自由空间确定设备、自由空间确定方法和自由空间确定程序技术

本公开涉及自由空间确定设备、自由空间确定方法和自由空间确定程序。提供了一种确定设备周围的自由空间的方法，该方法包括：获取关于一个或更多个雷达天线中的每一者的雷达数据，所获取的雷达数据包括距离数据和距离变化率数据；从所获取的雷达数据提取具有等于或低于基于噪声的阈值的值的特定雷达数据集；以及基于所提取的特定雷达数据集来确定设备周围的自由空间。的自由空间。的自由空间。

【技术实现步骤摘要】
自由空间确定设备、自由空间确定方法和自由空间确定程序


[0001]本公开涉及用于直接确定设备周围的自由空间的设备、方法和计算机程序。该设备可以被设置在车辆中，使得自由空间被确定为用于车辆的自由空间。

技术介绍

[0002]确定车辆周围的区域没有任何可能与车辆碰撞的障碍物是驾驶自动化的关键能力。
[0003]提供可能的半自主或自主驾驶的驾驶员辅助系统必须能够访问关于车辆的行驶环境的准确信息。尤其是，在车辆环境中，驾驶员辅助系统应该区分可通行区域、可行驶区域或开放区域(free space：自由空间)和不可通行区域。
[0004]在诸如超声传感器、摄像头传感器和激光雷达传感器之类的其它传感器中，现代车辆通常具有可以用于检测障碍物的一个或更多个雷达传感器。占用网格可以通过使用雷达传感器来获得。为此，车辆的行驶环境可以被表示为典型的二维网格结构，其中，网格结构的各个单元可以被分配占用值。占用值可以是具有值“自由”和“占用”的二进制值。同样可以使用三进制值，使得另外可能为单元分配值“未知”。
[0005]尤其是，如在Forough本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种直接确定设备(100)周围的自由空间的方法，所述方法包括：获取(S1)关于一个或更多个雷达天线(110)中的每一者的雷达数据，所获取的雷达数据包括距离数据和距离变化率数据；从所获取的雷达数据提取(S2)具有等于或低于基于噪声的阈值的值的特定雷达数据集；基于所提取的特定雷达数据集来确定(S3)所述设备(100)周围的自由空间。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所获取的雷达数据由值构成，各个值是针对所述距离数据和所述距离变化率数据的组合指示雷达返回信号的幅度的检测值；并且所述特定雷达数据集由所获取的雷达数据的等于或低于所述基于噪声的阈值的检测值构成。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述基于噪声的阈值基于所述设备(100)的测量的噪声水平。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述基于噪声的阈值基于恒定假警报率CFAR、信噪比SNR和/或峰值与平均功率比PAPR。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述基于噪声的阈值是基于雷达天线特定噪声的阈值。6.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述基于噪声的阈值是由机器学习算法设置的阈值。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，基于所提取的距离变化率数据计算出所述设备(100)的自由空间角度θ，并且所述自由空间角度θ与所提取的距离数据组合以产生用于确定(S3)所述自由空间的坐标的极坐标。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述自由空间角度θ是基于以下表达式来计算的：其中，
‑
是距离变化率；
‑
v
x
是所述设备(...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：APTIV技术有限公司，
类型：发明
国别省市：