一种搬运机器人使用的触觉传感组件制造技术

本发明专利技术属于机器人手指触觉领域，尤其涉及一种搬运机器人使用的触觉传感组件，它包括末指节、指尖、软座A、触发块、固定座、软座B、压力传感器、触发板、触发杆、温度传感器，其中机器人手指末指节末端插装有与其电连接的指尖；本发明专利技术中母头在摆槽内的摆动可以保证母头在外界作用力作用下可以与公头一起发生较小幅度摆动，减小本发明专利技术在受力较大时发生损坏的几率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种搬运机器人使用的触觉传感组件


[0001]本专利技术属于机器人手指触觉领域，尤其涉及一种搬运机器人使用的触觉传感组件。

技术介绍

[0002]触觉传感器是用以判断机器人(主要指四肢)接触到外界物体与否或测量被接触物体的特征的传感器，达到保护物体或机器人本身的目的。
[0003]传统的机器人触觉传感器成本较高且不适用于搬运机器人的手指触觉感知，易在压力作用下损害。损坏后的触觉传感器不方便快速拆卸维修，维修成本较大。
[0004]本专利技术设计一种搬运机器人使用的触觉传感组件解决如上问题。

技术实现思路

[0005]为解决现有技术中的所述缺陷，本专利技术公开一种搬运机器人使用的触觉传感组件，它是采用以下技术方案来实现的。
[0006]在本专利技术的描述中需要说明的是，术语“内”、“外”、“上”、“下”等指示方位或者位置关系为基于附图所示的方位或者位置关系，或者是该专利技术产品使用时惯常摆放的方位或者位置关系，仅仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造或操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0007]一种搬运机器人使用的触觉传感组件，它包括末指节、指尖、软座A、触发块、固定座、软座B、压力传感器、触发板、触发杆、温度传感器，其中机器人手指末指节末端插装有与其电连接的指尖；指尖与末指节之间具有锁定两者插装状态的结构；指尖指肚的固定槽A内安装有软座A，软座A中安装有硬质固定座，固定座上四个固定槽D内均安装有软座B，软座B上的四个固定槽F内均安装有压力传感器，每四个压力传感器均通过弹性触发块与相应固定槽A内壁相抵且通过触发板安装有与物体配合的弹性触发杆；固定座端面四角处安装有温度传感器。
[0008]作为本技术的进一步改进，所述指尖端面的方形插头与末指节端面的插槽配合，保证指尖与末指节之间的有效插接安装。插头上的公头与插槽内壁摆槽内摆动的母头插接配合；摆槽内安装有两个对母头摆动复位的弹簧A。
[0009]作为本技术的进一步改进，所述弹簧A为拉伸弹簧；弹簧A一端与摆槽内壁连接，另一端与母头外壁连接。母头端面为弧面A，弧面A与摆槽内壁的弧面B滑动配合，保证母头在外界作用力作用下可以与公头一起发生较小幅度摆动，减小本专利技术在受力较大时发生损坏的几率。
[0010]作为本技术的进一步改进，所述摆槽的弧面A上具有传动槽A；连接母头的导向上嵌套有弹簧B；弹簧B为拉伸弹簧；弹簧B一端与安装在导线上的拉簧环连接，另一端与传动槽A内壁连接。
[0011]作为本技术的进一步改进，所述末指节侧壁的内螺纹槽内旋合有与插头上定位槽配合的沉头紧固螺栓。
[0012]作为本技术的进一步改进，所述固定座安装于软座A端面的固定槽B内，触发块安装于软座A上的固定槽C内；触发杆活动于固定座端面的传动槽B内，温度传感器安装于固定座端面四角的固定槽E内；固定座的传动槽槽口处安装有防止灰尘进入的防尘薄膜，防尘薄膜与触发杆密封粘连。
[0013]作为本技术的进一步改进，所述指尖上安装有硬质指甲。末指节及指尖上均安装有与物体配合的软垫，保证硬质物体对本专利技术不形成刚性破坏，同时，提高本专利技术在搬运物体时的摩擦力。触发块的硬度大于软座A的硬度，保证触发块可以在外力作用下对相应四个压力传感器形成有效抵压作用。
[0014]相对于传统的搬运机器人的手指，本专利技术通过安装于指尖的触觉结构可以有效地判断出所搬运物体的重量和表面粗糙度，从而保证本专利技术不会因搬运超重物体而造成损坏。
[0015]本专利技术的制造成本较低，本专利技术在意外情况下发生损坏后可以实现快速有效的更换，缩短其维修时间降低其维修成本。
[0016]本专利技术中母头在摆槽内的摆动可以保证母头在外界作用力作用下可以与公头一起发生较小幅度摆动，减小本专利技术在受力较大时发生损坏的几率。本专利技术中本专利技术结构简单，具有较好的使用效果。
[0017]附图说明
[0018]图1是本专利技术整体示意图。
[0019]图2是本专利技术整体剖面示意图。
[0020]图3是末指节剖面示意图。
[0021]图4是指尖剖面示意图。
[0022]图5是指尖上触觉结构两个视角的示意图。
[0023]图6是指尖上触觉结构的剖面示意图。
[0024]图7是软座A及固定座示意图。
[0025]图8是软座B示意图。
[0026]图9是母头剖面示意图。
[0027]图中标号名称：1、末指节；2、插槽；3、内螺纹槽；4、摆槽；5、弧面A；6、传动槽A；7、母头；8、弧面B；10、弹簧A；11、导线；12、弹簧B；13、拉簧环；14、软垫；15、紧固螺栓；16、指尖；17、固定槽A；18、插头；19、定位槽；20、公头；21、指甲；23、软座A；24、固定槽B；25、固定槽C；26、触发块；27、固定座；28、传动槽B；29、固定槽D；30、固定槽E；31、软座B；32、固定槽F；33、压力传感器；34、触发板；35、触发杆；36、防尘薄膜；37、温度传感器；38、缓冲垫。
[0028]具体实施方式
[0029]附图均为本专利技术实施的示意图，以便于理解结构运行原理。具体产品结构及比例
尺寸根据使用环境结合常规技术确定即可。
[0030]如图1、2、6所示，它包括末指节1、指尖16、软座A23、触发块26、固定座27、软座B31、压力传感器33、触发板34、触发杆35、温度传感器37，其中如图1、2所示，机器人手指末指节1末端插装有与其电连接的指尖16；指尖16与末指节1之间具有锁定两者插装状态的结构；如图2、4、5所示，指尖16指肚的固定槽A17内安装有软座A23，软座A23中安装有硬质固定座27；如图6、7、8所示，固定座27上四个固定槽D29内均安装有软座B31，软座B31上的四个固定槽F32内均安装有压力传感器33，每四个压力传感器33均通过弹性触发块26与相应固定槽A17内壁相抵且通过触发板34安装有与物体配合的弹性触发杆35；固定座27端面四角处安装有温度传感器37。
[0031]如图2、3、4所示，所述指尖16端面的方形插头18与末指节1端面的插槽2配合，保证指尖16与末指节1之间的有效插接安装。插头18上的公头20与插槽2内壁摆槽4内摆动的母头7插接配合；摆槽4内安装有两个对母头7摆动复位的弹簧A10。
[0032]如图3所示，所述弹簧A10为拉伸弹簧；弹簧A10一端与摆槽4内壁连接，另一端与母头7外壁连接。如图2、3、9所示，母头7端面为弧面A5，弧面A5与摆槽4内壁的弧面B8滑动配合，保证母头7在外界作用力作用下可以与公头20一起发生较小幅度摆动，减小本专利技术在受力较大时发生损坏的几率。
[0033]如图2、3所示，所述摆槽4的弧面A5上具有传动槽A6；连接母头7的导向上嵌套有弹簧B12；弹簧B12为拉伸弹簧；弹簧B12一端与安本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人使用的触觉传感组件，其特征在于：它包括末指节、指尖、软座A、触发块、固定座、软座B、压力传感器、触发板、触发杆、温度传感器，其中机器人手指末指节末端插装有与其电连接的指尖；指尖与末指节之间具有锁定两者插装状态的结构；指尖指肚的固定槽A内安装有软座A，软座A中安装有硬质固定座，固定座上四个固定槽D内均安装有软座B，软座B上的四个固定槽F内均安装有压力传感器，每四个压力传感器均通过弹性触发块与相应固定槽A内壁相抵且通过触发板安装有与物体配合的弹性触发杆；固定座端面四角处安装有温度传感器。2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人使用的触觉传感组件，其特征在于：所述指尖端面的方形插头与末指节端面的插槽配合；插头上的公头与插槽内壁摆槽内摆动的母头插接配合；摆槽内安装有两个对母头摆动复位的弹簧A。3.根据权利要求2所述的一种搬运机器人使用的触觉传感组件，其特征在于：所述弹簧A为拉伸弹簧；弹簧A一端与摆槽内壁连接，另一端与母头外壁连接；母头端面为弧面A...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈巧巧，
申请(专利权)人：陈巧巧，
类型：发明
国别省市：