一种船用多足抗摇摆消防机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及消防机器人领域，具体是一种船用多足抗摇摆消防机器人，包括设置在机器人本体上的消防炮、图传天线、报警灯，还包括设置在消防机器人本体上的若干组行走足，所述的行走足包括能够实现径向形变的气动软管、沿着气动软管均匀分布用于固定气动软管的固定块、用于稳定机器人将机器人本体牢牢地固定在甲板上的吸盘、将固定块和吸盘相连用于减震的减震弹簧，通过电磁阀门的控制，对气动软管进行充气和放气，使气动软管的形状发生改变，从而使机器人能想指定的方向运动，减少消防机器人受船体摇摆的影响。受船体摇摆的影响。受船体摇摆的影响。

【技术实现步骤摘要】
一种船用多足抗摇摆消防机器人


[0001]本技术涉及消防机器人领域，具体是一种船用多足抗摇摆消防机器人。

技术介绍

[0002]现用消防机器人大多采用的是履带式的底盘结构和轮式底盘结构。它们的共同缺点就是极易受船自身摇摆的影响，容易在行走的途中或是救援时由于船自身的摆动而产生位置偏移，可能会存在一定的安全隐患。
[0003]如中国专利号为201821893696.5的一种用于侦查搜救的气动式软体机器人中，所述夹紧箍的左侧安装有弹簧软管，且弹簧软管的外壁后端镶嵌有压缩弹簧，本技术通过机体和摄像头的设置，摄像头沿机体的中轴线处分布，且摄像头与机体之间呈平行状分布，摄像头起到良好的侦查作用，使用者能够通过摄像头实时对水底进行监测，靠弹簧软管、压缩弹簧和旋转臂相互配合的，结构繁琐，不利于实现快速救援。

技术实现思路

[0004]为了解决上述问题，本技术提出一种船用多足抗摇摆消防机器人。
[0005]一种船用多足抗摇摆消防机器人，包括设置在机器人本体上的消防炮、图传天线、报警灯，还包括设置在消防机器人本体上的若干组行走足，所述的行走足包括能够实现径向形变的气动软管、沿着气动软管均匀分布用于固定气动软管的固定块、用于稳定机器人将机器人本体牢牢地固定在甲板上的吸盘、将固定块和吸盘相连用于减震的减震弹簧。
[0006]所述的固定块使四根气动软管呈菱形排列，形成一个整体且保持它们的相对位置不发生改变。
[0007]所述的气动软管采用柔性材料制成，如橡胶、塑料类。
[0008]每根气动软管上均配有一个电磁阀门，通过电磁阀门的控制，对气动软管进行充气和放气。
[0009]四根气动软管按菱形布局排布，分别包括气动软管一、气动软管二、气动软管三、气动软管四，一个方向上的运动通过两根气动软管来控制。
[0010]若干组行走足具体包括左前足、右前足、左后足、右后足。
[0011]所述的机器人本体上设置有用于进水的进水口。
[0012]本技术的有益效果是：通过对比现有的船用消防机器人受到摇摆会产生的位置偏移的缺点，本技术针对船用消防机器人会出现偏移的情况，在机器人的底部加装吸盘，能将机器人牢牢地固定在甲板上；同时通过电磁阀门的控制，对气动软管进行充气和放气，使气动软管的形状发生改变，从而使机器人能想指定的方向运动，减少消防机器人受船体摇摆的影响。
附图说明
[0013]下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。
[0014]图1为本技术的结构示意图；
[0015]图2为本技术的俯视结构示意图；
[0016]图3为本技术的立体结构示意图；
[0017]图4为本技术的左前足主视结构示意图；
[0018]图5为本技术的右前足左视结构示意图；
[0019]图6为本技术的左后足俯视结构示意图；
[0020]附图说明：1、消防炮；2、图传天线；3、报警灯；4、进水口；5、气动软管；51、气动软管一；52、气动软管二；53、气动软管三；54；气动软管四；6、固定块；7、减震弹簧；8、吸盘。
具体实施方式
[0021]为了使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本技术进一步阐述。
[0022]如图1至图6所示，一种船用多足抗摇摆消防机器人，包括设置在机器人本体上的消防炮1、图传天线2、报警灯3，还包括设置在消防机器人本体上的若干组行走足，所述的行走足包括能够实现径向形变的气动软管5、沿着气动软管5均匀分布用于固定气动软管5的固定块6、用于稳定机器人将机器人本体牢牢地固定在甲板上的吸盘8、将固定块6和吸盘8相连用于减震的减震弹簧7。
[0023]所述的固定块6使四根气动软管5呈菱形排列，形成一个整体且保持它们的相对位置不发生改变。
[0024]所述的减震弹簧7在船身摇摆时，能尽可能的吸收振动，将消防机器人自身的振动降低到最小。
[0025]通过对比现有的船用消防机器人受到摇摆会产生的位置偏移的缺点，本技术针对船用消防机器人会出现偏移的情况，在机器人的底部加装吸盘8，能将机器人牢牢地固定在甲板上；同时通过电磁阀门的控制，对气动软管5进行充气和放气，使气动软管5的形状发生改变，从而使机器人能想指定的方向运动，减少消防机器人受船体摇摆的影响。
[0026]所述的吸盘8的作用是稳定机器人，在船身摆动时能将机器人牢牢地固定在甲板上，避免发生偏移或侧翻。
[0027]所述的气动软管5采用了柔性材料，如橡胶、塑料类。
[0028]每根气动软管5上均配有一个电磁阀门，通过电磁阀门的控制，对气动软管5进行充气和放气，使气动软管5的形状发生改变，从而使机器人能想指定的方向运动。
[0029]四根气动软管5按菱形布局排布，分别包括气动软管一51、气动软管二52、气动软管三53、气动软管四54，一个方向上的运动通过两根气动软管5来控制。
[0030]四根气动软管5呈菱形排列，形成一个整体且保持它们的相对位置不发生改变，最终将气动软管5的形状变化转变为软体结构的自身运动。
[0031]若干组行走足具体包括左前足、右前足、左后足、右后足，图上的附图标记分别为a、b、c、d。
[0032]所述的机器人本体上设置有用于进水的进水口4。
[0033]以左前足为例，若其想要向前运动，电磁阀门通电给气动软管二52充气，使其收缩，气动软管一51放气，气动软管三53、气动软管四54不参与充、放气，气动软管二52产生的
收缩力会使左前足向前迈出；若同时给气动软管二52、气动软管三53充气，就能使其左前方迈出。
[0034]机器人在前进和后退的步态上相似，在向前移动的过程中，机器人的左前足和右后足同时向前迈出一步，随后右前足和左后足同时向前迈步，实现机器人整体向前一步，重复上述的动作就能实现机器人在直线上的行走。
[0035]机器人在向左和向右转弯的步态相似，在向左转弯时，左前足和右后足向左前方迈出，随后左后足和右前足也向左前方迈出，不断重复上述动作，直至机器人完成向左转弯为止。
[0036]以上显示和描述了本技术的基本原理、主要特征和本技术的优点。本行业的技术人员应该了解，本技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本技术的原理，在不脱离本技术精神和范围的前提下，本技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本技术范围内。本技术要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种船用多足抗摇摆消防机器人，包括设置在机器人本体上的消防炮(1)、图传天线(2)、报警灯(3)，其特征在于：还包括设置在消防机器人本体上的若干组行走足，所述的行走足包括能够实现径向形变的气动软管(5)、沿着气动软管(5)均匀分布用于固定气动软管(5)的固定块(6)、用于稳定机器人将机器人本体牢牢地固定在甲板上的吸盘(8)、将固定块(6)和吸盘(8)相连用于减震的减震弹簧(7)。2.根据权利要求1所述的一种船用多足抗摇摆消防机器人，其特征在于：所述的固定块(6)使四根气动软管(5)呈菱形排列，形成一个整体且保持它们的相对位置不发生改变。3.根据权利要求1所述的一种船用多足抗摇摆消防机器人，其特征在于：所述的气动软管(5)采用柔性材料制成。4.根据权利要求3所述的一种船用多足抗摇...

【专利技术属性】
技术研发人员：詹伟剑，王潘琪，赵转哲，刘永明，孟庆洋，宋俊玉，巫小燕，王梦娴，
申请(专利权)人：安徽工程大学，
类型：新型
国别省市：