机器人的建图方法、装置、机器人和存储介质制造方法及图纸

本公开实施例公开了一种机器人的建图方法、装置、机器人和存储介质。机器人的建图方法包括：控制机器人向目标点行进，目标点为待探索区域的一个第一探索点，第一探索点为未探索状态；在机器人向目标点行进的过程中，检测目标点所处的预设范围对应的探索点信息；按照探索点信息对目标点进行处理；基于机器人行进至目标点，采集待探索区域的建图数据，以更新机器人的环境空间地图。由此，通过优化目标点的选择，使得机器人可运动较少位置完成区域的建图，减少机器人建图过程的运行时间。减少机器人建图过程的运行时间。减少机器人建图过程的运行时间。

【技术实现步骤摘要】
机器人的建图方法、装置、机器人和存储介质


[0001]本公开涉及机器人建图领域，具体而言涉及一种机器人的建图方法、装置、机器人和存储介质。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的快速发展和社会需求的变革，自主移动机器人越来越受到工程界和学术界的关注。为了自主移动机器人能够在非结构化、非确定的环境中自主地帮助人们完成日常生活任务，比较关键的技术是当机器人处于未知环境时，建立外界环境在机器人内部表示的地图，用于后续导航。但是传统机器人建图的方式是人工手动或使用键盘、游戏杆控制机器人移动，在面对大而复杂的室内环境时会浪费时间、人力、物力。因此机器人脱离人为控制，实现自主探索建图具有重要意义，一方面节约人力物力资源，另一方面，机器人根据自身感知、收集和处理环境信息，实时做出建图决策，提高机器人的自主性和智能化。
[0003]相关技术中，通过机器人运动到不同位置进行LDS(Laser Distance Sensor，激光测距传感器)扫描，完成整个待探索空间的建图。但在运动过程中，若目标点可达区域内已经完成建图，后续仍可能出现继续移动到该目标点进行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的建图方法，其特征在于，包括：控制所述机器人向目标点行进，所述目标点为待探索区域的一个第一探索点，所述第一探索点为未探索状态；在所述机器人向所述目标点行进的过程中，检测所述目标点所处的预设范围对应的探索点信息；按照所述探索点信息对所述目标点进行处理；基于所述机器人行进至所述目标点，采集所述待探索区域的建图数据，以更新所述机器人的环境空间地图。2.根据权利要求1所述的机器人的建图方法，其特征在于，所述按照所述探索点信息对所述目标点进行处理的步骤，具体包括：基于所述探索点信息为所述预设范围内存在第二探索点，保持所述目标点；基于所述探索点信息为所述预设范围内不存在第二探索点，且所述预设范围外存在所述第二探索点，将所述目标点更新为所述第二探索点；其中，所述第二探索点为除所述目标点以外的所述第一探索点。3.根据权利要求2所述的机器人的建图方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述待探索区域内不存在所述第二探索点，控制所述机器人停止行进；存储所述环境空间地图。4.根据权利要求1所述的机器人的建图方法，其特征在于，所述控制所述机器人向目标点行进的步骤之前，还包括：获取所述环境空间地图，所述环境空间地图包括已知区域和/或待探索区域，所述已知区域对应有建图数据；提取与所述已知区域重叠的所述待探索区域的多个边界点；将处于未探索状态的边界点确定为所述第一探索点。5.根据权利要求1所述的机器人的建图方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述待探索区域内所述第一探索点的数量为...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋健，王磊，
申请(专利权)人：北京石头创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：