图像处理方法、装置、电子设备和介质制造方法及图纸

本公开提供了一种图像处理方法，涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及图像处理技术领域。实现方案为：获取现实空间的图像；提取图像对应的三维的空间特征点；对图像进行人像识别，以确定人像对应的三维区域；以及将空间特征点与三维区域进行比对，并剔除空间特征点中位于三维区域内部以及位于三维区域的边界上的特征点，以获得现实空间对应的空间特征点云图。以获得现实空间对应的空间特征点云图。以获得现实空间对应的空间特征点云图。

【技术实现步骤摘要】
图像处理方法、装置、电子设备和介质


[0001]本公开涉及计算计视觉
，尤其涉及图像处理
，具体涉及一种图像处理方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

技术介绍

[0002]通过视觉图像构建空间特征点云图时，由于空间中经常会有人的存在，从而导致构建出来的空间特征点云图中包含有本不属于空间特征的人像特征点，使空间特征点云图质量变差，进而导致在后续使用空间特征点云图进行视觉空间定位时，出现定位不准的问题。因而，如何排除人的因素对空间特征点云图质量的影响显得尤为重要。
[0003]在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种图像处理方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
[0005]根据本公开的一方面，提供了一种图像处理方法，包括：获取现实空间的图像本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像处理方法，所述方法包括：获取现实空间的图像；提取所述图像对应的三维的空间特征点；对所述图像进行人像识别，以确定所述人像对应的三维区域；以及将所述空间特征点与所述三维区域进行比对，并剔除所述空间特征点中位于所述三维区域内部以及位于所述三维区域的边界上的特征点，以获得所述现实空间对应的空间特征点云图。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述提取所述图像对应的三维的空间特征点包括：基于同步定位与建图算法提取所述图像对应的三维的空间特征点。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对所述图像进行人像识别，以确定所述人像对应的三维区域包括：基于人像识别与分割算法对所述图像中的所述人像进行提取，以获得二维的人像图像；以及获取所述人像在所述现实空间中对应的人与用于获取所述图像的硬件设备之间的距离信息，并基于所述距离信息和所述人像图像确定所述人像对应的所述三维区域。4.根据权利要求3所述的方法，其中，获取所述人像在所述现实空间中对应的人与所述硬件设备之间的距离信息包括：利用所述同步定位与建图算法，基于所述人像图像获取所述人像与所述硬件设备之间的距离信息。5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述硬件设备为飞行时间相机，并且其中，所述距离信息是基于所述飞行时间相机确定的。6.一种图像处理装置，包括：获取模块，被配置为获取现实空间的图像；提取模块，被配置为提取所述图像对应的三维的空间特征点；识别模块，被配置为对所述图像进行人像识别，以确定所述人像对应的三维区域；以及比对模块，被配置为将所述空间特征点与所述三维区域进行比对，并剔除所述空间特征点中位于所述三维区域内部以及位...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡晓文，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：