【技术实现步骤摘要】
自主驾驶系统的节能动作
[0001]本说明书总体上涉及自主车辆。更具体地，本说明书涉及实施关于自主车辆的节能动作。
技术介绍
[0002]自主车辆(AV)通过使用各种传感器感测外部环境并基于感测到的数据、全球定位系统(GPS)数据和道路地图数据绘制通过环境的驾驶路径来操作。在自主车辆当中，有用于长途货物传送的卡车。卡车运输业对各种成本很敏感，特别是燃料成本。为了提高燃油效率，人类卡车驾驶员使用各种驾驶技术，诸如尽可能保持恒定速率、加速通过道路的下坡路段以便获得附加动力来将车辆带入随后的上坡路段，以及对于自主车辆同样有用的其他技术。然而，这些方法的成功实施可能取决于道路条件。当车流量较小时，通常可以实现较高的效率。相反地，大量携带不同的货物并以不同速率移动的其他卡车以及乘用车、房车和其他车辆的存在往往不利于驾驶性能。具有挑战性的天气条件可能带来进一步的不确定性并增加成本，同时对期望的运输时间产生负面影响。
附图说明
[0003]本公开通过示例而非限制的方式进行说明，并且当结合附图考虑时，参照下面的详细描述可以更...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种方法，包括：向车辆控制模块提供控制命令，所述控制命令标识要由所述车辆控制模块执行的一个或多个车辆动作以控制自主车辆AV相对于外部环境的位置；确定与所述AV相对于外部环境的位置有关的一个或多个条件是否被满足；以及响应于确定与所述AV相对于外部环境的位置有关的所述一个或多个条件被满足，向所述车辆控制模块提供第一指令，所述第一指令准许所述车辆控制模块偏离所述控制命令中标识的所述一个或多个车辆动作并且执行关于所述AV的节能动作。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：从所述车辆控制模块接收所述节能动作的指示，所述节能动作为要由所述车辆控制模块执行的建议的节能动作。3.根据权利要求1所述的方法，还包括：在向所述车辆控制模块提供所述第一指令之前，确定偏离所述控制命令中标识的所述一个或多个车辆动作并且执行关于所述AV的所述节能动作比不偏离地执行所述一个或多个车辆动作并且继续所述AV的规划轨迹有更高的能源效率。4.根据权利要求1所述的方法，还包括：从所述车辆控制模块接收要由所述车辆控制模块执行的建议的未来节能动作的指示；响应于接收所述建议的未来节能动作的指示，确定一个或多个附加车辆动作以将所述AV移动到允许所述建议的未来节能动作被执行的另一位置；以及提供标识所述一个或多个附加车辆动作的附加控制命令以将所述AV移动到另一位置。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述节能动作包括以下中的至少一个：脱离所述AV的动力传动系统、抑制向所述AV的发动机的能源供应、或者再生能源动作。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制命令标识与所述一个或多个车辆动作相关联的约束。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述第一指令准许所述车辆控制模块偏离与所述一个或多个车辆动作相关联的约束，并且标识所述车辆控制模块可偏离所述控制命令中标识的所述约束的范围或者所述车辆控制模块被准许偏离所述约束的持续时间中的一个或多个。8.根据权利要求1所述的方法，还包括：响应于确定与所述AV相对于外部环境的位置有关的所述一个或多个条件未被满足，向所述车辆控制模块提供第二指令，所述第二指令阻止所述车辆控制模块偏离所述一个或多个车辆动作和阻止执行关于所述AV的所述节能动作。9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆控制模块包括第三方车辆控制模块。10.一种系统，包括：存储器；和处理设备，耦合到所述存储器以执行操作，包括：向车辆控制模块提供控制命令，所述控制命令标识要由所述车辆控制模块执行的一个或多个车辆动作以控制自主车辆AV相对于外部环境的位置；确定与所述AV相对于外部环境的位置有关的一个或多个条件是否被满足；以及响应于确定与所述AV相对于外部环境的位置有关的所述一个或多个条件被满足，向所
述车辆控制模块提供第一指令，所述第一指令准许所述车辆控制模块偏离所述控制命令中标识的所述一个或多个车辆动作并且执行关于所述AV的节能动作。11.根据权利要求10所述的系统，所述操作还包括：从所述车辆控制模块接收所述节能动作的指示，所述节能动作为要由所述车辆控制模块执行的建议的节能动作。12.根据权利要求...
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