车辆以及车辆控制方法技术

本公开涉及车辆以及车辆控制方法。对应于停车场中的自动代客泊车服务的车辆具备识别车辆的周围的记号的识别传感器。车辆基于记号的设置位置和通过识别传感器获得的记号的识别结果来进行确定停车场内的车辆位置的自身位置推定处理。此外，车辆基于车辆位置来进行使车辆在停车场内自动地行驶的车辆行驶控制。自动代客泊车服务包括在车辆停放在停车场期间对车辆实施的附加服务。在附加服务完成后重新开始车辆行驶控制的情况下，车辆在设置有记号的返回空间中执行自身位置推定处理来获取最新的车辆位置，并基于最新的车辆位置来重新开始车辆行驶控制。开始车辆行驶控制。开始车辆行驶控制。

【技术实现步骤摘要】
车辆以及车辆控制方法


[0001]本专利技术涉及对应于停车场中的自动代客泊车(AVP：Automated Valet Parking)服务的车辆以及控制该车辆的方法。

技术介绍

[0002]日本专利第6342076号公开了作为与停车场中的自动代客泊车服务关联的技术，对在停车场中停泊的车辆提供清洗、燃料补充、检查、修理、换胎等附加服务。
[0003]日本特表2018－515828公开了一种在车辆在停车场停泊的期间更新储存于车辆的处理装置的软件的技术。
[0004]已知一种停车场中的自动代客泊车服务。对应于自动代客泊车服务的车辆具有自身位置推定(定位)功能，一边确定停车场内的本车位置一边执行车辆行驶控制。当在向停车场内的泊车位的停泊完成时，车辆结束车辆行驶控制，并保存最终停车位置。在从停车场出库时，车辆读出已保存好的最终停车位置来作为最新的本车位置，并重新开始车辆行驶控制。
[0005]作为停车场中的自动代客泊车服务的一环，提出了洗车、检查、修理等附加服务。在车辆停放在停车场期间，对车辆实施这样的附加服务。不过，在对车辆实施附加服务时，车辆位置可能会从最终停车位置偏离。例如，由于顶起而车辆位置从最终停车位置偏离。在车辆位置从已保存好的最终停车位置偏离的情况下，在附加服务完成后，使用已保存好的最终停车位置来重新开始车辆行驶控制是不恰当的。这是因为会降低车辆行驶控制的精度。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的之一在于，关于对应于停车场中的自动代客泊车服务的车辆，提供一种在附加服务完成后也能适当地重新开始车辆行驶控制的技术。
[0007]第一观点与对应于停车场中的自动代客泊车服务的车辆关联。
[0008]车辆具备：识别传感器，识别车辆的周围的记号；以及处理器。
[0009]处理器被配置为执行：自身位置推定处理，基于记号的设置位置和通过识别传感器获得的记号的识别结果来确定作为停车场内的车辆的位置的车辆位置；以及车辆行驶控制，基于车辆位置来使车辆在停车场内自动地行驶。
[0010]自动代客泊车服务包括在车辆停放在停车场期间对车辆实施的附加服务。
[0011]在附加服务完成后重新开始车辆行驶控制的情况下，处理器在设置有记号的返回空间中执行自身位置推定处理来获取最新的车辆位置，并基于最新的车辆位置来重新开始车辆行驶控制。
[0012]第二观点除了第一观点之外，还具有以下特征。
[0013]处理器将最终停车位置保存于存储装置，该最终停车位置是车辆行驶控制的结束时间点的车辆位置。
[0014]在附加服务完成后重新开始车辆行驶控制的情况下，处理器不使用保存于存储装置的最终停车位置，而是通过在返回空间中执行自身位置推定处理来获取最新的车辆位置。
[0015]第三观点除了第二观点之外，还具有以下特征。
[0016]在从停车场出库时重新开始车辆行驶控制的情况下，处理器获取保存于存储装置的最终停车位置来作为最新的车辆位置，并基于最新的车辆位置来重新开始车辆行驶控制。
[0017]第四观点与控制对应于停车场中的自动代客泊车服务的车辆的车辆控制方法关联。
[0018]车辆控制方法包括：使用搭载于车辆的识别传感器来识别车辆的周围的记号的处理；自身位置推定处理，基于记号的设置位置和通过识别传感器获得的记号的识别结果来确定作为停车场内的车辆的位置的车辆位置；以及车辆行驶控制，基于车辆位置来使车辆在停车场内自动地行驶。
[0019]自动代客泊车服务包括在车辆停放在停车场期间对车辆实施的附加服务。
[0020]车辆控制方法还包括在附加服务完成后重新开始车辆行驶控制的第一重新开始处理。
[0021]在第一重新开始处理中，在设置有记号的返回空间中执行自身位置推定处理来获取最新的车辆位置，并基于最新的车辆位置来重新开始车辆行驶控制。
[0022]第五观点除了第四观点之外，还具有以下特征。
[0023]车辆控制方法还包括将最终停车位置保存于存储装置的处理，该最终停车位置是车辆行驶控制的结束时间点的车辆位置。
[0024]第一重新开始处理不使用保存于存储装置的最终停车位置，而是通过在返回空间中执行自身位置推定处理来获取最新的车辆位置。
[0025]第六观点除了第五观点之外，还具有以下特征。
[0026]车辆控制方法还包括在从停车场出库时重新开始车辆行驶控制的第二重新开始处理。
[0027]在第二重新开始处理中，获取保存于存储装置的最终停车位置来作为最新的车辆位置，并基于最新的车辆位置来重新开始车辆行驶控制。
[0028]根据本专利技术，在附加服务完成后重新开始车辆行驶控制的情况下，在设置有记号的返回空间执行自身位置推定处理。因此，即使在附加服务期间车辆位置偏离，也可高精度地获得最新的车辆位置。由此，能适当地重新开始车辆行驶控制。
附图说明
[0029]以下，参照附图，对本专利技术的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义进行说明，其中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：
[0030]图1是用于说明本专利技术的实施方式的自动代客泊车系统的概要的概念图。
[0031]图2是表示本专利技术的实施方式的AVP车辆的构成例的框图。
[0032]图3是用于说明本专利技术的实施方式的附加服务的概念图。
[0033]图4是表示本专利技术的实施方式的与附加服务关联的处理的流程图。
[0034]图5是用于说明本专利技术的实施方式的附加服务完成后的车辆行驶控制的重新开始的概念图。
[0035]图6是表示本专利技术的实施方式的用于重新开始AVP车辆的车辆行驶控制的重新开始处理的流程图。
[0036]图7是表示本专利技术的实施方式的自动代客泊车系统的构成例的概略图。
具体实施方式
[0037]参照附图，对本专利技术的实施方式进行说明。
[0038]1.自动代客泊车系统的概要
[0039]图1是用于说明本实施方式的自动代客泊车系统100的概要的概念图。自动代客泊车系统100管理并提供停车场1中的自动代客泊车(AVP：Automated Valet Parking)服务。
[0040]以下，对应于自动代客泊车服务的车辆称为“AVP车辆10”。AVP车辆10能与自动代客泊车系统100进行通信。此外，AVP车辆10至少能在停车场1中不依赖于由驾驶员进行的驾驶操作地行驶。AVP车辆10也可以是自动驾驶车辆。
[0041]停车场1至少由AVP车辆10利用。停车场1也可以由AVP车辆10以外的一般车辆利用。
[0042]停车场1包括：上下车区域2、通路3以及多个泊车位4。在上下车区域2，入库到停车场1的AVP车辆10或从停车场1出库的AVP车辆10停止。在上下车区域2中，乘坐者从AVP车辆10下车或乘入AVP车辆10。通路3是供诸如AVP车辆10、一般车辆的车辆行驶的区域。泊车位4是供诸如AVP车辆10、一般车辆的车辆停泊的空间。例如，泊车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆，对应于停车场中的自动代客泊车服务，所述车辆具备：识别传感器，识别所述车辆的周围的记号；以及处理器，所述处理器被配置为执行：自身位置推定处理，基于所述记号的设置位置和通过所述识别传感器获得的所述记号的识别结果来确定作为所述停车场内的所述车辆的位置的车辆位置；以及车辆行驶控制，基于所述车辆位置来使所述车辆在所述停车场内自动地行驶，所述自动代客泊车服务包括在所述车辆停放在所述停车场期间对所述车辆实施的附加服务，在所述附加服务完成后重新开始所述车辆行驶控制的情况下，所述处理器在设置有所述记号的返回空间中执行所述自身位置推定处理来获取最新的车辆位置，并基于所述最新的车辆位置来重新开始所述车辆行驶控制。2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述处理器将最终停车位置保存于存储装置，所述最终停车位置是所述车辆行驶控制的结束时间点的所述车辆位置，在所述附加服务完成后重新开始所述车辆行驶控制的情况下，所述处理器不使用保存于所述存储装置的所述最终停车位置，而是通过在所述返回空间中执行所述自身位置推定处理来获取所述最新的车辆位置。3.根据权利要求2所述的车辆，其中，在从所述停车场出库时重新开始所述车辆行驶控制的情况下，所述处理器获取保存于所述存储装置的所述最终停车位置来作为最新的车辆位置，并基于所述最新的车辆位置来重新开始所述车辆行驶控制。4.一种车辆控制方法，控制对应于停车场中的自动代...

【专利技术属性】
技术研发人员：高户美由纪，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：