图像的重叠区域中各像素点与所述第二图像对应的拍摄中心和拍摄主轴形成的第二拍摄角度集合；根据所述第二拼接图像的重叠区域中各像素点对应的第一拍摄角度与第二拍摄角度的差值，确定所述第二拼接图像的重叠区域中各像素点的像素分配权重；根据所述像素分配权重对所述第二拼接图像的重叠区域进行拼缝处理。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二拼接图像的重叠区域中各像素点对应的第一拍摄角度与第二拍摄角度的差值，确定所述第二拼接图像的重叠区域中各像素点的像素分配权重，包括：针对所述第二拼接图像的重叠区域中每一像素点，确定出所述像素点对应的第一拍摄角度与第二拍摄角度的差值满足的差值阈值区间条件；若所述差值满足的差值阈值区间条件为第一差值阈值区间条件，则确定所述像素点的像素分配权重为取所述像素点对应的第一图像的像素点的像素信息；其中，所述第一差值阈值区间条件为小于第一差值阈值的区间。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述差值满足的差值阈值区间条件为第二差值阈值区间条件，则确定所述像素点的像素分配权重为根据所述差值取所述像素点对应的第一图像的像素点的部分像素信息和所述像素点对应的第二图像的像素点的部分像素信息；其中，所述第二差值阈值区间条件为大于或等于所述第一差值阈值且小于或等于第二差值阈值的区间。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述差值满足的差值阈值区间条件为第三差值阈值区间条件，则确定所述像素点的像素分配权重为取所述像素点对应的第二图像的像素点的像素信息；其中，所述第三差值阈值区间条件为大于所述第二差值阈值的区间。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像和第二图像对应的陀螺仪信息，对所述第一图像和第二图像进行第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈一航，吴海浪，胡思行，蒋念娟，沈小勇，吕江波，
申请(专利权)人：苏州思谋智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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