一种六自由度工业机器人制造技术

本实用新型专利技术提供的一种六自由度工业机器人，包括六轴机器人本体；所述六轴机器人本体端头固定连接有第五轴；所述第五轴上设有抓取组件；所述抓取组件包括设在第五轴上的槽口；所述槽口内固定连接有电机；所述电机的输出端固定连接有螺纹杆；所述螺纹杆上传动连接有撑板；所述撑板上通过铰接件铰接有夹板组件；所述夹板组件包括撑杆；所述撑杆上端与撑板通过铰接件铰接；所述撑杆为V型结构；所述第五轴上铰接有撑块；所述撑块通过转动组件与撑杆转动连接。可以实现多个撑杆之间的联动性，对物件方便抓取，保证了稳定性。保证了稳定性。保证了稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种六自由度工业机器人


[0001]本技术涉及工业机器人，尤其涉及一种六自由度工业机器人。

技术介绍

[0002]六自由度机器人也称之为六轴机器人，六轴机器人的六个轴，每个轴都是一个电机配备减速机来传动，各个轴的运动方式和方向都不同，每个轴其实是模拟人手的各个关节的动作。
[0003]串联机器人研究得较为成熟，具有结构简单，成本低，控制简单，运动空间大等优点，已成功应用于很多领域，如各种机床，装配车间等，因此市面上大部分的六轴机器人都属于串联机器人，只是造型不同，其原理大同小异，机器人上抓取组件各个撑杆之间单独独立工作，不具备联动性，很容易导致一组撑杆不同步时，抓取物件不稳，本技术提供的一种六自由度工业机器人，可以很好的解决上述问题。

技术实现思路

[0004]本技术提供的一种六自由度工业机器人，结构简单，使用方便，可以实现多个撑杆之间的联动性，对物件方便抓取，保证了稳定性。
[0005]本技术提供的一种六自由度工业机器人，包括六轴机器人本体；所述六轴机器人本体端头固定连接有第五轴；所述第五轴上设有抓取组件；所述抓取组件包括设在第五轴上的槽口；所述槽口内固定连接有电机；所述电机的输出端固定连接有螺纹杆；所述螺纹杆上传动连接有撑板；所述撑板上通过铰接件铰接有夹板组件；所述夹板组件包括撑杆；所述撑杆上端与撑板通过铰接件铰接；所述撑杆为V型结构；所述第五轴上铰接有撑块；所述撑块通过转动组件与撑杆转动连接。
[0006]所述六轴机器人本体底端面固定连接有支撑座。
[0007]所述夹板组件以撑板中心位置为基准均匀环绕设有多组。
[0008]所述铰接件包括设在撑板端面上的的第三槽口；所述第三槽口内设有与撑板固定连接的固定柱；所述固定柱穿过一端在第三槽口内的撑杆并与撑杆转动连接。
[0009]所述转动组件包括设在撑块上的第二槽口；所述第二槽口内设有与撑块转动连接的固定杆；所述固定杆穿过撑杆并与撑杆转动连接。
[0010]所述撑杆内侧固定连接有橡胶块。
[0011]所述支撑座上设有螺母组件。
[0012]本技术的有益效果：本技术提供的一种六自由度工业机器人，结构简单，使用方便，可以实现多个撑杆之间的联动性，对物件方便抓取，保证了稳定性。
附图说明
[0013]图1为本技术一种六自由度工业机器人的正视图。
[0014]图2为本技术一种六自由度工业机器人的A处的剖面放大图。
[0015]图3为本技术一种六自由度工业机器人的铰接件的剖面图。
[0016]图4为本技术一种六自由度工业机器人的转动组件处的剖面图。
[0017](1、六轴机器人本体；2、第五轴；3、抓取组件；4、槽口；5、电机；6、螺纹杆；7、撑板；8、铰接件；9、撑杆；10、撑块；11、转动组件；12、支撑座；13、第三槽口；14、第二槽口；15、固定杆；16、橡胶块；17、螺母组件；18、固定柱)
具体实施方式
[0018]以下结合附图对本技术作进一步说明。
[0019]根据图1、图2、图3、图4所示一种六自由度工业机器人，包括六轴机器人本体1；所述六轴机器人本体1端头固定连接有第五轴2；所述第五轴2上设有抓取组件3；所述抓取组件3包括设在第五轴2上的槽口4；所述槽口4内固定连接有电机5；所述电机5的输出端固定连接有螺纹杆6；所述螺纹杆6上传动连接有撑板7；所述撑板7上通过铰接件8铰接有夹板组件；所述夹板组件包括撑杆9；所述撑杆9上端与撑板7通过铰接件8铰接；所述撑杆9 为V型结构；所述第五轴2上铰接有撑块10；所述撑块10通过转动组件11与撑杆9转动连接。
[0020]本技术所述六轴机器人本体1底端面固定连接有支撑座12。
[0021]本技术所述夹板组件以撑板7中心位置为基准均匀环绕设有多组。
[0022]本技术所述铰接件8包括设在撑板7端面上的第三槽口13；所述第三槽口13内设有与撑板7固定连接的固定柱18；所述固定柱18穿过一端在第三槽口13内的撑杆9并与撑杆9转动连接。
[0023]本技术所述转动组件11包括设在撑块10上的第二槽口14；所述第二槽口14内设有与撑块10转动连接的固定杆15；所述固定杆15穿过撑杆9并与撑杆9转动连接。
[0024]本技术所述撑杆9内侧固定连接有橡胶块16。
[0025]本技术所述支撑座12上设有螺母组件17。
[0026]本技术的原理：六轴机器人本体1通过支撑座12上的螺母组件17与地面连接，当使用该工业作业型六自由度串联机器人来进行抓取弧形物品时，电机5启动，撑板7与撑杆9铰接，在撑杆9的作用下，撑板7不会转动，会向上移动，带动与撑板7铰接的撑杆9以固定杆15为中心转动，并且向中间上方移动，撑块10与第五轴2铰接，撑块10转动，从而不会限制撑杆9的转动和移动，撑杆9的下端相互靠近，通过橡胶块16夹紧物体，橡胶块 16的设置避免了物体被损坏，起到保护的作用，通过六自由度工业机器人放到指定的位置，电机5反方向启动，带动撑板7向下运动，从而使得撑杆9下端橡胶块16处相互远离，从而放下物体，多个撑杆9通过撑板7从而具备统一的联动性，同步进行，使得方便物件的抓取，保证了稳定性。
[0027]虽然本技术已经以较佳实施例公开如上，但其并非用以限定本技术，任何熟悉此技术的人，在不脱离本技术的精神和范围内，都可做各种的改动和修饰，因此本技术的保护范围应该以授权要求书所界定的为准。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种六自由度工业机器人，其特征在于：包括六轴机器人本体(1)；所述六轴机器人本体(1)端头固定连接有第五轴(2)；所述第五轴(2)上设有抓取组件(3)；所述抓取组件(3)包括设在第五轴(2)上的槽口(4)；所述槽口(4)内固定连接有电机(5)；所述电机(5)的输出端固定连接有螺纹杆(6)；所述螺纹杆(6)上传动连接有撑板(7)；所述撑板(7)上通过铰接件(8)铰接有夹板组件；所述夹板组件包括撑杆(9)；所述撑杆(9)上端与撑板(7)通过铰接件(8)铰接；所述撑杆(9)为V型结构；所述第五轴(2)上铰接有撑块(10)；所述撑块(10)通过转动组件(11)与撑杆(9)转动连接。2.根据权利要求1所述的一种六自由度工业机器人，其特征在于：所述六轴机器人本体(1)底端面固定连接有支撑座(12)。3.根据权利要求1所述的一种六自由度工业机器人，其特征在于：所述夹板组件...

【专利技术属性】
技术研发人员：渠秋会，
申请(专利权)人：山东协和学院，
类型：新型
国别省市：