【技术实现步骤摘要】
一种基于电致动聚合物的微型末端缝合器及其缝合方法
[0001]本专利技术涉及一种医用操作器械，更具体涉及一种基于电致动聚合物的微型末端缝合器及其缝合方法。
技术介绍
[0002]气道壁瘘患者由于各种原因造成气道壁的完整性受到破坏导致出现瘘口。气管食管瘘是由于各种良恶性因素导致气道与邻近食管破溃形成病理性交通，最常见的部位为食管中段与左主支气管之间。气管食管瘘的危害是病死率高，生存率低，生活质量差。
[0003]对于继发性气道
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消化道瘘患者的治疗有以下方法：第一种是内科保守治疗方法，所括使用抗生素控制肺部感染及通过化痰，适当止咳等进行对症治疗；但是这种方法治标不治本。第二种是支架介入治疗，适用人群是不适合手术的继发性气道
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消化道瘘的患者，介入治疗目前最常用的是气道和/或消化道支架的置入和镜下药物注射、烧灼、金属夹等，支架是通过物理学方法可以遮盖瘘口，但置入支架时易出现定位准确性欠佳等问题；另一种治疗方法采用手术进行瘘口缝合，尽管该方法在原理上说更容易彻底解决腔道瘘口问题，但由于受...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于电致动聚合物的微型末端缝合器，其特征在于，包括位姿调整模块(1)、缝合模块(2)、缝合针(3)、控制电路模块(4)，所述位姿调整模块(1)、缝合模块(2)均与控制电路模块(4)电性连接，所述控制电路模块(4)位于位姿调整模块(1)内，所述缝合针(3)位于缝合模块(2)内腔，且缝合模块(2)设有出针口，所述缝合模块(2)与位姿调整模块(1)转动配合；所述缝合模块(2)包括驱动单元，所述驱动单元的输出端与缝合针(3)传动连接，所述缝合模块(2)内开设有与缝合针(3)相适配的环形轨道，所述驱动单元驱动缝合针(3)沿环形轨道转动并可伸出出针口。2.根据权利要求1所述的一种基于电致动聚合物的微型末端缝合器，其特征在于，所述位姿调整模块(1)包括球形壳体(11)、小齿轮(12)、第一微型电机(13)，所述第一微型电机(13)固定设于球形壳体(11)尾端，所述第一微型电机(13)的输出端传动连接有小齿轮(12)，并与缝合模块(2)传动配合，所述第一微型电机(13)驱动缝合模块(2)沿小齿轮(12)布置方向转动。3.根据权利要求2所述的一种基于电致动聚合物的微型末端缝合器，其特征在于，所述缝合模块(2)还包括球形支架(26)、夹针单元(25)、绕线处理装置(21)，所述驱动单元固定设于球形支架(26)内，所述球形壳体(11)与球形支架(26))出针口处均设有相同的平面，且其球面球心重合，所述驱动单元的输出端与夹针单元(25)传动连接，所述夹针单元(25)用于固定缝合针(3)，所述缝合针(3)一端与绕线处理装置(21)中缝合线的自由端固定连接，所述球形支架(26)周面固定有与小齿轮(12)啮合配合的传动齿轮(27)。4.根据权利要求3所述的一种基于电致动聚合物的微型末端缝合器，其特征在于，所述夹针单元(25)包括转动杆(251)、第一IPMC致动器(252)、弹簧(253)、锥形柱塞(254)、夹针基体(255)，所述转动杆(251)与夹针基体(255)固定连接且与驱动单元的输出端传动配合，所述夹针基体(255)上开设有锥形槽，所述锥形槽内壁通过弹簧(253)弹性连接有锥形柱塞(254)，所述锥形槽内固定连接有与弹簧(253)穿插设置的第一IPMC致动器(252)，所述第一IPMC致动器(252)与控制电路模块(4)电性连接。5.根据权利要求4所述的一种基于电致动聚合物的微型末端缝合器，其特征在于，所述驱动单元为第二微型电机(24)，所述第二微型电机(24)通过减速齿轮组(23)与转动杆(251)传动配合。6.根据权利要求5所述的一种基于电致动聚合物的微型末端缝合器，其特征在于，所述减速齿轮组(23)包括第一小齿轮(231)、第一大齿轮(232)、第二小齿轮(233)、第二大齿轮(234)、第一固定板(235)、第二固定板(236)，所述第一固定板...
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