超起棘轮射频标签的自动标定方法、控制器及工程车辆技术

本发明专利技术涉及超起棘轮标定技术领域，具体涉及一种超起棘轮射频标签的自动标定方法、控制器及工程车辆。获取首次标定的初始标定信息，根据初始标定信息生成第i次标定的标定信息。根据第i次标定的位置信息驱动超起棘轮运动；当获取到第i个标签已到达第i标签标定位置信息时，根据第i次的标定信息对第i个标签进行标定。本申请在第i次标定的待标标签到达标定位置后，再使用第i次标定的标定信息对待标标签进行标定。由此，可以保证标定信息与待标标签之间的对应关系的正确性，由此可以降低人工误操作的出现，进而提高标定的准确率与工作效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
超起棘轮射频标签的自动标定方法、控制器及工程车辆


[0001]本专利技术涉及超起棘轮标定
，具体涉及超起棘轮射频标签的自动标定方法、控制器及工程车辆。

技术介绍

[0002]起重机的超起定长张紧系统能有效提高起重机在超起工况时的张紧效率，可以防止起重机的大臂发生旁弯。为了能够保证超起定长张紧系统能够正常进行工作，需要提前对超起棘轮进行标定，也即确定超起卷扬的转动角度与超起棘轮的标签之间的对应关系。
[0003]现有的对超起棘轮进行标定的方法为通过人工进行，但是在标签的制作以及标签的安装过程中，人工容易出现误操作。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请提供了超起棘轮射频标签的自动标定方法、控制器及工程车辆，解决了现有技术中在标签的制作以及标签的安装过程中，人工容易出现误操作的技术问题。
[0005]根据本申请的一个方面，提供了一种超起棘轮标签的自动标定方法，包括：获取首次标定的初始标定信息，所述初始标定信息包括超起棘轮的初始位置信息以及初始序列值；根据所述初始标定信息生成第i次标定的标定信息，所述第i次标定的标定信息包括第i次标定的位置信息以及第i次标定的序列值；根据所述第i次标定的位置信息驱动超起棘轮运动，以使第i个标签到达标定位置；当获取到第i个标签已到达标定位置信息时，根据所述第i次的标定信息对第i个标签进行标定。
[0006]在本申请一种可能的实现方式中，在当获取到第i个标签已到达第i标签标定位置信息时，根据所述第i次的标定信息对第i个标签进行标定之后，所述超起棘轮标签的自动标定方法还包括：当i＜W时，对所述i执行加1处理，其中，所述W为所述超起棘轮的齿位数；根据所述初始标定信息生成第i+1次标定的标定信息，所述第i+1次标定的标定信息包括第i+1次标定的位置信息以及第i+1次标定的序列值；根据所述第i+1次标定的位置信息驱动超起棘轮运动，以使第i+1个标签到达标定位置；当获取到第i+1个标签已到达第i+1标签标定位置信息时，根据所述第i+1次的标定信息对第i+1个标签进行标定。
[0007]在本申请一种可能的实现方式中，在当获取到第i个标签已到达第i标签标定位置信息时，根据所述第i次的标定信息对第i个标签进行标定之后，所述超起棘轮标签的自动标定方法还包括：当所述i＝W时，对开闩位置的标签进行标定，其中，所述W为所述超起棘轮的齿位数。
[0008]在本申请一种可能的实现方式中，所述第i次标定的位置信息包括第i次标定时超起卷扬的圈数信息以及角度信息；根据所述初始标定信息生成第i次标定的标定信息包括：根据所述初始标定信息生成第i次标定时超起卷扬的圈数信息；以及根据所述初始标定信息生成第i次标定时超起卷扬的角度信息。
[0009]在本申请一种可能的实现方式中，根据所述初始标定信息生成第i次标定时超起卷扬的圈数信息包括：获取间隔角度A0，所述间隔角度为所述超期棘轮的相邻两个齿位间超起卷扬编码器所走过的采样值；根据圈数计算公式生成所述第i次标定时超起卷扬的圈数信息，所述圈数计算公式如下：
[0010][0011]其中，N
i
为第i次标定时超起卷扬的圈数信息；Sa为所述初始标定信息；ESa为超起卷扬编码器单圈分辨率，A0为间隔角度；其中，W为所述超起棘轮的齿位数。
[0012]在本申请一种可能的实现方式中，根据所述初始标定信息生成第i次标定时超起卷扬的角度信息包括：获取间隔角度A0，所述间隔角度为所述超期棘轮的相邻两个齿位间超起卷扬编码器所走过的采样值；根据角度数计算公式生成所述第i次标定时超起卷扬的角度信息，所述圈数计算公式如下：
[0013]Ai＝MOD((Sa+(i
‑
1)
×
A0)，ESa)
×
360
°
[0014]其中，A
i
为第i次标定时超起卷扬的角度信息；Sa为所述初始标定信息；ESa为超起卷扬编码器单圈分辨率，A0为间隔角度；其中，W为所述超起棘轮的齿位数。
[0015]在本申请一种可能的实现方式中，在获取首次标定的初始标定信息之前，所述超起棘轮标签的自动标定方法还包括：选取任一标签作为初始标签并驱动所述超起棘轮运动；当获取到初始标签到达标定位置信息时，获取所述初始标签的初始标定信息；根据所述初始标定信息生成初始圈数信息以及初始角度信息；获取初始序列值；根据所述初始圈数信息、所述初始角度信息以及所述初始序列值对所述初始标签进行标定。
[0016]在本申请一种可能的实现方式中，在根据所述第i次标定的位置信息驱动超起棘轮运动之后，所述超起棘轮标签的自动标定方法还包括：发送关闩指令；获取关闩就位信息；其中，所述关闩就位信息包括待标标签到达标定位置信息。
[0017]作为本申请的第二个方面，还提供了一种超起棘轮标签的自动标定控制器，包括：控制模块，构造为执行上述任一项所述的超起棘轮标签的自动标定方法。
[0018]作为本申请的第三个方面，还提供了一种工程车辆，包括：超起棘轮标签的自动标定控制器；驱动机构，构造为根据所述第i次标定的位置信息驱动超起棘轮运动；以及标签标定机构，构造为根据所述第i次的标定信息对第i个标签进行标定；所述驱动机构及所述标签标定机构均与所述控制器通信连接。
[0019]本申请提前将无标定信息的标签安装在超起棘轮上，然后再通过超起棘轮运动来依次更换新的待标标签，并且，在首次标定完成后，超起棘轮按照第i次标定的位置信息运动至指定位置，由此，使得第i次标定的待标标签到达标定位置，然后，再使用第i次标定的标定信息对待标标签进行标定。由此，可以保证标定信息与待标标签之间的对应关系的正确性，由此可以降低人工误操作的出现，进而提高标定的准确率与工作效率。
附图说明
[0020]通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、
特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
[0021]图1所示为本申请一实施例提供的超起棘轮射频标签的自动标定方法的流程示意图。
[0022]图2所示为本申请另一实施例提供的超起棘轮射频标签的自动标定方法的流程示意图。
[0023]图3所示为本申请另一实施例提供的超起棘轮射频标签的自动标定方法的流程示意图。
[0024]图4所示为本申请另一实施例提供的超起棘轮射频标签的自动标定方法的流程示意图。
[0025]图5所示为本申请另一实施例提供的超起棘轮射频标签的自动标定方法的流程示意图。
[0026]图6所示为本申请另一实施例提供的超起棘轮射频标签的自动标定方法的流程示意图。
[0027]图7所示为本申请另一实施例提供的超起棘轮射频标签的自动标定方法的流程示意图。
[0028]图8所示为本申请另一实施例提供的超起棘轮射频本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种超起棘轮标签的自动标定方法，其特征在于，包括：获取首次标定的初始标定信息，所述初始标定信息包括超起棘轮的初始位置信息以及初始序列值；根据所述初始标定信息生成第i次标定的标定信息，所述第i次标定的标定信息包括第i次标定的位置信息以及第i次标定的序列值；根据所述第i次标定的位置信息驱动超起棘轮运动，以使第i个标签到达标定位置；当获取到第i个标签已到达第i标签标定位置信息时，根据所述第i次的标定信息对第i个标签进行标定。2.根据权利要求1所述的超起棘轮标签的自动标定方法，其特征在于，在当获取到第i个标签已到达第i标签标定位置信息时，根据所述第i次的标定信息对第i个标签进行标定之后，所述超起棘轮标签的自动标定方法还包括：当i&lt;W时，对所述i执行加1处理，其中，所述W为所述超起棘轮的齿位数；根据所述初始标定信息生成第i+1次标定的标定信息，所述第i+1次标定的标定信息包括第i+1次标定的位置信息以及第i+1次标定的序列值；根据所述第i+1次标定的位置信息驱动超起棘轮运动，以使第i+1个标签到达标定位置；当获取到第i+1个标签已到达第i+1标签标定位置信息时，根据所述第i+1次的标定信息对第i+1个标签进行标定。3.根据权利要求1所述的超起棘轮标签的自动标定方法，其特征在于，在当获取到第i个标签已到达第i标签标定位置信息时，根据所述第i次的标定信息对第i个标签进行标定之后，所述超起棘轮标签的自动标定方法还包括：当所述i＝W时，对开闩位置的标签进行标定，其中，所述W为所述超起棘轮的齿位数。4.根据权利要求1所述的超起棘轮标签的自动标定方法，其特征在于，所述第i次标定的位置信息包括第i次标定时超起卷扬的圈数信息以及角度信息；根据所述初始标定信息生成第i次标定的标定信息包括：根据所述初始标定信息生成第i次标定时超起卷扬的圈数信息；以及根据所述初始标定信息生成第i次标定时超起卷扬的角度信息。5.根据权利要求4所述的超起棘轮标签的自动标定方法，其特征在于，根据所述初始标定信息生成第i次标定时超起卷扬的圈数信息包括：获取间隔角度A0，所述间隔角度为所述超期棘轮的相邻两个齿位间超起卷扬编码器所走过的采样值；根据圈数计算公式生成所述第i次标定时超起卷扬的圈数信息，所述圈数计算公式如下：其中，N<...

【专利技术属性】
技术研发人员：李波，邓丁权，郑光军，
申请(专利权)人：湖南三一中型起重机械有限公司，
类型：发明
国别省市：