苹果采摘后缓降输送方法技术

本发明专利技术公开了苹果采摘后缓降输送方法，涉及苹果采摘领域，包括有柔性输送管，苹果沿柔性输送管逐个向下方输送；缓冲件，所述柔性输送管中间沿上下方向通过缓冲件分隔成若干个空间，所述缓冲件分为打开和关闭状态，苹果落在缓冲件，当缓冲件处于关闭状态；光电传感器，所述光电传感器设置于缓冲件边部，与缓冲件一一对应，用于检测缓冲件上是否有苹果；控制器控制器用于接收光电传感器信号。解决了苹果在传输过程中，碰撞、跌落、滚动会对苹果造成一定的损伤，影响作业质量的问题。影响作业质量的问题。影响作业质量的问题。

【技术实现步骤摘要】
苹果采摘后缓降输送方法


[0001]本专利技术涉及苹果采摘领域，具体为苹果采摘后缓降输送方法。

技术介绍

[0002]苹果口感甘甜，酥脆，营养丰富，深受消费者的喜爱。当前我国苹果采收主要还是依靠人工采摘，但随着城镇化不断发展，务农人员骤减，人工成本增加，导致苹果采收成本较高。为了降低成本便于果农采摘苹果，研究人员设计了一些辅助人工采摘的工具。机械臂夹剪苹果采摘机目的是完成夹持采摘苹果与传输存储苹果两个动作，实现对苹果的采摘、传输、储存功能，能够减少果农的劳动强度，提高采摘效率。传输存储苹果装置将机械臂采下的苹果进行传送、汇集装箱，但在机械传输过程中，碰撞、跌落、滚动会对苹果造成一定的损伤，影响作业质量，因此研究苹果传送机构显得尤为重要。

技术实现思路

[0003]本专利技术目的在于提供苹果采摘后缓降输送方法，以解决上述
技术介绍
中提出的苹果在传输过程中，碰撞、跌落、滚动会对苹果造成一定的损伤，影响作业质量的问题。
[0004]苹果采摘后缓降输送方法，包括有
[0005]柔性输送管，苹果沿柔性输送管逐个向下方输送；<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.苹果采摘后缓降输送方法，其特征在于，包括有柔性输送管，苹果沿柔性输送管逐个向下方输送；缓冲件，所述柔性输送管中间沿上下方向通过缓冲件分隔成若干个空间，所述缓冲件分为打开和关闭状态，苹果落在缓冲件，当缓冲件处于关闭状态，苹果停留在缓冲件表面，当缓冲件处于打开状态，苹果向下方落下；光电传感器，所述光电传感器设置于缓冲件边部，与缓冲件一一对应，用于检测缓冲件上是否有苹果；控制器，所述控制器用于控制缓冲件开合，控制器用于接收光电传感器信号；位于最下方苹果落在任意一空间后，该空间内光电传感器对空间内缓冲件表面是否有苹果进行检测；未检测到有苹果，其上方所有缓冲件均处于关闭状态；检测到有苹果状态下，该空间下方缓冲件更改为打开状态；其上方每间隔一空间，其空间所在光电传感器对空间内缓冲件表面是否有苹果进行监测；若检测到有苹果状态下，则该光电传感器所处空间内下方缓冲件更改为打开状态；光电传感器未检测到有苹果状态下，光电传感器所对应缓冲件就处于关闭状态。2.根据权利要求1所述的苹果采摘后缓降输送方法，其特征在于，位于最下方苹果落在任意一空间后，该空间内光电传感器对该空间内缓冲件表面是否有苹果进行检测；检测到有苹果状态下，该空间上方包含该空间内所有缓冲件均处于打开状态；未检测到有苹果状态下，该空间上方包含该空间内所有缓冲件均处于关闭状态。3.根据权利要求1所述的苹果采摘后缓降输送方法，其特征在于，位于最下方苹果落在任意一空间后，该空间内光电传感器对该空间缓冲件表面...

【专利技术属性】
技术研发人员：董晓洁，贾江鸣，贺磊盈，陈正毅，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：发明
国别省市：