基于多线激光雷达发射角度的点云聚类方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了基于多线激光雷达发射角度的点云聚类方法及系统，属于点云聚类技术领域，要解决的技术问题为如何克服点云数据聚类方法抗干扰能力弱、容易陷入局部最小值的缺点。包括如下步骤：基于激光雷达水平发射角度，计算水平方向上相邻两点之间的距离Δl；任选一个未被访问的点作为目标点，遍历查找位于预设的聚类半径阈值Eps内的所有点；将点数与预设的最小聚类阈值Minpts进行比较，Minpts为基于激光雷达发射角度设置的动态阈值；如果点数大于等于预设的最小聚类阈值Minpts，将目标点为已访问点，并递归操作；如果点数小于预设的最小聚类阈值Minpts，将目标点标记为噪声点，对其它未被访问的点执上述步骤。对其它未被访问的点执上述步骤。对其它未被访问的点执上述步骤。

【技术实现步骤摘要】
基于多线激光雷达发射角度的点云聚类方法及系统


[0001]本专利技术涉及点云聚类
，具体地说是基于多线激光雷达发射角度的点云聚类方法及系统。

技术介绍

[0002]现阶段，激光雷达已经成为机器人及无人车辆的重要传感器，在建图、定位、障碍物检测领域具有重要的应用。但由于环境噪声及硬件条件的影响，激光雷达扫描环境并返回的点云中往往存在着噪声点，点云噪声的存在严重影响到障碍物检测的准确性。因此，往往需要对点云数据进行聚类处理，常用的方法有DBSCAN密度聚类、K
‑
means算法等，但该算法往往存在抗干扰能力弱、容易陷入局部最小值的缺点。
[0003]如何克服点云数据聚类方法抗干扰能力弱、容易陷入局部最小值的缺点，是需要解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的技术任务是针对以上不足，提供基于多线激光雷达发射角度的点云聚类方法及系统，来解决如何克服点云数据聚类方法抗干扰能力弱、容易陷入局部最小值的缺点的技术问题。
[0005]第一方面，本专利技术的基于多线激光雷达发射角度的点云聚类本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于多线激光雷达发射角度的点云聚类方法，其特征在于包括如下步骤：S100、基于激光雷达水平发射角度，计算水平方向上相邻两点之间的距离Δl；S200、任选一个未被访问的点作为目标点，遍历查找位于预设的聚类半径阈值Eps内的所有点；S300、统计所有点形成的点数，并将所述点数与预设的最小聚类阈值Minpts进行比较，所述最小聚类阈值Minpts为基于激光雷达发射角度设置的动态阈值；如果所述点数大于等于预设的最小聚类阈值Minpts，则表示所述目的点与所述查找的到所有点形成一个簇，将所述目标点为已访问点，并递归操作，对所述簇内其他未被标记的点执行步骤S200和步骤S300；如果所述点数小于预设的最小聚类阈值Minpts，则将所述目标点标记为噪声点，对其它未被访问的点执行步骤S200和步骤S300。2.基于多线激光雷达发射角度的点云聚类方法，其特征在于基于多线雷达在水平方向上的角分辨率大于竖直方向的角分辨率的特性，通过Δθ表示激光雷达水平发射角度，在距离d处激光雷达在水平方向上相邻两点之间的距离Δl表示为：其中，x与y表示点P(x,y,z)在X与Y轴上的坐标值；距离d为点云在XY平面上相对于激光雷达坐标原点的半径距离，表示为：其中，x与y表示点P(x,y,z)在X与Y轴上的坐标值。3.根据权利要求2所述的基于多线激光雷达发射角度的点云聚类方法，其特征在于Minpts表示为：其中，N
i
表示对于第i个未被访问的点，遍历查找到的所有点对应的点数。4.基于多线激光雷达发射角度的点云聚类系统，其特征在于用于执行如权利要求1
‑
3任一项所述的基于多线激光雷达发射角度的点云聚类方法进行三维点云聚类，所述系统包括：距离计算模块，所述距离计算模块用于基于激光雷达水平发射角度，计算水平方向上相邻两点之间的距离Δl；遍历查找模块，所述遍历查找模块用于任选一个未被访问的点作为目标点，遍历查找位于预设的聚...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘欢，高明，高发钦，程瑶，
申请(专利权)人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：