一种室内定位指纹库的自动建立方法技术

本发明专利技术公开了一种室内定位指纹库的自动建立方法，具有自动行走的机器人本体，将所述机器人本体放置在定位区域内，所述方法包括以下步骤：在所述定位区域内划分网格，并使所述机器人本体沿所述网格行走；当所述机器人本体沿所述网格行走至任一网格交叉点时停止，并向云端服务器上报位置信息；所述云端服务器根据上报的所述位置信息自动建立指纹库。上报的所述位置信息自动建立指纹库。上报的所述位置信息自动建立指纹库。

【技术实现步骤摘要】
一种室内定位指纹库的自动建立方法


[0001]本专利技术属于室内地图测绘
，具体涉及一种室内定位指纹库的自动建立方法。

技术介绍

[0002]电子地图等定位应用为人们的工作和生活带来很多便利，但由于卫星信号不能进入室内，室内定位目前只能用蓝牙定位、WiFi定位、UWB定位等方法，而不能通过卫星，算法通常采用三角定位或指纹定位算法。三角定位受环境影响较大，在有墙壁、行人、货架等障碍的情况下会明显增大定位误差，甚至出现穿墙等定位异常。指纹定位可用于不同环境，但指纹定位需要建指纹库，建指纹库需要测量大量数据，这需要大量人力投入，导致指纹定位难以普及。同时由于室内环境复杂，干扰严重，一旦室内布局有较大变动，就需要重新采集指纹，这又带来新的人力投入的需求。

技术实现思路

[0003]鉴于现有技术的缺陷，本专利技术提供了一种室内定位指纹库的自动建立方法。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：
[0005]一种室内定位指纹库的自动建立方法，具有自动行走的机器人本体，将所述机器人本体放置在定位区域内，所述方法包括以下步骤：
[0006]S1在所述定位区域内划分网格，并使所述机器人本体沿所述网格行走；
[0007]S2当所述机器人本体沿所述网格行走至任一网格交叉点时停止，并向云端服务器上报位置信息；
[0008]S3所述云端服务器根据上报的所述位置信息自动建立指纹库。
[0009]需要说明的是，所述网格由纵横交错的直线构成，其中，定位精度的距离与纵向距离、横向距离的比值为2:1。
[0010]需要说明的是，所述位置信息包括所述机器人本体的停止时刻的时间，网格坐标。
[0011]需要说明的是，所述步骤S2中还包括步骤S2.1:
[0012]在网格交叉点测量所有发送蓝牙广播的蓝牙信标的接收信号或WiFi信号，将接收信号的rssi值及对应的蓝牙信标mac值，以及接收到rssi值的对应时刻上报到云端服务器。
[0013]需要说明的是，当机器人本体启动离开任一网格交叉点前，向所述云端服务器上报当前时间以及网格交叉点坐标，所述云端服务器检测到同一个地点有两个时间上报值时，认为该地点的指纹收集工作正常，并将处于两个时间中间的蓝牙rssi上报值对应为蓝牙广播信号接收设备在该地点的指纹；否则判定为异常，需要对该网格交叉点重新搜集指纹。
[0014]本专利技术的有益效果在于：通过自动行走的机器人可按照规定路线执行指纹搜集并上报，这样有助于大大降低人力的投入，并减少人为造成的误差，且在室内布局发生较大变动时，随时可以利用晚间等空闲时间重新采集指纹，在正常使用时期也可以上报信号测量
值作为检验信号，以检验定位准确性。由于自动行走机器人为一次性投入，可以不断重复工作，只需要电力投入，大大降低了成本，且不需要人员培训，数量也可以大规模复制，因而便于同时启动多个定位系统建设，有利于室内定位的推广和普及。
附图说明
[0015]图1为本专利技术的指纹库的建立流程示意图；
[0016]图2为本专利技术的具体实施方法流程示意图；
[0017]图3为本专利技术自动建立指纹库时各个模块的通信示意图。
具体实施方式
[0018]以下将结合附图对本专利技术作进一步的描述，需要说明的是，本实施例以本技术方案为前提，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本专利技术的保护范围并不限于本实施例。
[0019]如图1、图2所示，本专利技术为一种室内定位指纹库的自动建立方法，具有自动行走的机器人本体，将所述机器人本体放置在定位区域内，所述方法包括以下步骤：
[0020]S1在所述定位区域内划分网格，并使所述机器人本体沿所述网格行走；
[0021]S2当所述机器人本体沿所述网格行走至任一网格交叉点时停止，并向云端服务器上报位置信息；
[0022]S2.1在网格交叉点测量所有发送蓝牙广播的蓝牙信标的接收信号或WiFi信号，将接收信号的rssi值及对应的蓝牙信标mac值，以及接收到rssi值的对应时刻上报到云端服务器；
[0023]S3所述云端服务器根据上报的所述位置信息自动建立指纹库。
[0024]需要指出的是，本专利技术中的网格可以为虚拟网格或在定位区域内实际划线。其中，虚拟网格指的是配置在机器人本体路线图中的网格线。
[0025]进一步的，本专利技术的所述网格由纵横交错的直线构成，其中，定位精度的距离与纵向距离、横向距离的比值为2:1。
[0026]进一步的，本专利技术的所述位置信息包括所述机器人本体的停止时刻的时间，网格坐标。
[0027]进一步的，本专利技术的当机器人本体启动离开任一网格交叉点前，向所述云端服务器上报当前时间以及网格交叉点坐标，所述云端服务器检测到同一个地点有两个时间上报值时，认为该地点的指纹收集工作正常，并将处于两个时间中间的蓝牙rssi上报值对应为蓝牙广播信号接收设备在该地点的指纹；否则判定为异常，需要对该网格交叉点重新搜集指纹。
[0028]本专利技术需要进一步指出的是，在本专利技术中的自动行走机器人的配置可以通过云端服务器执行远程配置，也可以用usb接口线在本地连接执行现场配置。配置方法可以给自动行走设备下载地图，然后在所下载的地图上配置行走路线；也可以由自动行走机器人先自行对现场进行扫描并建立地图，再配置行走路线；还可以用指令队列配置自动行走设备的行走路线，例如定义机器人先向东行走20米，然后向南走1米，再向西行走20米；或者可以在地面画线让自动行走设备沿所画线行走，并在有标记(如圆圈或方型符号)的地点停留并执
行测量和上报。
[0029]进一步的，自动行走机器人配置行走路线后可以进行一次或多次校准，包括定位误差与方向误差的校准，根据实际自动行走设备停留地点及行走方向与期望地点和方向的差异，对自动行走机器人的程序或算法进行调整，保证误差在允许范围以内，如所有测量信号点的误差不能超过0.5米。
[0030]更进一步的，云端服务器也需要检查信号完整性，即任何一个地点所接收的蓝牙广播信号，其对应的蓝牙信标的数量是否满足指纹定位需要，例如rssi数值大于
‑
80dBm的蓝牙信标是否超过4个。如果不是，则云端服务器显示所有异常的地点，提示需要对蓝牙信标做重新部署。
[0031]为了可以全面的阐述本专利技术技术方案的构思，如图3所示，本专利技术是一种室内定位指纹库的自动建立方法，具有自动行走的机器人本体，将所述机器人本体放置在定位区域内，本专利技术的方法包括以下步骤：
[0032]S1所述机器人在所述定位区域内执行定位扫图，构建地图后，将所述地图上传到机器人云平台，在所述机器人云平台上通过人机界面划分网格，并指定所述机器人需要停留的网格交叉点，以及停留时长；
[0033]S2所述机器人云平台将所述网格划分、网格交叉点及停留时长以指令方式下传给所述机器人，并使所述机器人本体沿所述网格行走；
[0034]S2.1当所述机器人本体沿所述网格行走本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种室内定位指纹库的自动建立方法，具有自动行走的机器人本体，将所述机器人本体放置在定位区域内，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1在所述定位区域内划分网格，并使所述机器人本体沿所述网格行走；S2当所述机器人本体沿所述网格行走至任一网格交叉点时停止，并向云端服务器上报位置信息；S3所述云端服务器根据上报的所述位置信息自动建立指纹库；其中，所述步骤S2中还包括：S2.1在网格交叉点测量所有发送蓝牙广播的蓝牙信标的接收信号或WiFi信号，将接收信号的rssi值及对应的蓝牙信标mac值，以及接收到rssi值的对应时刻上报到云端服务器。2.根据权利要求1所述的室内定位指纹库的自动建立方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：周雷，陈尧，
申请(专利权)人：徐州立讯信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：