一种车辆导航方法、装置及计算机设备、存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种车辆导航方法、装置及计算机设备、存储介质，可以应用于自动驾驶领域或主动驾驶领域的车辆导航场景中，该车辆导航方法包括：在目标车辆的行驶过程中，显示导航界面，导航界面中包括虚拟地图，虚拟地图用于呈现目标车辆所处环境的道路场景；当目标车辆所处环境中包括障碍物时，导航界面中显示有障碍物的障碍物标识对象；当障碍物进入目标车辆的预警区域时，在导航界面中显示关于障碍物的警示标识；警示标识用于指示以下至少一项：目标车辆与障碍物之间的距离远近程度以及目标车辆与障碍物之间的方向关系。可以在车辆导航过程中重点关注车辆所处环境中的障碍物，提升车辆导航效果，从而提升车辆行驶过程的安全性。全性。全性。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆导航方法、装置及计算机设备、存储介质


[0001]本申请涉及计算机
，尤其涉及一种车辆导航方法、装置及计算机设备、存储介质。

技术介绍

[0002]随着计算机技术的快速发展，车辆导航技术已经广泛应用于日常生活中。目前，在车辆导航过程中会向车辆关联对象（例如车辆驾驶对象或车辆乘坐对象等）呈现可视化的导航界面，通过导航界面车辆关联对象可以了解到车辆的当前位置、车辆的行驶路线、车辆的速度、前方路况等信息。可见，目前的车辆导航技术重点关注的是自车（即车辆关联对象当前驾驶或乘坐的车辆），重点关注自车的车辆导航技术在实际的车辆导航过程中的导航效果不佳。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了一种车辆导航方法、装置及计算机设备、存储介质，可以在车辆导航过程中重点关注车辆所处环境中的障碍物，提升车辆导航效果，从而提升车辆行驶过程的安全性。
[0004]一方面，本申请实施例提供了一种车辆导航方法，该车辆导航方法包括：在目标车辆的行驶过程中，显示导航界面，导航界面包括虚拟地图，虚拟地图用于呈现目标车辆所处环境的道路场景；其中，当目标车辆所处环境中包括障碍物时，导航界面中显示有障碍物的障碍物标识对象；当障碍物进入所述目标车辆的预警区域时，在导航界面中显示关于障碍物的警示标识；警示标识用于指示以下至少一项：目标车辆与障碍物之间的距离远近程度，以及目标车辆与障碍物之间的方向关系。
[0005]相应地，本申请实施例提供了一种车辆导航装置，该车辆导航装置包括：显示单元，用于在目标车辆的行驶过程中，显示导航界面，导航界面包括虚拟地图，虚拟地图用于呈现目标车辆所处环境的道路场景；其中，当目标车辆所处环境中包括障碍物时，导航界面中显示有障碍物的障碍物标识对象；显示单元，还用于当障碍物进入所述目标车辆的预警区域时，在导航界面中显示关于障碍物的警示标识；警示标识用于指示以下至少一项：目标车辆与障碍物之间的距离远近程度，以及目标车辆与障碍物之间的方向关系。
[0006]在一种实现方式中，导航界面是基于世界坐标系进行显示的；车辆导航装置还包括处理单元，处理单元，具体用于执行如下步骤：当目标车辆所处环境中包括障碍物时，获取障碍物在车辆坐标系下的位置数据，车辆坐标系是以目标车辆为坐标原点所建立的坐标系；对障碍物在车辆坐标系下的位置数据进行坐标转换，得到障碍物在世界坐标系下的位置数据；显示单元，还用于执行如下步骤：根据障碍物在世界坐标系下的位置数据，在导航
界面中显示障碍物的障碍物标识对象。
[0007]在一种实现方式中，虚拟地图是根据目标车辆所处环境对应的地图数据进行绘制的，目标车辆所处环境被划分为多个环境区域，每个环境区域中包括一条或多条道路，每个环境区域对应的地图数据中包括对应环境区域中每条道路的高程数据；显示单元，用于根据障碍物在世界坐标系下的位置数据，在导航界面中显示障碍物的障碍物标识对象时，具体用于执行如下步骤：根据障碍物在世界坐标系下的位置数据，确定障碍物所属的目标环境区域，以及障碍物在目标环境区域中所属的目标道路；从目标环境区域对应的地图数据中获取目标道路的高程数据，将目标道路的高程数据确定为障碍物的高程数据；根据障碍物在世界坐标系下的位置数据，以及障碍物的高程数据，在导航界面中显示障碍物的障碍物标识对象。
[0008]在一种实现方式中，显示单元，用于根据障碍物在世界坐标系下的位置数据，在导航界面中显示障碍物的障碍物标识对象时，具体用于执行如下步骤：识别障碍物的障碍物类型；根据障碍物在世界坐标系下的位置数据，在导航界面中显示障碍物类型下的障碍物标识对象，不同障碍物类型下的障碍物标识对象不相同。
[0009]在一种实现方式中，处理单元，用于对障碍物在车辆坐标系下的位置数据进行坐标转换，得到障碍物在所述世界坐标系下的位置数据时，具体用于执行如下步骤：获取目标车辆在世界坐标系下的位置数据；根据目标车辆在世界坐标系下的位置数据，对障碍物在车辆坐标系下的位置数据进行坐标转换，得到障碍物在世界坐标系下的位置数据。
[0010]在一种实现方式中，处理单元，用于根据目标车辆在世界坐标系下的位置数据，对障碍物在车辆坐标系下的位置数据进行坐标转换，得到障碍物在世界坐标系下的位置数据时，具体用于执行如下步骤：获取世界坐标系与车辆坐标系之间的转换关系；基于转换关系对障碍物在车辆坐标系下的位置数据进行计算，得到世界坐标系下障碍物相对于目标车辆的位置变化量；根据目标车辆在世界坐标系下的位置数据和位置变化量，确定障碍物在世界坐标系下的位置数据。
[0011]在一种是实现方式中，处理单元，还用于执行如下步骤：确定障碍物的检测区域；对目标车辆的预警区域和障碍物的检测区域进行相交检测；若目标车辆的预警区域和障碍物的检测区域相交，则确定障碍物进入目标车辆的预警区域。
[0012]在一种实现方式中，处理单元，用于对目标车辆的预警区域和障碍物的检测区域进行相交检测时，具体用于执行如下步骤：获取目标车辆的预警区域在车辆坐标系下的预警区域数据，车辆坐标系是以目标车辆为坐标原点所建立的坐标系；获取障碍物的检测区域在车辆坐标系下的检测区域数据；若预警区域数据和检测区域数据满足目标条件，则确定目标车辆的预警区域和障碍物的检测区域不相交；否则，则确定相交。
[0013]在一种实现方式中，预警区域数据包括目标车辆的预警区域在车辆坐标系下的第一预警长度边界值、第二预警长度边界值、第一预警宽度边界值以及第二预警宽度边界值；检测区域数据包括障碍物的检测区域在车辆坐标系下的第一检测长度边界值、第二检测长
度边界值、第一检测宽度边界值以及第二检测宽度边界值；目标条件，包括以下至少一种：第一预警长度边界值小于第二检测长度边界值；第一预警宽度边界值大于第二检测宽度边界值；第二预警长度边界值大于第一检测长度边界值；第二预警宽度边界值小于第一检测宽度边界值。
[0014]在一种实现方式中，障碍物的检测区域是根据障碍物的包围区域确定的；处理单元，用于获取障碍物的检测区域在车辆坐标系下的检测区域数据时，具体用于执行如下步骤：获取障碍物的包围区域的特征点在障碍物坐标系下的位置数据，障碍物坐标系是以障碍物为坐标原点所建立的坐标系；对障碍物的包围区域的特征点在障碍物坐标系下的位置数据进行坐标转换，得到障碍物的包围区域的特征点在车辆坐标系下的位置数据；根据障碍物的包围区域的特征点在车辆坐标系下的位置数据，确定障碍物的检测区域在车辆坐标系下的检测区域数据。
[0015]在一种实现方式中，目标车辆的预警区域是按照预警距离对目标车辆的包围区域扩大形成的；处理单元，用于获取目标车辆的预警区域在车辆坐标系下的预警区域数据时，具体用于执行如下步骤：获取目标车辆的包围区域的特征点在车辆坐标系下的位置数据；根据目标车辆的包围区域的特征点在车辆坐标系下的位置数据和预警距离，确定目标车辆的预警区域在车辆坐标系下的预警区域数据。
[0016]在一种实现方式中，目标车辆的预警区域包括N个级别的预警区域，N个级别的预警区域是按照N个不同的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆导航方法，其特征在于，所述方法包括：在目标车辆的行驶过程中，显示导航界面，所述导航界面中包括虚拟地图，所述虚拟地图用于呈现所述目标车辆所处环境的道路场景；其中，当所述目标车辆所处环境中包括障碍物时，所述导航界面中显示有所述障碍物的障碍物标识对象；当所述障碍物进入所述目标车辆的预警区域时，在所述导航界面中显示关于所述障碍物的警示标识；所述警示标识用于指示以下至少一项：所述目标车辆与所述障碍物之间的距离远近程度，以及所述目标车辆与所述障碍物之间的方向关系。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述导航界面是基于世界坐标系进行显示的；所述方法还包括：当所述目标车辆所处环境中包括所述障碍物时，获取所述障碍物在车辆坐标系下的位置数据，所述车辆坐标系是以所述目标车辆为坐标原点所建立的坐标系；对所述障碍物在所述车辆坐标系下的位置数据进行坐标转换，得到所述障碍物在所述世界坐标系下的位置数据；根据所述障碍物在所述世界坐标系下的位置数据，在所述导航界面中显示所述障碍物的障碍物标识对象。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述虚拟地图是根据所述目标车辆所处环境对应的地图数据进行绘制的，所述目标车辆所处环境被划分为多个环境区域，每个环境区域中包括一条或多条道路，每个环境区域对应的地图数据中包括对应环境区域中每条道路的高程数据；所述根据所述障碍物在所述世界坐标系下的位置数据，在所述导航界面中显示所述障碍物的障碍物标识对象，包括：根据所述障碍物在所述世界坐标系下的位置数据，确定所述障碍物所属的目标环境区域，以及所述障碍物在所述目标环境区域中所属的目标道路；从所述目标环境区域对应的地图数据中获取所述目标道路的高程数据，将所述目标道路的高程数据确定为所述障碍物的高程数据；根据所述障碍物在所述世界坐标系下的位置数据，以及所述障碍物的高程数据，在所述导航界面中显示所述障碍物的障碍物标识对象。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物在所述世界坐标系下的位置数据，在所述导航界面中显示所述障碍物的障碍物标识对象，包括：识别所述障碍物的障碍物类型；根据所述障碍物在所述世界坐标系下的位置数据，在所述导航界面中显示所述障碍物类型下的障碍物标识对象，不同障碍物类型下的障碍物标识对象不相同。5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述障碍物在所述车辆坐标系下的位置数据进行坐标转换，得到所述障碍物在所述世界坐标系下的位置数据，包括：获取所述目标车辆在所述世界坐标系下的位置数据；根据所述目标车辆在所述世界坐标系下的位置数据，对所述障碍物在所述车辆坐标系下的位置数据进行坐标转换，得到所述障碍物在所述世界坐标系下的位置数据。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆在所述世界坐标系下的位置数据，对所述障碍物在所述车辆坐标系下的位置数据进行坐标转换，得到所述障碍物在所述世界坐标系下的位置数据，包括：
获取所述世界坐标系与所述车辆坐标系之间的转换关系；基于所述转换关系对所述障碍物在所述车辆坐标系下的位置数据进行计算，得到所述世界坐标系下所述障碍物相对于所述目标车辆的位置变化量；根据所述目标车辆在所述世界坐标系下的位置数据和所述位置变化量，确定所述障碍物在所述世界坐标系下的位置数据。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述障碍物的检测区域；对所述目标车辆的预警区域和所述障碍物的检测区域进行相交检测；若所述目标车辆的预警区域和所述障碍物的检测区域相交，则确定所述障碍物进入所述目标车辆的预警区域。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述对所述目标车辆的预警区域和所述障碍物的检测区域进行相交检测，包括：获取所述目标车辆的预警区域在车辆坐标系下的预警区域数据，所述车辆坐标系是以所述目标车辆为坐标原点所建立的坐标系；获取所述障碍物的检测区域在所述车辆坐标系下的检测区域数据；若所述预警区域数据和所述检测区域数据满足目标条件，则确定所述目标车辆的预警区域和所述障碍物的检测区域不相交；否则，则确定相交。9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述预警区域数据包括所述目标车辆的预警区域在所述车辆坐标系下的第一预警长度边界值、第二预警长度边界值、第一预警宽度边界值以及第二预警宽度边界值；所述检测区域数据包括所述障碍物的检测区域在所述车辆坐标系下的第...

【专利技术属性】
技术研发人员：张洪龙，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：