一种托盘组件的身份识别和视觉标定的方法技术

本发明专利技术公开了一种托盘组件身份识别和视觉标定的方法，包括：托盘组件设有RFID电子标签，视觉设备下设有RFID读写器，用于读取托盘组件的标签数据；工控机向托盘组件的电子标签写入各自的特定身份；启动视觉设备给当前托盘组件进行盛具承载面标定：获取盛具的承载面的高度和位于盛具下方的底板上表面的高度；将标定块放入空的当前盛具中进行视觉标定块标定；通过上述盛具承载面标定结果和标定块标定结果，来确定该盛具的最终视觉标定基准值；重复上述步骤，将所有盛具都标定完成，每个盛具均生成与其相对应的基准值。本发明专利技术完全解决了因托盘组件自身加工精度、长期使用变形磨损等造成实测值不准问题。成实测值不准问题。

【技术实现步骤摘要】
一种托盘组件的身份识别和视觉标定的方法


[0001]本专利技术属于轨道交通
，具体涉及一种托盘组件的身份识别和视觉标定的方法。

技术介绍

[0002]视觉检测标定时仅使用标定托盘组件对标定高度块进行自由高标定，视觉检测的原理是基于激光三角法以标定托盘组件表面为基准，得到被测物品基准面往上的自由高，标定托盘组件的底板上表面作为基准值应用于所有托盘组件。
[0003]但是上述现有技术存在如下问题：
[0004]1)在托盘组件厚度绝对一致的情况下，设备长期运行托盘组件与输送线之间也会产生磨损，同时托盘组件表面长期放置枕簧，托盘组件也极易变形，因此长期运行后托盘组件之间还是会产生不可避免的高度差，从而会对被测物自由高精度产生影响。
[0005]2)托盘组件在制作的过程中本身会存在不可预估的高度差，无法保证每个托盘组件厚度及平行度一致，标定时仅用一个托盘组件标定来代表所有托盘组件，托盘组件本身的高度误差会直接影响视觉检测结果精度。

技术实现思路

[0006]针对现有技术存在的问题，本专利技术的目的在于提供一种托盘组件的身份识别和视觉标定的方法，完全解决了因托盘组件自身加工精度、长期使用变形磨损等造成实测值不准的技术问题。
[0007]本专利技术的技术方案如下：
[0008]一种托盘组件身份识别和视觉标定的方法，包括：
[0009](1)所述托盘组件包括RFID电子标签、底板以及设在所述底板上的盛具，盛具内可放置枕簧；视觉设备下设有RFID读写器，用于读取托盘组件的电子标签数据；
[0010](2)工控机向所有托盘组件的电子标签写入各自的特定身份；
[0011](3)启动视觉设备给当前托盘组件进行盛具的承载面标定：获取盛具的承载面的高度以及底板上表面的高度；
[0012](4)将标定块放入空的当前所述盛具中进行视觉标定块标定：获取标定块上表面的高度以及底板上表面的高度；
[0013](5)通过上述步骤(3)盛具承载面标定结果和上述步骤(4)的标定块标定结果，来确定该托盘组件的最终视觉标定基准值；
[0014](6)重复上述步骤，将所有托盘组件都标定完成，每个托盘组件均生成与其相对应的基准值；
[0015](7)在后续视觉检测之前先识别出是哪个托盘组件，然后确定用该托盘组件对应的基准值进行托盘组件上的物品的后续检测。
[0016]进一步地，所述步骤(3)：以盛具下方底板的上表面的高度为基准并测量盛具的承
载面的高度来确定盛具的承载面的参数。
[0017]进一步地，所述托盘组件身份识别时，电子标签需处于RFID读写器的正前方且距离不能超过7cm。
[0018]进一步地，所述RFID读写器与工控机通过RS485方式交互数据。
[0019]进一步地，所述工控机通过RFID读写器既可以向电子标签写数据，也可以读取电子标签的数据。
[0020]与现有技术相比，本专利技术的优点如下：
[0021]本专利技术方法在所有的托盘组件上都安装读写器电子标签，用于托盘组件身份识别；然后对所有托盘组件都进行视觉标定，每个托盘组件上的盛具都有独立的基准值；这样在进行视觉检测之前先识别出是哪一个托盘组件，然后确定用其对应的基准值，这样可以完美避开因不同托盘组件间底板和盛具承载面高度误差而导致视觉检测结果不准确的问题。
[0022]本专利技术方法完全解决了因托盘组件自身加工精度、长期使用变形磨损等造成实测值不准问题；只需要对所有空托盘组件一个月或者一个季度标定一次，标定过程简单并不繁琐。
[0023]枕簧智能检测选配系统(专利号ZL2020102772204)将原枕簧检测、分拣、选配三道工序合一，应用工业视觉检测结构实现整盘枕簧非接触式自动检测，采用工业机器人实现整盘枕簧智能化分拣选配，通过智能输送线实现整盘枕簧自动输送，实现检测选配全自动化，那么放置枕簧的托盘组件基准精度是该系统最终价值的最核心部分，若该问题得到彻底解决，对整个枕簧智能检测选配将有着及其重要的意义。
附图说明
[0024]图1是本专利技术方法示意图1；
[0025]图2是本专利技术方法示意图2；
[0026]图3是托盘组件示意图；
[0027]其中，1托盘组件，1a盛具，1a
‑
1盛具承载面，1b底板，1c电子标签；2RFID读写器。
具体实施方式
[0028]下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步详细说明。
[0029]托盘组件身份识别和视觉标定的方法的原理如下：在所有托盘组件1上都安装电子标签1c，用于托盘组件1的身份识别；然后对所有的托盘组件1都进行视觉标定，每个托盘组件1都有独立的基准值；这样在进行视觉检测之前先识别出是哪一个托盘组件1，然后确定用其对应的基准值，这样可以完美避开因不同托盘组件1的底板1b的高度误差和每一个盛具1a高度误差而导致视觉检测结果不准确的问题。
[0030]上述技术的综合运用创新性地解决了枕簧智能选配行业(托盘组件1的盛具1a上会放置枕簧)存在的盛具1a和底板1b易变性且磨损严重的特殊难题以及盛具1a和底板1b寿命较短的问题，保证了产品托盘组件1磨损后可继续使用，增加托盘组件1使用寿命高达5倍以上。
[0031]本实施例的托盘组件1身份识别和视觉标定的方法，具体步骤流程如下：
[0032](1)将RFID电子标签1c固定在托盘组件1的指定位置(如图3所示，托盘组件1的底板1b设置为方形，方形的底板1b四边上分别设置电子标签1c，方便在90度旋转时，RFID读写器2在任何角度都可以匹配到一个电子标签1c)，将RFID读写器2安装在视觉设备下方，用于读取托盘组件1的标签数据。
[0033]注：托盘组件1停止时，电子标签1c需处于RFID读写器2的正前方，且距离不能超过7cm。
[0034]关于通讯方式：RFID读写器2与工控机通过RS485方式交互数据，工控机通过RFID读写器2既可以向电子标签1c写数据，也可以读取电子标签1c的数据。
[0035](2)工控机通过RFID读写器2需向每一个托盘组件1的电子标签1c均写入特定身份(例如：序号1、2、3、4)；
[0036](3)启动视觉设备给当前托盘组件1进行盛具承载面1a
‑
1标定，目的是为了获取每个盛具1a的盛具承载面1a
‑
1的高度(盛具1a即为钢筒，盛具承载面1a
‑
1即为钢筒的内底面)以及位于盛具1a下方的底板1b上表面的高度等参数；(通过激光三角法)；
[0037](4)将标定块放入完成步骤(3)的空的盛具1a中进行视觉标定块标定；(通过激光三角法)；
[0038](5)通过上述步骤(3)盛具承载面1a
‑
1标定结果和上述步骤(4)的标定块标定结果，来确定该托盘组件1最终视觉标定基准值(通过激光三角法)；
[0039]关于步骤(3)～(5)：...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种托盘组件身份识别和视觉标定的方法，其特征在于：所述方法包括：(1)所述托盘组件包括RFID电子标签、底板以及设在所述底板上的盛具，盛具内可放置枕簧；视觉设备下设有RFID读写器，用于读取托盘组件的电子标签数据；(2)工控机向所有托盘组件的电子标签写入各自的特定身份；(3)启动视觉设备给当前托盘组件进行盛具的承载面标定：获取盛具的承载面的高度以及底板上表面的高度；(4)将标定块放入空的当前所述盛具中进行视觉标定块标定：获取标定块上表面的高度以及底板上表面的高度；(5)通过上述步骤(3)盛具承载面标定结果和上述步骤(4)的标定块标定结果，来确定该托盘组件的最终视觉标定基准值；(6)重复上述步骤，将所有托盘组件都标定完成，每个托盘组件均生成与其相对应的基准值；(7)在后续视觉检测之前先识别出是哪个托...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭其昌，袁泉，梅劲松，李宁，王野，袁寒，吴珊，杨义恒，董智源，张兆贵，吴松野，魏培培，
申请(专利权)人：南京拓控信息科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：