一种具有实时避障功能的行道树刷涂机器人辅助机构制造技术

本发明专利技术涉及刷涂机器人技术领域，且公开了一种具有实时避障功能的行道树刷涂机器人辅助机构，包括底板，所述底板的上表面固定连接有固定架，固定架的顶部活动连接有转动架，转动架的上表面固定连接有旋转机构，旋转机构的一侧设有升降机构，升降机构的一侧活动连接有喷涂机构，所述转动架的底部开设有第一滑槽，第一滑槽内活动连接有第一滑块，所述底板的上表面固定连接有液压缸。本发明专利技术不仅能够对装置进行固定，提高了装置的使用效果，同时能够通过连接杆与定位杆的配合使用，方便工作人员将装置从地面上移出，提高了装置的便捷性，还能够通过螺纹帽避免外部的杂质通过加注管进入到喷液箱内，提高了装置的防护效果。提高了装置的防护效果。提高了装置的防护效果。

【技术实现步骤摘要】
一种具有实时避障功能的行道树刷涂机器人辅助机构


[0001]本专利技术涉及刷涂机器人
，具体为一种具有实时避障功能的行道树刷涂机器人辅助机构。

技术介绍

[0002]喷涂机器人又叫喷漆机器人，是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。
[0003]在现实生活中，行道树一般种植在路边，有的行道树是种植在斜坡上，常规的行道树刷涂机器人在斜坡路面上的固定并不理想，并且无法调节角度，导致涂刷效果不佳，因此，提出一种具有实时避障功能的行道树刷涂机器人辅助机构显得非常必要。

技术实现思路

[0004](一)解决的技术问题
[0005]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种具有实时避障功能的行道树刷涂机器人辅助机构，主要为解决刷涂机器人在斜坡路面固定不好的问题。
[0006](二)技术方案
[0007]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0008]一种具有实时避障功能的行道树刷涂机器人辅助机构，包括底板，所述底板的上表面固定连接有固定架，固定架的顶部活动连接有转动架，转动架的上表面固定连接有旋转机构，旋转机构的一侧设有升降机构，升降机构的一侧活动连接有喷涂机构，所述转动架的底部开设有第一滑槽，第一滑槽内活动连接有第一滑块，所述底板的上表面固定连接有液压缸，且液压缸液压杆的一端与第一滑块转动连接，所述底板的内部活动连接有多个滑管，滑管的顶端固定连接有连接架，连接架的多侧均开设有第三滑槽，所述转动架的底部开设有多个第二滑槽，第二滑槽内活动连接有第二滑块，第二滑块的底部活动连接有滑筒，且滑筒与连接架滑动连接，所述滑筒的底端固定连接有两个连接板，且连接板与第三滑槽滑动连接，连接板与连接架相接触，所述滑筒内开设有第四滑槽，第四滑槽内活动连接有连接轴，连接轴的底端穿过滑管并通过固定连接有圆锥，所述连接轴的顶端固定连接有第二弹簧，且第二弹簧与滑筒相固定，所述连接轴的两侧外壁均开设有避位槽，避位槽内活动连接有撑杆。
[0009]进一步的，所述滑管的两侧均开设有避位孔，且撑杆穿过避位孔。
[0010]在前述方案的基础上，所述连接轴的一侧固定连接有连接杆，所述连接架的两侧均活动连接有两个定位杆，且定位杆与连接杆相接触，所述连接架的两侧均套接有两个扭簧，且扭簧的两端分别与定位杆和连接架相固定，第一弹簧的弹力大于扭簧的扭力，所述底板的两侧均固定连接有两个楔形块，且楔形块可与定位杆相接触。
[0011]作为本专利技术再进一步的方案，所述转动架的底部活动连接有多个L型杆，且L型杆与定位杆相接触，所述L型杆的一侧固定连接有第一弹簧，且第一弹簧与转动架相固定。
[0012]进一步的，所述转动架的顶部固定连接有喷液箱，且喷液箱与旋转机构相连通。
[0013]在前述方案的基础上，所述喷液箱的顶部开设有加注口，加注口内固定连接有加注管。
[0014]作为本专利技术再进一步的方案，所述加注管的顶部活动连接有螺纹帽，螺纹帽的圆周外侧开设有多个防滑纹。
[0015]进一步的，所述底板的底部设有有移动机构，移动机构的一侧固定连接有摄像头。
[0016](三)有益效果
[0017]与现有技术相比，本专利技术提供了一种具有实时避障功能的行道树刷涂机器人辅助机构，具备以下有益效果：
[0018]1、通过在转动架上安装L型杆的设置，移动机构带动装置移动到需要喷涂的树木面前，然后把喷涂机构展开，使其卡住树木，然后使喷涂机构收缩包裹住树干，然后启动液压缸，液压缸收缩使第一滑块带动转动架的一端向下转动，且第一滑块沿着第一滑槽进行滑动，从而使靠近液压缸的两个滑筒向下移动，滑筒向下移动使连接板推动连接架向下移动，从而使滑管带动圆锥向下移动到合适的位置与地面接触，然后滑管继续向下移动，圆锥受力使连接轴沿着第四滑槽向上滑动，且第二弹簧收缩，同时连接轴向上移动使撑杆在避位孔内向下转动，此时滑管与圆锥接触，然后滑管继续向下移动使圆锥受到推力插入到地面内，进而使装置对不同倾斜程度的树木进行固定，然后液压缸伸长使滑筒带动连接板向上移动，此时第二弹簧回弹伸长，从而使连接架带动滑管向上移动，进而使撑杆向上转动的合适的角度，进而使撑杆对装置的位置进行进一步的固定，同时远离液压缸的两个滑筒带动连接板向上移动到合适的位置并离开连接架，避免常规的行道树刷涂机器人在斜坡路面上的固定并不理想，并且无法调节角度，导致涂刷效果不佳，提高了装置的使用效果。
[0019]2、通过连接杆与定位杆的配合使用，当需要将装置从地面上拔出时，液压缸继续收缩使滑筒上的连接板推动连接架向下移动到合适的位置与底板接触，此时定位杆向下移动到合适的位置与楔形块接触，从而使定位杆转动并推动连接杆向上移动，且扭簧变形，进而使连接轴向上移动并带动撑杆向下转动，然后工作人员将装置从地面上移出，提高了装置的便捷性。
[0020]3、通过在转动架上安装喷液箱的设置，喷液箱内的涂料通过旋转机构进入到升降机构内，旋转机构能够带动升降机构进行旋转到合适的角度，然后升降机构内的涂料进入到喷涂机构内，升降机构能够带动喷涂机构沿着升降机构上下移动到合适的位置，从而使喷涂机构多方位的便捷的对树干进行喷涂，提高了装置的灵活性。
[0021]4、通过在加注管上安装螺纹帽的设置，螺纹帽能够对加注管进行防护，使喷液箱内的涂料保持洁净，避免外部的杂质通过加注管进入到喷液箱内，提高了装置的防护效果。
[0022]5、通过在移动机构上安装摄像头的设置，摄像头能够对装置前方的位置进行检测，从而使装置能够进行实时避位，避免装置在移动到过程中容易被路障阻碍，提高了装置的实用性。
附图说明
[0023]图1为本专利技术提出的一种具有实时避障功能的行道树刷涂机器人辅助机构的后侧立体结构示意图；
[0024]图2为本专利技术提出的一种具有实时避障功能的行道树刷涂机器人辅助机构的前侧立体结构示意图；
[0025]图3为本专利技术提出的一种具有实时避障功能的行道树刷涂机器人辅助机构的局部放大结构示意图；
[0026]图4为本专利技术提出的一种具有实时避障功能的行道树刷涂机器人辅助机构的滑筒剖视结构示意图；
[0027]图5为本专利技术提出的一种具有实时避障功能的行道树刷涂机器人辅助机构的A部放大结构示意图
[0028]图6为本专利技术提出的一种具有实时避障功能的行道树刷涂机器人辅助机构的滑管剖视结构示意图。
[0029]图中：1、底板；2、移动机构；3、固定架；4、转动架；5、喷液箱；6、加注管；7、螺纹帽；8、防滑纹；9、旋转机构；10、升降机构；11、喷涂机构；12、摄像头；13、第一滑槽；14、第二滑槽；15、第一滑块；16、第二滑块；17、L型杆；18、第一弹簧；19、液压缸；20、滑筒；21、连接杆；22、定位杆；2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有实时避障功能的行道树刷涂机器人辅助机构，包括底板(1)，其特征在于，所述底板(1)的上表面固定连接有固定架(3)，固定架(3)的顶部活动连接有转动架(4)，转动架(4)的上表面固定连接有旋转机构(9)，旋转机构(9)的一侧设有升降机构(10)，升降机构(10)的一侧活动连接有喷涂机构(11)，所述转动架(4)的底部开设有第一滑槽(13)，第一滑槽(13)内活动连接有第一滑块(15)，所述底板(1)的上表面固定连接有液压缸(19)，且液压缸(19)液压杆的一端与第一滑块(15)转动连接，所述底板(1)的内部活动连接有多个滑管(24)，滑管(24)的顶端固定连接有连接架(26)，连接架(26)的多侧均开设有第三滑槽(25)，所述转动架(4)的底部开设有多个第二滑槽(14)，第二滑槽(14)内活动连接有第二滑块(16)，第二滑块(16)的底部活动连接有滑筒(20)，且滑筒(20)与连接架(26)滑动连接，所述滑筒(20)的底端固定连接有两个连接板(23)，且连接板(23)与第三滑槽(25)滑动连接，连接板(23)与连接架(26)相接触，所述滑筒(20)内开设有第四滑槽(28)，第四滑槽(28)内活动连接有连接轴(29)，连接轴(29)的底端穿过滑管(24)并通过固定连接有圆锥(35)，所述连接轴(29)的顶端固定连接有第二弹簧(27)，且第二弹簧(27)与滑筒(20)相固定，所述连接轴(29)的两侧外壁均开设有避位槽(34)，避位槽(34)内活动连接有撑杆(32)。2.根据权利要求1所述的一种具有实时避障功能的行道树刷涂机器人辅助机构，其特征在于，所述滑管(24)的两侧均开设有避位孔(33)，且撑杆(32)穿过避位...

【专利技术属性】
技术研发人员：任志强，黄秉章，邓卿，林通敏，潘丽华，
申请(专利权)人：柳州工学院，
类型：发明
国别省市：