双驱动装置的运动同步控制方法及相关装置制造方法及图纸

本申请涉及双驱动装置运动控制技术领域，公开了一种双驱动装置的运动同步控制方法及相关装置，利用负载的第一端在第一导轨上的当前位置以及负载的第二端在第二导轨上的当前位置，确定用于表示负载当前位置的第一反馈信息、以及用于表示负载在第一导轨和第二导轨的延展方向转动情况的第二反馈信息；基于第一反馈信息对应的第一期望值与第二反馈信息对应的第二期望值，确定第一驱动和第二驱动各自的驱动指令值，分别对第一驱动和第二驱动进行控制，以使负载移动至期望位置。从而可以解决双驱动共同控制负载运行时，负载侧的同步控制问题。题。题。

【技术实现步骤摘要】
双驱动装置的运动同步控制方法及相关装置


[0001]本申请涉及双驱动装置运动控制
，尤其涉及一种双驱动装置的运动同步控制方法及相关装置。

技术介绍

[0002]对于驱动连接负载运行的情况，由于在移动的过程中负载过重，容易出现负载惯性大的现象，一般采用两个驱动共同控制负载运行来解决问题。但是同时会出现如何保证两个驱动共同控制负载运行时，负载侧的同步控制问题。
[0003]两个驱动的同步控制方法一般分为非耦合方式和耦合方式。非耦合同步控制的一种方式中，参考信号直接输入到各个驱动传动单元的驱动中，使得各个驱动传动单元具有相同的输入信号。由于每个驱动传动单元均仅受输入信号的影响，任一驱动传动单元的扰动不会影响其他驱动传动单元的工作状态，因此当其中一个驱动传动单元发生扰动时，该驱动与另一个驱动就不能保证同步状态。
[0004]非耦合同步控制的另一种方式中，可以将两个驱动分别设置为主驱动和从驱动，通过将主、从驱动的位置偏差值和速度偏差值转换为从驱动的速度指令补偿值和转矩指令补偿值，实现两个驱动的同步控制，但是不能保证负载侧也可以同步。
[0005]针对上述情况，现有技术中，还存在安装传感器检测误差以便于对响应慢的一侧进行补偿，来实现负载侧的同步，但是这样依然存在传感器的信号处理与驱动控制不同步的问题，因此，不能解决两个驱动共同控制负载运行时，负载侧的同步控制问题。

技术实现思路

[0006]本申请实施例提供一种双驱动装置的运动同步控制方法及相关装置，解决了双驱动共同控制负载运行时，负载侧的同步控制问题。
[0007]一方面，本申请一实施例提供了一种双驱动装置的运动同步控制方法，其中，所述双驱动用于共同驱动同一负载以使所述负载在平行设置的第一导轨和第二导轨上移动；且所述双驱动装置包括用于驱动所述负载的第一端在所述第一导轨上移动的第一驱动和用于驱动所述负载的第二端在所述第二导轨上移动的第二驱动，所述方法包括：
[0008]获取所述负载的所述第一端在所述第一导轨上的当前位置以及所述负载的所述第二端在所述第二导轨上的当前位置；
[0009]根据所述负载的所述第一端和所述第二端各自的所述当前位置，确定用于表示所述负载的当前位置的第一反馈信息，以及用于表示所述负载在所述第一导轨和所述第二导轨的延展方向上的转动情况的第二反馈信息；
[0010]基于所述第一反馈信息对应的第一期望值以及所述第二反馈信息对应的第二期望值，确定对所述第一驱动和所述第二驱动的各自的驱动指令值；其中，所述第二期望值与所述第一期望值对应，且用于配合所述第一期望值控制所述第一驱动和所述第二驱动，使得所述负载位于所述第一期望值对应的期望位置时，所述负载的内部应力小于预设值；
[0011]基于所述第一驱动和所述第二驱动的各自的驱动指令值，分别对所述第一驱动和所述第二驱动进行控制，以使所述负载移动至所述期望位置。
[0012]一种可选的实施方式为，所述基于所述第一反馈信息对应的第一期望值以及所述第二反馈信息对应的第二期望值，确定对所述第一驱动和所述第二驱动的各自的驱动指令值之前，所述方法还包括：
[0013]根据以下方法确定所述第二期望值：
[0014]根据采样位置与期望参数的对应关系，确定所述第一期望值对应的期望参数作为所述第二期望值。
[0015]一种可选的实施方式为，所述对应关系为预先根据多个采样位置和各所述采样位置的期望参数拟合得到的关系曲线；
[0016]或者，所述根据采样位置与期望参数的对应关系，确定所述第一期望值对应的期望参数作为所述第二期望值，包括：
[0017]在预先建立的采样位置与期望参数之间的对应关系中，查找与所述第一期望值匹配的采样位置；
[0018]若查找到与所述第一期望值匹配的采样位置，则将所述采样位置对应的期望参数作为所述第二期望值；
[0019]若未查找到与所述第一期望值匹配的采样位置，且所述第一期望值在最小采样位置与最大采样位置之间，则从所述对应关系中获取所述第一期望值的至少两个相邻采样位置；
[0020]对获取的所述至少两个相邻采样位置及所述至少两个相邻采样位置各自对应的期望参数进行插值处理，得到所述第二期望值；
[0021]若未查找到与所述第一期望值匹配的采样位置，且所述第一期望值小于所述最小采样位置，则将所述最小采样位置对应的期望参数确定为所述第二期望值；
[0022]若未查找到与所述第一期望值匹配的采样位置，且所述第一期望值大于所述最大采样位置，则将所述最大采样位置对应的期望参数确定为所述第二期望值。
[0023]一种可选的实施方式为，所述方法还包括：
[0024]根据以下方法建立所述对应关系：
[0025]针对每个采样位置，分别执行：
[0026]将所述负载驱动到所述采样位置，以所述采样位置为基准，控制所述负载在预设范围内转动，得到所述负载在转动上限时的用于表示所述负载的转动情况的上限信息，以及得到所述负载在转动下限时的用于表示所述负载的转动情况的下限信息；
[0027]根据所述上限信息和所述下限信息确定所述采样位置对应的期望参数；
[0028]根据各个所述采样位置以及各个所述采样位置分别对应的期望参数，构建所述对应关系。
[0029]一种可选的实施方式为，所述以所述采样位置为基准，控制所述负载在预设范围内转动，得到所述负载在转动上限时的用于表示所述负载的转动情况的上限信息，以及得到所述负载在转动下限时的用于表示所述负载的转动情况的下限信息，包括：
[0030]将所述第一驱动与所述第二驱动断电后，获取所述负载的所述第一端和所述第二端各自的所述当前位置；
[0031]确定所述负载的所述第一端的所述当前位置与所述第二端的所述当前位置之间的位置差值；
[0032]获取所述第一驱动与所述第二驱动的预设转矩差值上限对应的移动距离；
[0033]以所述位置差值和所述移动距离之和以及所述采样位置为所述双驱动装置的驱动输入，控制所述双驱动移动所述负载；并，确定所述负载位置稳定时用于描述所述负载的转动情况的信息作为所述负载在所述转动上限时的上限信息；
[0034]以所述位置差值和所述移动距离之差以及所述采样位置为所述双驱动装置的驱动输入，控制所述双驱动移动所述负载；并，确定所述负载位置稳定时用于描述所述负载的转动情况的信息作为所述负载在所述转动下限时的下限信息。
[0035]一种可选的实施方式为，所述以所述采样位置为基准，控制所述负载在预设范围内转动，得到所述负载在转动上限时的用于表示所述负载的转动情况的上限信息，以及得到所述负载在转动下限时的用于表示所述负载的转动情况的下限信息，包括：
[0036]将所述第二驱动断电，控制所述第一驱动移动所述负载至所述采样位置，并获取所述第二驱动的当前位置；
[0037]将所述第二驱动再次通电后，获取所述第一驱动与所述第二驱动的预设转矩差值上限对应的移动距离；<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双驱动装置的运动同步控制方法，其中，所述双驱动用于共同驱动同一负载以使所述负载在平行设置的第一导轨和第二导轨上移动；且所述双驱动装置包括用于驱动所述负载的第一端在所述第一导轨上移动的第一驱动和用于驱动所述负载的第二端在所述第二导轨上移动的第二驱动，其特征在于，所述方法包括：获取所述负载的所述第一端在所述第一导轨上的当前位置以及所述负载的所述第二端在所述第二导轨上的当前位置；根据所述负载的所述第一端和所述第二端各自的所述当前位置，确定用于表示所述负载的当前位置的第一反馈信息，以及用于表示所述负载在所述第一导轨和所述第二导轨的延展方向上的转动情况的第二反馈信息；基于所述第一反馈信息对应的第一期望值以及所述第二反馈信息对应的第二期望值，确定对所述第一驱动和所述第二驱动的各自的驱动指令值；其中，所述第二期望值与所述第一期望值对应，且用于配合所述第一期望值控制所述第一驱动和所述第二驱动，使得所述负载位于所述第一期望值对应的期望位置时，所述负载的内部应力小于预设值；基于所述第一驱动和所述第二驱动的各自的驱动指令值，分别对所述第一驱动和所述第二驱动进行控制，以使所述负载移动至所述期望位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一反馈信息对应的第一期望值以及所述第二反馈信息对应的第二期望值，确定对所述第一驱动和所述第二驱动的各自的驱动指令值之前，所述方法还包括：根据以下方法确定所述第二期望值：根据采样位置与期望参数的对应关系，确定所述第一期望值对应的期望参数作为所述第二期望值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对应关系为预先根据多个采样位置和各所述采样位置的期望参数拟合得到的关系曲线；或者，所述根据采样位置与期望参数的对应关系，确定所述第一期望值对应的期望参数作为所述第二期望值，包括：在预先建立的采样位置与期望参数之间的对应关系中，查找与所述第一期望值匹配的采样位置；若查找到与所述第一期望值匹配的采样位置，则将所述采样位置对应的期望参数作为所述第二期望值；若未查找到与所述第一期望值匹配的采样位置，且所述第一期望值在最小采样位置与最大采样位置之间，则从所述对应关系中获取所述第一期望值的至少两个相邻采样位置；对获取的所述至少两个相邻采样位置及所述至少两个相邻采样位置各自对应的期望参数进行插值处理，得到所述第二期望值；若未查找到与所述第一期望值匹配的采样位置，且所述第一期望值小于所述最小采样位置，则将所述最小采样位置对应的期望参数确定为所述第二期望值；若未查找到与所述第一期望值匹配的采样位置，且所述第一期望值大于所述最大采样位置，则将所述最大采样位置对应的期望参数确定为所述第二期望值。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据以下方法建立所述对应关系：
针对每个采样位置，分别执行：将所述负载驱动到所述采样位置，以所述采样位置为基准，控制所述负载在预设范围内转动，得到所述负载在转动上限时的用于表示所述负载的转动情况的上限信息，以及得到所述负载在转动下限时的用于表示所述负载的转动情况的下限信息；根据所述上限信息和所述下限信息确定所述采样位置对应的期望参数；根据各个所述采样位置以及各个所述采样位置分别对应的期望参数，构建所述对应关系。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述以所述采样位置为基准，控制所述负载在预设范围内转动，得到所述负载在转动上限时的用于表示所述负载的转动情况的上限信息，以及得到所述负载在转动下限时的用于表示所述负载的转动情况的下限信息，包括：将所述第一驱动与所述第二驱动断电后，获取所述负载的所述第一端和所述第二端各自的所述当前位置；确定所述负载的所述第一端的所述当前位置与所述第二端的所述当前位置之间的位置差值；获取所述第一驱动与所述第二驱动的预设转矩差值上限对应的移动距离；以所述位置差值和所述移动距离之和以及所述采样位置为所述双驱动装置的驱动输入，控制所述双驱动移动所述负载；并，确定所述负载位置稳定时用于描述所述负载的转动情况的信息作为所述负载在所述转动上限时的上限信息；以所述位置差...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹柳芳，王广炎，何烽光，冯晓庆，
申请(专利权)人：合肥欣奕华智能机器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：