【技术实现步骤摘要】
一种机器人夹具的抓取控制方法
[0001]本专利技术涉及机械设备控制
，尤其涉及一种机器人夹具的抓取控制方法。
技术介绍
[0002]夹具是指机械制造过程中用来固定加工对象，使之占有正确的位置，以接受施工或检测的装置，又称卡具（qi
ǎ j
ǜ
）。从广义上说，在工艺过程中的任何工序，用来迅速、方便、安全地安装工件的装置，都可称为夹具。
[0003]夹具通常由定位元件（确定工件在夹具中的正确位置）、夹紧装置 、对刀引导元件(确定刀具与工件的相对位置或导引刀具方向)、分度装置（使工件在一次安装中能完成数个工位的加工，有回转分度装置和直线移动分度装置两类）、连接元件以及夹具体（夹具底座）等组成。
[0004]而机器人夹具通常安装在工业机器人上，用于工业自动化设备中，是现代工业自动化设备的新进技术之一。主要与机器人的配合形式出现在现代工业生产中，常见的用法是机床上下料、工件拆码垛、焊接、研磨等自动化无人工厂中。
[0005]但现有的机器人夹具在抓取过程中，往往需要工作人员进行抓...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人夹具的抓取控制方法，其特征在于，包括以下步骤：在抓取对象位于定位装置上后获取抓取对象的图像信息；根据获取的图像信息以及抓取对象中心点进行抓取弧度设置和夹紧力设置；计算夹具的第一夹爪到中线位置的距离x1和第二夹爪到中线位置的距离x2；控制夹具夹紧抓取对象并基于距离x1控制第一夹爪的抓取速度和基于距离x2控制第二夹爪的抓取速度；通过压力传感器和角位移传感器判断夹具是否抓取完成。2.根据权利要求1所述的一种机器人夹具的抓取控制方法，其特征在于，获取抓取对象的图像信息的方法为：在夹具的底座上安装的第一摄像头、在第一夹爪上安装的第二摄像头以及在第二夹爪上安装的第三摄像头，所述第一摄像头用于获取图片A，所述第二摄像头用于获取图片B，所述第三摄像头用于获取图片C。3.根据权利要求2所述的一种机器人夹具的抓取控制方法，其特征在于，根据图片A获取抓取对象距离第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑爱武，张勤建，邹文忠，陆龙泉，郑庆山，
申请(专利权)人：加西贝拉压缩机有限公司，
类型：发明
国别省市：
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