双视觉里程计约束的RGB-DSLAM位姿优化方法技术

本发明专利技术涉及同步定位与地图构建技术领域，尤其涉及一种双视觉里程计约束的RGB

【技术实现步骤摘要】
双视觉里程计约束的RGB
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D SLAM位姿优化方法


[0001]本专利技术涉及同步定位与地图构建
，尤其涉及一种双视觉里程计约束的RGB
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D SLAM位姿优化方法。

技术介绍

[0002]近年来，依靠自身传感器实现实时的定位与追踪的同步定位与地图构建(Simultaneous localization and mapping,SLAM)技术发展迅猛，被广泛应用于机器人导航、自动驾驶等机器视觉领域。
[0003]根据传感器数量与类型的不同，视觉SLAM可以分为单目SLAM、双目SALM及RGB
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D SLAM。Raulmur博士于2015年提出的ORB
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SLAM算法是目前单目SLAM中效果最佳的方案，其后发布的ORB
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SLAM2系统能够兼容单目、双目及RGB
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D传感器使用并实时构建半稠密地图。ORB
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SLAM方法主要基于图像ORB特征点进行匹配、追踪及位姿变换关系计算，但图像间变化过大时会导致位姿本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双视觉里程计约束的RGB
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D SLAM位姿优化方法，其特征在于，包括下列步骤：对RGB
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D传感器进行标定，获得RGB相机与深度相机的内参数和相对外参数；使用标定后的RGB
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D传感器获取RGB图像和深度图像，并设置RGB
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DSLAM系统参数；选定初始帧，并将所述初始帧设置为地图的零点坐标；构建第一视觉里程计，获取每一帧图像的初始位姿矩阵；构建第二视觉里程计，获取约束矩阵；基于双视觉里程计的位姿图优化；回环检测及闭环矫正；进行全局优化提高位姿精度；完成地图构建。2.如权利要求1所述的双视觉里程计约束的RGB
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D SLAM位姿优化方法，其特征在于，在对RGB
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D传感器进行标定，获得RGB相机与深度相机的内参数和相对外参数的过程中，使用张正友标定法对RGB
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D传感器进行标定，所述内参数包括相机的主点、焦距和畸变参数，所述相对外参数通过RGB相机与深度相机的相对关系标定获取。3.如权利要求1所述的双视觉里程计约束的RGB
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D SLAM位姿优化方法，其特征在于，通过RGB相机与深度相机同步采集获取RGB图像和深度图像，RGB
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DSLAM系统参数包括特征点数量、尺度因子和图像获取频率。4.如权利要求1所述的双视觉里程计约束的RGB
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D SLAM位姿优化方法，其特征在于，所述初始帧为RGB图像和深度图像的第一帧，在设置为地图的零点坐标的同时提取图像特征点用于下一帧匹配计算。5....

【专利技术属性】
技术研发人员：吴军，周阳，翁裕斌，
申请(专利权)人：桂林电子科技大学，
类型：发明
国别省市：