一种涂胶方法、涂胶系统、涂胶装置以及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种涂胶方法、涂胶系统、涂胶装置以及计算机可读存储介质，其中，该方法应用于涂胶装置，该涂胶装置包括涂胶机构以及连接涂胶机构的驱动机构；该方法包括：获取待涂胶物的至少两段涂胶轨迹及其分界段，涂胶轨迹对应于不同的涂胶机构；获取各段涂胶轨迹对应的涂胶参数，进而确定分界段对应的切换参数；基于涂胶参数和切换参数，确定分界段对应切换轨迹；基于涂胶轨迹和切换轨迹，引导涂胶装置沿涂胶轨迹进行涂胶以及沿切换轨迹进行涂胶机构切换。上述方法，能够提升涂胶装置涂胶的精度，以及优化涂胶的自动化进程。以及优化涂胶的自动化进程。以及优化涂胶的自动化进程。

【技术实现步骤摘要】
一种涂胶方法、涂胶系统、涂胶装置以及存储介质


[0001]本申请涉及机械自动化
，特别是一种涂胶方法、涂胶系统、涂胶装置以及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]在制鞋行业中，鞋子涂胶自动化越来越受到关注，加速制鞋过程的自动化更是一个重要的趋势。目前大多数自动化涂胶方案中需要将喷枪固定在机械臂末端实现自动涂胶。
[0003]现有的鞋涂系统大都是使用喷涂示教的方式，实现了一部分的自动化，在针对不同类型的鞋子或不同尺码的鞋子或不同材质的鞋面等情况时，需要重新示教编程。特别是对于同一只鞋子上的不同材质的鞋面，需要多次重新示教编程，因为不同材质的鞋面部往往分需要使用不同的胶水和颜料，针对这种情况，现有的涂胶系统都是人为手动的来切换胶枪或胶水，导致喷涂节拍受到严重影响，降低了自动化的效率。

技术实现思路

[0004]为解决上述问题，本申请提供了一种涂胶方法、涂胶系统、涂胶装置以及计算机可读存储介质，能够优化涂胶自动化的流程和提高涂胶的精准度。
[0005]本申请采用的一个技术方案是：一种涂胶方法，该方法应用于涂胶装置，该涂胶装置包括涂胶机构以及连接涂胶机构的驱动机构；该方法包括：获取待涂胶物的至少两段涂胶轨迹及其分界段，涂胶轨迹对应于不同的涂胶机构；获取各段涂胶轨迹对应的涂胶参数，进而确定分界段对应的切换参数；基于涂胶参数和切换参数，确定分界段对应切换轨迹；基于涂胶轨迹和切换轨迹，引导涂胶装置沿涂胶轨迹进行涂胶以及沿切换轨迹进行涂胶机构切换。
[0006]可选地，获取待涂胶物的至少两段涂胶轨迹及其分界段，包括：确定待涂胶物的至少两个待涂胶区域以及对应的涂胶标识线；获取待涂胶物的图像数据；处理图像数据，获取待涂胶物的至少两段初始轨迹及其分界点；基于初始轨迹及其分界点，确定对应的涂胶轨迹及其分界段，其中，每一涂胶轨迹包括涂胶起始点和涂胶结束点。
[0007]可选地，基于初始轨迹及其分界点，确定对应的涂胶轨迹及其分界段，包括：确定分界点区分的初始轨迹的前后顺序，以及各段初始轨迹对应的涂胶半径；根据分界点和对应的涂胶半径确定涂胶起始点和涂胶结束点；基于涂胶起始点和涂胶结束点确定对应的涂胶轨迹及其分界段。
[0008]可选地，获取各段涂胶轨迹对应的涂胶参数，进而确定分界段对应的切换参数，包括：获取各段涂胶轨迹对应的涂胶参数，涂胶参数包括涂胶机构设计参数、涂胶机构TCP标定结果、涂胶速度、涂胶时滞；根据涂胶结束点、涂胶速度和涂胶时滞，确定涂胶结束点向后第一缓冲距离处的第一过渡点；其中，第一过渡点处于涂胶结束点和分界点之间；根据涂胶起始点、涂胶速度和涂胶时滞，确定涂胶起始点向前第三缓冲距离处的第三过渡点；其中，
第三过渡点处于涂胶起始点和分界点之间；根据第一过渡点、第三过渡点、涂胶机构设计参数和涂胶机构TCP标定结果，确定第二过渡点，第二过渡点位于分界点上方。
[0009]可选地，根据第一过渡点、第三过渡点、涂胶机构设计参数和涂胶机构TCP标定结果，确定第二过渡点，包括：根据第一过渡点、第三过渡点、涂胶机构设计参数和涂胶机构TCP标定结果，预设第二过渡点的位姿范围；根据预设位姿范围以及优化目标，确定最优第二过渡点。
[0010]可选地，基于涂胶参数和切换参数，确定分界段对应切换轨迹，包括：根据涂胶结束点、涂胶速度和涂胶时滞，确定涂胶结束点至第一过渡点之间为第一切换轨迹；根据涂胶机构设计参数、涂胶速度和分界点，确定第一过渡点至第二过渡点之间为第二切换轨迹；根据涂胶机构TCP标定结果、涂胶速度和分界点，确定第二过渡点至第三过渡点之间为第三切换轨迹；根据涂胶起始点、涂胶速度和涂胶时滞，确定第三过渡点至下一段涂胶轨迹的涂胶起始点之间为第四切换轨迹。
[0011]可选地，基于涂胶轨迹和切换轨迹，引导涂胶装置沿涂胶轨迹进行涂胶以及沿切换轨迹进行涂胶机构切换，包括：对涂胶轨迹和切换轨迹进行运动规划，获取控制驱动机构运动的运动指令，以及获取控制涂胶机构作业的控制指令；根据运动指令和控制指令，引导涂胶装置沿涂胶轨迹进行涂胶以及沿切换轨迹进行涂胶机构切换。
[0012]本申请采用的另一个技术方案是：提供一种涂胶系统，该涂胶系统包括：涂胶轨迹获取模块，用于获取待涂胶物的至少两段涂胶轨迹及其分界段，涂胶轨迹对应于不同的涂胶机构；关键参数获取模块，用于获取各段涂胶轨迹对应的涂胶参数，进而确定分界段对应的切换参数；切换轨迹获取模块，用于基于涂胶参数和切换参数，确定分界段对应切换轨迹；作业控制模块，用于基于涂胶轨迹和切换轨迹，引导涂胶装置沿涂胶轨迹进行涂胶以及沿切换轨迹进行涂胶机构切换。
[0013]本申请采用的另一个技术方案是：提供一种涂胶装置，该涂胶装置包括处理器以及与处理器连接的存储器；其中，存储器中存储有程序数据，处理器调取存储器存储的程序数据，以执行如上所述的涂胶方法。
[0014]本申请采用的另一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序数据，程序数据在被处理器执行时，用以实现如上所述的涂胶方法。
[0015]区别于现有技术，本申请提供的涂胶方法应用于涂胶装置，该涂胶装置包括涂胶机构以及连接涂胶机构的驱动机构；该方法包括：获取待涂胶物的至少两段涂胶轨迹及其分界段，涂胶轨迹对应于不同的涂胶机构；获取各段涂胶轨迹对应的涂胶参数，进而确定分界段对应的切换参数；基于涂胶参数和切换参数，确定分界段对应切换轨迹；基于涂胶轨迹和切换轨迹，引导涂胶装置沿涂胶轨迹进行涂胶以及沿切换轨迹进行涂胶机构切换。通过上述的涂胶方法，一方面，通过待涂胶物的分段涂胶轨迹实现分段涂胶，从而能够灵活的针对待涂胶物面上不同材质或需求的部分，使用对应的不同涂胶机构及喷涂剂分别来喷涂，进而满足了多样化涂胶的需求和提升了涂胶的效率。另一方面，通过设置分界段对应的涂胶机构切换轨迹，可以实现在线切换涂胶机构，连续作业，大大优化了涂胶的自动化进程。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使
用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：
[0017]图1是本申请提供的涂胶装置一实施例的结构示意图；
[0018]图2是本申请提供的涂胶方法第一实施例的流程示意图；
[0019]图3是本申请中步骤S21一实施例的流程示意图；
[0020]图4是本申请中步骤S214一实施例的流程示意图；
[0021]图5是本申请中确定涂胶轨迹及其分界段一实施例的结构示意图；
[0022]图6是本申请中步骤S22一实施例的流程示意图；
[0023]图7是本申请中步骤S224一实施例的流程示意图；
[0024]图8是本申请中步骤S23一实施例的流程示意图；
[0025]图9是本申请中步骤S24一实施例的流程示意图；
[0026]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种涂胶方法，应用于涂胶装置，其特征在于，所述涂胶装置包括涂胶机构以及连接所述涂胶机构的驱动机构，所述方法包括：获取待涂胶物的至少两段涂胶轨迹及其分界段，所述涂胶轨迹对应于不同的所述涂胶机构；获取各段所述涂胶轨迹对应的涂胶参数，进而确定所述分界段对应的切换参数；基于所述涂胶参数和所述切换参数，确定所述分界段对应切换轨迹；基于所述涂胶轨迹和所述切换轨迹，引导所述涂胶装置沿所述涂胶轨迹进行涂胶以及沿所述切换轨迹进行涂胶机构切换。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待涂胶物的至少两段涂胶轨迹及其分界段，包括：确定所述待涂胶物的至少两个待涂胶区域以及对应的涂胶标识线；获取所述待涂胶物的图像数据；处理所述图像数据，获取所述待涂胶物的至少两段初始轨迹及其分界点；基于所述初始轨迹及其分界点，确定对应的所述涂胶轨迹及其分界段，其中，每一所述涂胶轨迹包括涂胶起始点和涂胶结束点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始轨迹及其分界点，确定对应的所述涂胶轨迹及其分界段，包括：确定所述分界点区分的所述初始轨迹的前后顺序，以及各段所述初始轨迹对应的涂胶半径；根据所述分界点和对应的所述涂胶半径确定所述涂胶起始点和所述涂胶结束点；基于所述涂胶起始点和所述涂胶结束点确定对应的所述涂胶轨迹及其分界段。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取各段所述涂胶轨迹对应的涂胶参数，进而确定所述分界段对应的切换参数，包括：获取各段所述涂胶轨迹对应的涂胶参数，所述涂胶参数包括涂胶机构设计参数、涂胶机构TCP标定结果、涂胶速度、涂胶时滞；根据所述涂胶结束点、所述涂胶速度和所述涂胶时滞，确定所述涂胶结束点向后第一缓冲距离处的第一过渡点；其中，所述第一过渡点处于所述涂胶结束点和所述分界点之间；根据所述涂胶起始点、所述涂胶速度和所述涂胶时滞，确定所述涂胶起始点向前第三缓冲距离处的第三过渡点；其中，所述第三过渡点处于所述涂胶起始点和所述分界点之间；根据所述第一过渡点、所述第三过渡点、所述涂胶机构设计参数和所述涂胶机构TCP标定结果，确定第二过渡点，所述第二过渡点位于所述分界点上方。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一过渡点、所述第三过渡点、所述涂胶机构设计参数和所述涂胶机构TCP标定结果，确定第二过渡点，包...

【专利技术属性】
技术研发人员：李凯，何国庆，
申请(专利权)人：深圳市如本科技有限公司，
类型：发明
国别省市：