基于图像形状检测与图像融合的垛位坐标标定装置与方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种基于图像形状检测与图像融合的垛位坐标标定装置与方法，通过采用多路摄像机同时拍摄的方式和图像融合技术，解决了大场景范围内单个摄象机视角范围小，不能完整的覆盖整个仓库范围内全部垛位的问题，实现了整个仓库全景图片的准确拼接，可以即时得到完整的垛位图片。通过采用图像中标志物的轮廓提取技术，获取垛位标志物中心点的准确图像坐标，使用图像坐标与实际坐标转换算法获取真实场景的所有标志物坐标以表示垛位实际坐标。本发明专利技术提供的装置自动化程度高，人工只需要标定几个垛位位置，系统可自动推算出其他垛位位置。置。置。

【技术实现步骤摘要】
基于图像形状检测与图像融合的垛位坐标标定装置与方法


[0001]本专利技术涉及垛位坐标标定领域，具体地，涉及一种基于图像形状检测与图像融合技术的垛位坐标标定装置与方法。

技术介绍

[0002]随着目标检测技术、测距技术的发展，自动控制桥式起重机技术在钢制品仓库的应用变得越来越广泛。而自动控制桥式起重机在库区的日常作业中，主要任务是吊运钢制品。详细来说，吊运钢制品的要求可以分为两种情况：从垛位上夹取钢制品和往垛位上夹放钢制品。举例说明，要求从第二排第一列的垛位上夹取钢制品，吊送往第五排第三列的空垛位。
[0003]由于垛位的实际物理坐标系与桥式起重机的坐标系并不相同，因此完成上述自动作业的前提，需要先标定好垛位的精确位置，使每个垛位的物理坐标能够反映到桥式起重机的坐标系中。
[0004]现有的标定方法——铅锤测量法：
[0005]标定工具有铅锤和卷尺。该标定方法一般有二个步骤。
[0006](1)取得标定垛位的垛位中心点
[0007]利用卷尺画垛位对角线取得垛位的中心点位置。在获取中心点之后，使用醒目标志做本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于图像形状检测与图像融合的垛位坐标标定装置，其特征在于，包括：模块M1：测量出每个垛位的中心，在每个中心都装配醒目的标志物；模块M2：通过桥式起重机上的多路摄像机采集垛位的顶部图像；模块M3：采用图像识别技术，对垛位的顶部图像提取标志物的轮廓信息，得到标志物的形状信息；模块M4：将垛位中心标志物位置彩色图片进行图像预处理，得到垛位中心点在图像中的坐标，并识别出标志物的位置及各个标志物之间的相对位置；模块M5：测量某一个垛位标志物的世界坐标，赋值进入垛位坐标标定系统中，通过垛位中心点在图像中的坐标与桥式起重机坐标系之间的矩阵转换得到垛位的世界坐标；模块M6：对多路摄像机分别拍摄的垛位顶部图像，利用图像特征点提取与配准技术对获取的视频流中多帧垛位图像中提取视频流中图像的特征点，后进行特征点的匹配、配准、融合和边界处理拼接，得到仓库的全景图像；模块M7：以桥式起重机坐标原点为参考点，利用图像识别与提取技术将全景图像中的所有垛位的世界坐标转换为整个仓库完整的垛位坐标；模块M8：对于垛位上已经放置钢制品的情况，将标志物放在钢制品顶部的中心位置，系统会与放置在垛位上的标志物同样处理，或者等钢制品吊离后，结合附近已标定过的垛位进行补充标定。2.根据权利要求1所述的基于图像形状检测与图像融合的垛位坐标标定装置，其特征在于，所述模块M1中醒目的标志物包括：能够用颜色区分的规则形状物体；如果垛位本身具备一定的规则形状或者颜色，可直接将垛位作为标志物。3.根据权利要求1所述的基于图像形状检测与图像融合的垛位坐标标定装置，其特征在于，所述模块M2中多路摄像机的拍摄范围进行拼接后能够覆盖全部需要获取坐标的垛位摆放区域。4.根据权利要求1所述的基于图像形状检测与图像融合的垛位坐标标定装置，其特征在于，所述模块M7中，所述图像识别包括将拍摄的垛位中心标志物位置彩色图片转换为灰度图，接着对输入灰度图片进行高斯滤波，做灰度直方图，提取阈值。5.根据权利要求1所述的基于图像形状检测与图像融合的垛位坐标标定装置，其特征在于，所述模块M7中，所述转换包括将标志物中心点的图像坐标通过矩阵转换为桥式起重机坐标系下的世界坐标。6....

【专利技术属性】
技术研发人员：陈波，陈欣，蔡凯，李圣十，
申请(专利权)人：上海宝信软件股份有限公司，
类型：发明
国别省市：