一种清扫车刷毛切换控制方法及其装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种清扫车刷毛切换装置及其自动切换的控制方法，可自动识别路面情况进行不同刷体的自动切换。通过轮胎上安装的传感器进行路面激励信息的收集、分析，实时判断出当前路面情况。并自动控制切换装置选取对应的刷毛对路面进行清扫，提高清扫效率、降低刷毛的过度损耗。的过度损耗。的过度损耗。

【技术实现步骤摘要】
一种清扫车刷毛切换控制方法及其装置


[0001]本专利技术涉及自动控制
，特别涉及一种根据路况自动切换清扫车刷毛的切换装置及其控制方法。

技术介绍

[0002]目前，现有技术中为了适应不同清扫路面的清扫要求，清扫车辆会配置软硬两种刷毛，针对不同路况进行切换。目前切换的方式常见的有以下两种：一种是通过两个机械臂分别配置有软、硬毛刷的刷盘，通过机械手臂来进行刷毛的切换及改变刷毛的清扫面积，其缺点是结构不紧凑，占用空间大；增加清扫车重量，不利于轻量化的设计，布置难度大。
[0003]另一种是在一个刷盘上安装有软、硬两种刷毛，两种刷毛的长度不同，通过对刷盘的升降来进行刷毛之间的切换，但是容易造成刷毛的过度损耗。
[0004]并且，上述切换都是通过人工控制实现的，其切换判断及切换时机都要依赖人为判断，无法实现自主切换软、硬毛刷的使用状态。

技术实现思路

[0005]本专利技术主要目的在于提供一种可实现刷毛张开角度的变化，实现清扫面积的变化，也可实现软、硬毛刷工作的切换，实现不同路面工况的刷毛工作状态的切换。其具体技术方案如下所述。
[0006]作为第一方面，本专利技术提供了一种清扫车刷毛切换装置，包括固定在清扫车车身上的车身连杆，车身连杆外端的顶部安装边刷电机，边刷电机的输出轴贯穿车身连杆且边刷电机的输出轴与刷盘固定罩的顶部连接。所述刷盘固定罩底部外周与刷毛固定盘外周固定连接，刷盘固定罩的中心位置固定有电动伸缩装置，电动伸缩装置的伸缩轴与一推拉轴固定连接，推拉轴中部周向设有若干径向延伸的拉杆；所述刷毛固定盘的外圈处周向设置若干个刷毛固定孔，刷毛固定孔内铰接有转头，所述转头为“Y”型，其中一端凸出于刷毛固定盘的上层，另外两端凸出于刷毛固定盘的下层，且下层的两端中一端b安装毛刷一，另一端c安装毛刷二，凸出于刷毛固定盘上层的一端a设有拉孔，所述拉孔内穿置有与刷毛固定盘同心的钢丝圈，钢丝圈与若干连杆的一端铰接，所述连杆的另一端与拉杆的端部活动连接。
[0007]作为优选，所述刷毛固定孔内设有销轴，销轴上铰接有转头。
[0008]作为优选，所述推拉轴底端套设在推拉轴滑套内。
[0009]作为第二方面，本专利技术公开了一种清扫车刷毛切换装置控制方法，所述方法的步骤如下：步骤1，实时收集路面激励信息；步骤2，结合路谱数据库进行路况匹配；步骤3，根据匹配结果调取对应的控制指令；
步骤4，第一方面所述的清扫车刷毛切换装置根据所述控制指令执行。
[0010]结合第二方面，在其可能发生的任意一种情况下的第一种情况为：S1，通过安装在轮胎内部的传感器实时收集路面激励信息，以t秒为一个周期进行记录，记为f1，f1，f1，
···
，f
n
；S2，将记录的n个t秒内的路面激励信息分别结合路谱数据库进行路况匹配，分别获取若干个路况匹配结果，并对各个匹配结果进行不同类别的路况标注；S3，判断是否有连续m个相同的路况标注，如有，则将该路况标注作为最终路况匹配结果，如无，则继续进行判断，直至出现连续m个相同的路况标注；S4，根据最终匹配结果调取对应的控制指令；S5，第一方面所述的清扫车刷毛切换装置根据所述控制指令执行。
[0011]S6，执行T秒后再次启动S3，判断是否有连续m个相同的路况标注。
[0012]结合第二方面或上述第一种情况，在其可能发生的任意一种情况下的第二种情况为，所述清扫车刷毛切换装置根据所述控制指令执行的方法为：电动伸缩装置启动，推拉轴随伸缩轴伸缩，并通过拉杆带动连杆向边刷电机的输出轴端靠近或远离，钢丝圈随着连杆向边刷电机的输出轴端靠近或远离的过程中被带动收缩或张开，钢丝圈带动转头绕销轴转动预设角度，将毛刷一或毛刷二进行抬起或放下，当达到预设角度后，电动伸缩装置对推拉轴进行锁止。
[0013]结合第上述第一、二种情况，在其可能发生的任意一种情况下的第三种情况为，路况标注的类别为路况A及路况B两种，所述清扫车刷毛切换装置根据所述控制指令执行的方法为：根据最终匹配结果调取对应的控制指令，若最终匹配结果为路况A，则调用控制指令a；若最终匹配结果为路况B，则调用控制指令b；控制指令a，推拉轴恢复至初始位置后，电动伸缩装置启动，钢丝圈随着连杆向边刷电机的输出轴端靠近的过程中被带动收缩，钢丝圈带动转头绕销轴转动预设角度，将毛刷一抬起、毛刷二放下，当达到预设角度后，电动伸缩装置对推拉轴进行锁止；控制指令b，推拉轴恢复至初始位置后，电动伸缩装置启动，通过拉杆带动连杆向边刷电机的输出轴端远离，钢丝圈随着连杆向推拉轴远离的过程中被带动扩张，钢丝圈带动转头绕销轴转动预设角度，将毛刷一放下、毛刷二抬起，当达到预设角度后，电动伸缩装置对推拉轴进行锁止。
[0014]作为第三方面，本专利技术提供了一种存储一个或多个程序的计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或多个程序指令，所述程序指令被处理器执行时，完成上述的任意一种方法。
[0015]作为第四方面，本专利技术提供了一种清扫车辆，所述车辆安装有至少一个第一方面所述的一种清扫车刷毛切换装置。
[0016]本专利技术的有益效果是：1、本专利技术可实现软、硬毛刷工作的切换，实现不同路面工况的刷毛工作状态的切换。实现清扫效率提升，提高刷毛寿命，实现轻量化设计。
[0017]2、自动识别路况，根据路况的不同控制切换装置自动切换软、硬毛刷，进一步提升清扫效率。
[0018]3、也可实现自动控制刷毛张开角度的变化，实现清扫面积的变化。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1为本专利技术的装置结构示意图；图2为本专利技术的装置结构爆炸示意图；图3为本专利技术的刷毛固定盘结构示意图；图4为本专利技术的刷毛固定盘的A
‑
A剖切示意图；图5为本图4的A
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A剖切面的结构示意图；图6为本专利技术的方法流程示意图。
[0021]附图标记：1
‑
边刷电机、2
‑
车身连杆、3
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刷盘固定罩、4
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电动伸缩装置、5
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推拉轴滑套、6推拉轴、61
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拉杆、7
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连杆、8
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刷毛固定盘、81
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刷毛固定孔、9
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毛刷二、10
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销轴、11
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转头、12
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钢丝圈、13
‑
毛刷一。
具体实施方式
[0022]下面通过实施例，并结合附图，对本专利技术的技术方案做进一步具体的说明。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的部分实施例。
[0023]本专利技术切换装置的装配本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清扫车刷毛切换装置，包括固定在清扫车车身上的车身连杆，车身连杆外端的顶部安装边刷电机，边刷电机的输出轴贯穿车身连杆且边刷电机的输出轴与刷盘固定罩连接，其特征在于：所述刷盘固定罩底部外周与刷毛固定盘外周固定连接，刷盘固定罩的中心位置固定有电动伸缩装置，电动伸缩装置的伸缩轴与一推拉轴固定连接，推拉轴中部周向设有若干径向延伸的拉杆；所述刷毛固定盘的外圈处周向设置若干个刷毛固定孔，刷毛固定孔内铰接有转头，所述转头为“Y”型，其中一端凸出于刷毛固定盘的上层，另外两端凸出于刷毛固定盘的下层，且下层的两端中一端b安装毛刷一，另一端c安装毛刷二，凸出于刷毛固定盘上层的一端a设有拉孔，所述拉孔内穿置有与刷毛固定盘同心的钢丝圈，钢丝圈与若干连杆的一端铰接，所述连杆的另一端与拉杆的端部活动连接。2.根据权利要求1所述的一种清扫车刷毛切换装置，其特征在于：所述刷毛固定孔内设有销轴，销轴上铰接有转头。3.根据权利要求2所述的一种清扫车刷毛切换装置，其特征在于，所述推拉轴底端套设在推拉轴滑套内。4.一种清扫车刷毛切换装置控制方法，其特征在于：所述方法的步骤如下：步骤1，实时收集路面激励信息；步骤2，结合路谱数据库进行路况匹配；步骤3，根据匹配结果调取对应的控制指令；步骤4，权利要求1至3其中任意一项所述的清扫车刷毛切换装置根据所述控制指令执行。5.根据权利要求4所述的一种清扫车刷毛切换装置控制方法，其特征在于：S1，通过安装在轮胎内部的传感器实时收集路面激励信息，以t秒为一个周期进行记录，记为f1，f1，f1，
···
，f
n
；S2，将记录的n个t秒内的路面激励信息分别结合路谱数据库进行路况匹配，分别获取若干个路况匹配结果，并对各个匹配结果进行不同类别的路况标注；S3，判断是否有连续m个相同的路况标注，如有，则将该路况标注作为最终路况匹配结果，如无，则继续进行判断，直至出现连续m个相同的路况标...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨小鸣，马行空，
申请(专利权)人：东风悦享科技有限公司，
类型：发明
国别省市：