【技术实现步骤摘要】
机器人远程实时控制方法、系统、电子设备及存储介质
[0001]本申请涉及计算机
，具体而言，涉及一种机器人远程实时控制方法、系统、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着社会人力的成本增加，机器人正广泛地应用于各个领域，通过代替人类从事一些危险繁重的劳动，从而改变了人类的生活方式。对于一些复杂的运动轨迹，对机器人远程控制的实时性要求很高。
[0003]现有技术中，上位机将执行的实时指令发送至下位机，并由下位机直接控制机器人运动，达到远程实时控制的效果，但由于网络波动以及上位机生成实时指令的速度影响，容易造成实时指令的发送和执行不同步，影响机器人的远程实时控制效果。
技术实现思路
[0004]本申请实施例的目的在于提供一种机器人远程实时控制方法、系统、电子设备及存储介质，用以实现对机器人远程实时的精确控制。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种机器人远程实时控制方法，应用于下位机，所述方法包括：接收上位机发送的指令远程调用请求，所述指令远程调用请求包括参数配置和实时位置指令，...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人远程实时控制方法，其特征在于，应用于下位机，包括：接收上位机发送的指令远程调用请求，所述指令远程调用请求包括参数配置和实时位置指令，所述参数配置中包括倍分参数n，所述实时位置指令为所述上位机在一个指令调用周期nT内执行的位置指令，所述T为下位机的指令处理周期，所述n为正整数，所述T为正数；根据所述倍分参数n对所述实时位置指令进行拆分，获得n个运动控制指令，并生成反馈信息；向待控制机器人按所述指令处理周期T依次发送n个所述运动控制指令，以使所述待控制机器人分别执行n个所述运动控制指令；向所述上位机返回所述反馈信息，以使所述上位机向所述下位机发送下一个所述指令远程调用请求。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述倍分参数n对所述实时位置指令进行拆分，获得运动控制指令，并生成反馈信息，包括：在所述指令调用周期nT内，从所述下位机中预设的标志位时间处理点开始计时；在接收到所述指令远程调用请求后，将所述下位机中预设的指令标志位进行置位；根据所述倍分参数n将所述实时位置指令拆分，获得n个符合所述指令处理周期T的子运动指令；对n个所述子运动指令分别进行运动学计算，生成n个所述运动控制指令；在计时到达nT时，对所述指令标志位进行复位，并生成反馈信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述参数配置还包括滤波配置，在根据所述倍分参数n将所述实时位置指令拆分，获得n个符合所述指令处理周期T的子运动指令之后，所述方法还包括：根据所述滤波配置判断是否启动滤波处理；若是，则根据所述滤波配置获取所述下位机中预设的滤波或滤波算法；根据所述滤波或所述滤波算法分别对n个所述子运动指令进行平滑处理，获得与所述子运动指令对应的子平滑运动指令；相应地，所述对n个所述子运动指令分别进行运动学计算，包括：对n个所述子平滑运动指令分别进行运动学计算。4.一种机器人远程实时控制方法，其特征在于，应用于上位机，包括：获取待执行位置指令和参数配置，所述待执行位置指令为控制待控制机器人到达预设位置的指令，所述参数配置包括倍分参数n，所述n为正整数；根据所述待执行位置指令和倍分参数n生成符合所述上位机的指令调用周期nT的多个实时位置指令，所述T为下位机的指令处理周期，所述T为正数；根据多个所述实时位置指令和所述参数配置生成多个指令远程调用请求；将所述指令远程调用请求向下位机发送，并在接收到所述下位机发送的反馈信息后发送下一个所述指令远程调用请求，以实现所述下位机对待控制机器人的实时控制。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述待执行位置指令和倍分参数n生成符合所述上位机的指令调用周期nT的多个实时位置指令，包括：根据所述待执行位置指令和倍分参数n，对所述待控制机器人进行运动轨迹规划，生成符合所述上位机的指令调用周期nT内的多个实时位置指令。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述参数配置还包括控制模式、滤波参数...
【专利技术属性】
技术研发人员：戚祯祥，李明洋，许雄，邵威，刘博峰，
申请(专利权)人：上海节卡机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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