【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于认证三维物体的方法及装置
技术介绍
[0001]已知的电磁(Electromagnetic，EM)定位系统有时用于医疗领域，用于跟踪身体内的小导管。电磁系统非常适合此类应用的原因是人体对电磁近场是可穿透的。这允许在身体内部(或外部)的实时跟踪导管或任何其他工具，而无需视线，也无需使用任何可能有害的成像方式，例如X射线或计算机断层扫描(Computed Tomography，CT)。
[0002]一些已知系统可以包括一电磁场传感器/接收器及发射多个不同交变(alternating，“AC”)电磁场，例如正弦电磁场，的一电磁场发生器/发射器。所述接收器通常从所述发射器接收多个电磁场的组合，并且区分不同的场，例如通过执行快速傅里叶变换(Fast Fourier Transform，FFT)和/或离散傅里叶变换(Discrete Fourier Transform，DFT)或任何其他合适的方法。通过分析相位和/或振幅，所述接收器识别与一特定位置及方向相关联的一独特的电磁特征，例如一特定的六自由度(six
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于对一柔性导管装置或一柔性细长装置的进行磁性跟踪的方法，其特征在于，所述方法包括：通过一主机服务器来接收一局部磁场的多个感测值，所述多个感测值是由相应的多个传感器所感测的，所述多个传感器沿著一装置的一柔性管定位，其中所述多个感测值至少部分地起因于由至少一个磁场发生器所产生的至少一个交变磁场，每一个交变磁场的源振幅及频率提供给所述主机服务器；以及通过所述主机服务器，基于所述多个感测值及所提供的每一个交变磁场的所述源振幅及所述频率，来计算所述柔性管的一定位。2.如权利要求2所述的方法，其特征在于：所述主机服务器包括在所述多个传感器的一控制器中。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述方法包括：通过所述主机服务器从一个交变磁场的至少一个磁场发生器接收所述交变磁场的一瞬时相位值；通过所述主机服务器将所述瞬时相位值与从所述多个传感器所接收的所述多个感测值中的至少一些进行关联；以及通过所述主机服务器，基于所述多个感测值及经关联的所述瞬时相位值，来计算所述柔性管的所述定位。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于：所述进行关联是基于对应的一时钟读数，所述时钟读数在所述磁场发生器、所述多个传感器的一控制器与所述主机服务器之间是共享的。5.如权利要求3所述的方法，其特征在于：以位于所述至少一个磁场发生器处的一磁力计的全速率，从所述至少一个磁场发生器接收所述瞬时相位值。6.如权利要求3所述的方法，其特征在于：通过所述磁场发生器来共享所述时钟读数，或通过在所述磁场发生器、所述多个传感器的一控制器与所述主机服务器之间共享的一时钟源来共享所述时钟读数。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述计算包括计算所述多个传感器中的每一个的位置及方向。8.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述计算包括使用一扩展卡尔曼滤波器，所述扩展卡尔曼滤波器用于融合传感器数据并且对所述计算施加一运动模型或形状约束。9.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述计算结合所述多个传感器之间的已知结构关系以一个整体来计算出位置、方向或所述管的曲线的一估计。10.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述多个感测值至少部分地起因于由对应的至少两个磁场发生器所产生的至少两个交变磁场，其中所述至少两个磁场发生器共享同一时钟或具有同步的多个时钟或共享一时钟源。11.如权利要求10所述的方法，其特征在于：所述至少两个交变磁场以不同频率操作。12.一种用于对一柔性导管装置或一柔性细长装置的进行磁性跟踪的系统，其特征在于，所述系统包括：至少一个磁场发生器，每一个磁场发生器配置成用以产生一交变磁场，其中每一个交变磁场具有一确定的源振幅及频率；
一装置，包括：一柔性管、多个传感器，所述多个传感器沿著所述柔性管定位，每一个传感器配置成用以通信一局部磁场的多个感测值；其中，所述多个感测值至少部...
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