校准装置以及校准方法制造方法及图纸

提供一种校准装置以及校准方法，即使在摄像装置的设置条件的自由度高的情况下也能够进行校准。校准装置(100)具备：状态推测部(113、114)，检测在第1摄像装置的视场内存在的第2摄像装置，推测第2摄像装置相对于所述第1摄像装置的相对位置和相对姿势，第1摄像装置是输出包含位图图像和距离图像的视场信息的摄像装置；以及变换信息计算部(115、116)，基于相对位置和相对姿势，计算第1摄像装置的坐标系与第2摄像装置的坐标系的变换信息。系与第2摄像装置的坐标系的变换信息。系与第2摄像装置的坐标系的变换信息。

【技术实现步骤摘要】
校准装置以及校准方法


[0001]本专利技术涉及一种将多个摄像装置的坐标系进行统一的校准装置以及校准方法。

技术介绍

[0002]为了在空间中设置多台摄像装置来追踪运动物体、或者生成二维/三维的空间地图，需要在摄像装置之间进行校准(用于将坐标系进行统一的调整)。如果是在会场等设施中摄像装置的设置位置、朝向被固定的情况，则能够通过适当地设置摄像装置而将各个摄影装置的设置位置、朝向用作超参数(hyperparameter)，不需要进行校准。然而，在发生地震等灾害或改装而从初始的设置位置、朝向发生了变化的情况下，需要进行校准。
[0003]另外，在地形等空间信息时时刻刻地变化的作业现场、或实时地取得建筑物的BIM(Building Information Modeling：建筑信息模型)数据的建筑现场中，有时会对自主行走的机器人安装摄像装置。在这样的情况下，摄像装置由于具有高自由度(自由地移动并改变朝向)，因此需要高速地进行校准。
[0004]在专利文献1的相机位置检测方法中，进行以下步骤的处理：第1步骤，利用全景相机对多个相机进行摄本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种校准装置，其特征在于，具备：状态推测部，检测在第1摄像装置的视场内存在的第2摄像装置，推测第2摄像装置相对于所述第1摄像装置的相对位置和相对姿势，其中，所述第1摄像装置是输出包含位图图像和距离图像的视场信息的摄像装置；以及变换信息计算部，基于所述相对位置和所述相对姿势，计算所述第1摄像装置的坐标系与所述第2摄像装置的坐标系的变换信息。2.根据权利要求1所述的校准装置，其特征在于，所述校准装置还具备视场合并处理部，该视场合并处理部使用所述变换信息，将所述第1摄像装置输出的视场信息中包含的点与所述第2摄像装置输出的视场信息中包含的点对应起来，合并2个所述视场信息。3.根据权利要求2所述的校准装置，其特征在于，所述视场合并处理部使用所述变换信息作为将2个所述视场信息的点对应起来时的重复处理中的初始值。4.根据权利要求1所述的校准装置，其特征在于，所述状态推测部从由所述第1摄像装置输出的距离图像中包含的所述第2摄像装置的距离信息的空间分布提取重心和主分量，推测所述第2摄像装置的相对位置和相对姿势。5.根据权利要求1所述的校准装置，其特征在于，所述状态推测部针对由所述第1摄像装置输出的位图图像中包含的所述第2摄像装置的图像，使用利用将所述第2摄像装置的姿势作为正解数据的教师数据进行训练得到的机器学习模型，推测所述第2摄像装置的相对姿势。6.根据权利要求1所述的校准装置，其特征在于，所述变换信息是从所述第1摄像装置至所述第2摄像装置的平移矢量以及使所述第1摄像装置的朝向与第2摄像装置的朝向一致的旋转矩阵...

【专利技术属性】
技术研发人员：三谷佳一，田岛和幸，山崎和良，
申请(专利权)人：株式会社日立制作所，
类型：发明
国别省市：