一种具有抗ESD干扰车载以太网环视系统技术方案

本发明专利技术提供一种具有抗ESD干扰车载以太网环视系统，至少包括：智能主机、多个车载以太网摄像头、TSN网关，其中，车载以太网摄像头通过车载以太网总线与TSN网关相连接，智能主机通过车载以太网总线与TSN网关相连接；多个车载以太网摄像头采集车身周围图像通过TSN网关发送给智能主机，智能主机调用图像拼接算法对图像进行拼接后形成全景图像并发送显示屏，同时对车载以太网摄像头的结构进行更改，通过设计金属件，使其与镜头本体、PCBA电路板和外壳相连接，能够快速的将静电导走。在全景图像拼接的过程中，无需像现有技术中采用的特征点匹配方法选择重叠区域，而是根据实现获取重叠区域的像素坐标进行高速配准拼接，实现实时性。实现实时性。实现实时性。

【技术实现步骤摘要】
一种具有抗ESD干扰车载以太网环视系统


[0001]本专利技术涉及车载以太网环视系统，特别是涉及具有抗ESD干扰车载以太网环视系统。

技术介绍

[0002]近年来随着技术的发展进步，推动汽车技术不断改进，辅助驾驶、自动驾驶、无人驾驶推着汽车总线朝着高速、低延时方向前进，因此车载以太网总线成为汽车通信技术的必然选择。现阶段，车载以太网环视系统主要是安装在乘用车在，采用LVDS总线的技术进行图像传输。但是支持LVDS通讯的线束需要加屏蔽层，所以随着通讯距离增长，线束成本会急速增加。并且在大型卡车、重型卡车时，由于车身较长，LVDS在线束较长的传输过程中信号易受导干扰传输图像的质量下降，经常出现画面缺失等现象。另外，一般车载摄像头镜头的设计基本都是采用金属镜筒并表面做阳极氧化处理设计，减少因环境变法对光学镜头的影响。但摄像头是暴露在外面，特别是镜头对ESD非常敏感，容易由于静电导致摄像头功能失效或者重启等问题。

技术实现思路

[0003]基于现有技术中存在的缺陷，本专利技术提供一种具有抗ESD干扰车载以太网环视系统，至少包括：智能主机、多个车载以太网摄像头、TSN网关，其中，车载以太网摄像头通过车载以太网总线与TSN网关相连接，智能主机通过车载以太网总线与TSN网关相连接；
[0004]多个车载以太网摄像头采集车身周围图像通过TSN网关发送给智能主机，智能主机调用图像拼接算法对图像进行拼接后形成全景图像并发送显示屏；
[0005]图像拼接算法至少包括：分别获取相邻车载以太网摄像头的重叠区域，在重叠区域设定若干个关键标定点，分别获取若干个关键标定点在世界坐标系的坐标对应在相邻车载以太网摄像头中重叠像素坐标并进行存储，根据重叠像素坐标对图像进行拼接，对拼接区域进行图像融合处理。
[0006]一种具有抗ESD干扰车载以太网环视系统，进一步可选的，车载以太网摄像头包括鱼眼摄像头；
[0007]图像拼接算法还包括：对鱼眼镜头的标定获取摄像头的内参和畸变校正系数；
[0008]通过放置标定点，建立标定点的世界坐标系对应点和相机坐标系的对应点的映射关系，利用透视变换或柱面投影，利用标定的内参和畸变校正系数，获取每个相机的单应性矩阵和外参；
[0009]在车身周围的地平面设定若干个标定点，通过车摄像以太网摄像头获取若干个标定点的图像，利用单应性矩阵将若干标定点变换至拼接平面上，从拼接平面上获取若个标定点对应的标定点像素坐标，并根据标定点的像素坐标获取重叠区域。
[0010]一种具有抗ESD干扰车载以太网环视系统，进一步可选的，当车载以太网摄像头完成标定后，选定其中一个车载以太网摄像头为基准摄像头，获取其余车载以太网摄像头相
对于基准摄像头的旋转角度，计算其余车载以太网摄像头到基准摄像头的单应性矩阵；
[0011]一种具有抗ESD干扰车载以太网环视系统，进一步可选的，车载摄像头至少包括6个，分别车尾、车头、车身左侧、车身右侧，其中，车头和车尾各一个，车身左侧和车身右侧各2个；
[0012]车身左侧的二个摄像头分别车身长度的1/4处和3/4处；
[0013]车身右侧的二个摄像头分别车身长度的1/4处和3/4处；
[0014]车头摄像头安装车宽度1/2的位置，车位摄像头安装于车身宽度的1/2的位置。
[0015]一种具有抗ESD干扰车载以太网环视系统，进一步可选的，车载以太网摄像头至少包括：镜头本体、前盖外壳，金属件、PCBA电路板、后盖外壳，其中，镜头本体安装在前盖外壳中，金属件紧邻镜头本体末端并安装于前盖外壳内，金属件设有通孔；
[0016]PCBA电路板紧邻金属件并安装于前盖外壳内，PCBA电路板、金属件通过第一金属连接机构与前盖外壳相连接；
[0017]后盖外壳通过第二金属连接机构与前盖外壳相连接。
[0018]一种具有抗ESD干扰车载以太网环视系统，进一步可选的，所述镜头本体前端设有镜头，镜头本体末端形状倒梯形圆柱体；
[0019]前盖外壳内部设有螺纹，镜头本体通过螺纹连接前盖外壳；
[0020]前盖外壳的内外两侧涂覆一层阳极抗氧化膜。
[0021]一种具有抗ESD干扰车载以太网环视系统，进一步可选的，金属件，金属件的通孔上端呈倒梯形圆柱体；
[0022]金属件的通孔下端呈原圆柱形，使光纤从通孔下端导入至PCBA电路板中；
[0023]金属件的通孔上端呈倒梯形圆柱体；
[0024]一种具有抗ESD干扰车载以太网环视系统，进一步可选的，所述后盖外壳为圆柱体，内部设有通孔；
[0025]线束通过通孔接入PCBA电路板中的连接器，传入控制命令给摄像头或获取摄像头的图像信号。
[0026]一种具有抗ESD干扰车载以太网环视系统，进一步可选的，第一金属连接机构包括：螺栓或插销；第二金属连接结构包括：螺栓或插销；
[0027]一种具有抗ESD干扰车载以太网环视系统，进一步可选的，线束设有外界静电导线，静电导线与后盖外壳电连接，用于将后盖外壳上的静电导出；
[0028]镜头本体、前盖外壳连接处设有防水密封圈；
[0029]前盖外壳、后盖外壳的连接处设有防水密封圈。
[0030]一种具有抗ESD干扰车载以太网环视系统，进一步可选的，PCBA电路板设有图像传感器、ISP图像处理器和以太网PHY连接器；
[0031]ISP图像处理器分别与图像传感器和以太网PHY相连接；
[0032]镜头本体上的镜头将外界光聚焦后通过汇聚至图像传感器中，图像传感器将光信号转化为图像信号后输入至ISP图像处理器中进行处理；
[0033]以太网的PHY芯片至少包括1G或10G的电接口的以太网PHY芯片；
[0034]或10G的光纤以太网PHY芯片；
[0035]以太网PHY芯片基于专用ASIC芯片或基于FPGA芯片实现。
[0036]或10G的光纤以太网PHY芯片；
[0037]以太网PHY芯片基于专用ASIC芯片或基于FPGA芯片实现。
[0038]以太网PHY芯片的传输协议基于IEEE1722 AVTP音视频传输协议。
[0039]有益效果：
[0040]1.本专利技术提供的技术方案中，在全景图像拼接的过程中，无需像现有技术中采用的特征点匹配方法选择重叠区域，而是根据实现获取重叠区域的像素坐标进行配准拼接，这样能够最大程度的降低计算量，实现环视拼接画面的实时性。
[0041]2.本专利技术提供的技术方案中，镜头本体和前盖外壳、后盖外壳均为金属材料，镜筒的底部采用类似倒圆台型设计。在镜头本体底部和PCBA之间放入一金属件，相当于在PCBA上方盖了个屏蔽罩，然后将PCBA和金属片通过螺丝锁在前盖外壳上形成一个整体，这样能有效的将镜筒上的静电直接导入到外壳上，从而有效的保护静电对光学元件的直接干扰或者损坏。同时金属片同步采用类似倒圆台型设计，配合镜筒本体底部结构，这样可有效的帮助镜筒底部固定和对焦，减小本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有抗ESD干扰车载以太网环视系统，其特征在于，至少包括：智能主机、多个车载以太网摄像头、TSN网关，其中，车载以太网摄像头通过车载以太网总线与TSN网关相连接，智能主机通过车载以太网总线与TSN网关相连接；多个车载以太网摄像头采集车身周围图像通过TSN网关发送给智能主机，智能主机调用图像拼接算法对图像进行拼接后形成全景图像并发送显示屏；图像拼接算法至少包括：分别获取相邻车载以太网摄像头的重叠区域，在重叠区域设定若干个关键标定点，分别获取若干个关键标定点在世界坐标系的坐标对应在相邻车载以太网摄像头中重叠像素坐标并进行存储，根据重叠像素坐标对图像进行拼接，对拼接区域进行图像融合处理。2.如权利要求1所述的一种具有抗ESD干扰车载以太网环视系统，其特征在于，车载以太网摄像头包括鱼眼镜头；图像拼接算法还包括：对鱼眼镜头的标定获取摄像头的内参和畸变校正系数；通过放置标定点，建立标定点的世界坐标系对应点和相机坐标系的对应点的映射关系，利用透视变换或柱面投影，利用标定的内参和畸变校正系数，获取每个相机的单应性矩阵和外参；在车身周围的地平面设定若干个标定点，通过车载以太网摄像头获取若干个标定点的图像，利用单应性矩阵将若干标定点变换至拼接平面上，从拼接平面上获取若个标定点对应的标定点像素坐标，并根据标定点的像素坐标获取重叠区域。3.如权利要求1所述的一种具有抗ESD干扰车载以太网环视系统，其特征在于，当车载以太网摄像头完成标定后，选定其中一个车载以太网摄像头为基准摄像头，获取其余车载以太网摄像头相对于基准摄像头的旋转角度，计算其余车载以太网摄像头到基准摄像头的单应性矩阵。4.如权利要求1所述的一种具有抗ESD干扰车载以太网环视系统,其特征在于，车载以太网摄像头至少包括6个，分别车尾、车头、车身左侧、车身右侧，其中，车头和车尾各一个，车身左侧和车身右侧各2个；车身左侧的二个摄像头分别安装于车身长度的1/4处和3/4处；车身右侧的二个摄像头分别安装于车身长度的1/4处和3/4处；车头摄像头安装于车宽度1/2的位置，车尾摄像头安装于车身宽度的1/2的位置。5.如权利要求1所述的一种具有抗ESD干扰车载以太网环视系统,其特征在于，车载以太网摄像头至少包括：镜头本体(100)、前盖外壳(200)，金属件(300)、PCBA电路板(500)、后盖外壳(700)，其中，镜头本体(100)安装在前盖外壳(200)中，金属件(300)紧邻镜头本体(100)末端...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖文平，杨俊，谭群辉，
申请(专利权)人：上海赫千电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：