一种道路图像地面标线的标注方法技术

本发明专利技术公开了一种道路图像地面标线的标注方法，涉及车辆自动驾驶技术领域，对于大量图像数据进行标注时，本方法可以快速、准确地标注出图像中道路标线的像素几何信息，只需要点击标线像素附近任意一个点就可以自动得到标线上的两侧边缘点，多次连续点击后，就可以得到整条标线的完整像素几何信息，而不需要人工逐个像素点地精确选取，作为一种半自动标注方法，本方法大大降低标注难度，极大地提高了标注速度和精度；另外，本方法的适应性更强，不仅可以标注图像中横向的标线，也可以标注图像中纵向的标线，不仅可以标注车道线，也可以标注停止线、人行横道线、引导线等多种地面标线，不仅可以标注白色标线，也可以标注黄色标线。也可以标注黄色标线。也可以标注黄色标线。

【技术实现步骤摘要】
一种道路图像地面标线的标注方法


[0001]本专利技术涉及车辆自动驾驶
，特别是涉及一种道路图像地面标线的标注方法。

技术介绍

[0002]高精地图是目前无人驾驶技术的必备环节，而车道线等地面标线数据是高精地图的核心内容，车辆通常需要沿着高精地图中2条车道线所确定的车道中心线进行自动行驶，所以车道线等地面标线对无人驾驶各个模块的功能有着非常重要的作用，经常需要非常准确地识别出车道线的准确位置，为了达到这些目的，需要大量的车道线图像标注数据，用来给算法模型提供学习，提高算法能力。
[0003]目前现有的技术对车道线等地面标线，采用逐个像素的手工标注方法，标注的对象是直接标注一条像素中心线，或者标注2侧边缘线，也有的是标注整个标线的外轮廓，逐个像素的手工标注方法，速度非常慢，为了标注精度，需要先对图像进行放大，然后再准确地逐个像素进行手工选点，标注一张图像非常耗时费力。
[0004]对于车道线等具有固定宽度的标线，现有方案通常是直接标注一条中心线，来表示整个标线，但是这些白线或者黄线的中心是通过肉眼进行判断的，标注精度难以保证本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种道路图像地面标线的标注方法，其特征在于：包括以下步骤S1、使用摄像头采集道路图像数据，并组成图像数据集；S2、加载图像数据，以固定缩放比例在标注工具界面上显示当前图像，同时加载已标注的数据，如果没有已标注的数据内容，则新建一个标注数据，并同样显示到标注工具界面上；S3、对显示的图像内容进行观察，判断是否还有需要标注的标线对象，如果有则执行下一步，没有则执行步骤S13；S4、观察并判断预标注的标线对象，用鼠标在标注工具界面上选择并设置符合标线对象的语义标签；S5、根据预标注对象的走向，用鼠标在标注工具界面上选择并设置当前像素的提取方向，提取方向设置为横向或纵向，根据选择的提取方向，用鼠标左键每隔一定距离点击标线附近任意一个像素点P0(i，j)；S6、根据当前像素的提取方向，如果是横向则将图像中第i行像素全部取出来，如果是纵向则将图像中第j列像素全部取出来，作为像素数组v；S7、将P0(i，j)和v作为输入数据，传给像素自动计算模块，得到输出数据，输出数据为两个像素点P1、P2或者为空；S8、判断输出数据是否为空，如果不为空则执行下一步，如果为空则执行步骤S5；S9、将像素点P1、P2保存到内存中，并将它们传给像素坐标自动分段模块，由像素坐标自动分段模块对当前数据进行判断并决定是否在当前标注数据的标注对象信息列表尾部插入一个新的标注对象信息，然后将像素点P1、P2插入到当前标注对象信息列表中最后一个标注对象信息的像素几何信息列表的结尾；S10、对显示的图像内容进行观察，并确认P1、P2是否为当前标注对象左右或者上下的两个边缘点，如果是则执行下一步，如果不是则执行步骤S14；S11、对显示的图像内容进行观察，并确认当前标注对象是否已经标注完成，如果完成则执行下一步，如果未完成则执行步骤S5；S12、对显示的图像内容进行观察，并确认当前图像内容中的所有标注对象是否已经标注完成，如果完成则执行下一步，如果未完成则执行步骤S15；S13、将内存中当前图像的所有标注结果保存到文件中，并切换到下一张图像内容作为新的标注目标，转到步骤S2；S14、在界面上任意位置点击鼠标右键，从内存中删除当前标注数据中最后一个标注对象的最后一个像素对(P1，P2)，转到步骤S5；S15、判断是否需要手动结束当前对象的标注，如果需要手动结束则点击界面上“结束”按钮”，这时会在内存中当前标注数据中新建一个标注对象信息，如果不需要手动结束，则不需要任何操作，然后准备对下一个对象进行标注，转到步骤S3。2.根据权利要求1所述的一种道路图像地面标线的标注方法，其特征在于：所述步骤S2中的标注数据包括图像文件名、图像宽度、图像高度、图像缩放比例s以及标注对象信息列表；标注对象信息列表，按顺序保存有一个或多个标注对象信息，或者为空；标注对象信息，包括语义信息和像素几何信息列表；
语义信息包括标线的类型、颜色、线型；像素几何信息列表包括一个或多个像素几何信息，一个像素几何信息的内容是(i1,j1,i2,j2)，其中(i1,j1)和(i2,j2)表示的像素是标线左右或者上下2个边缘像素的坐标。3.根据权利要求1所述的一种道路图像地面标线的标注方法，其特征在于：所述步骤S4中的语义标签包括类型标签、颜色标签以及线型标签，类型标签包括车道线、停止线、人行横道线、待转区以及引导线；颜色标签包括白色和黄色；线型标签包括实线和虚线。4.根据权利要求1所述的一种道路图像地面标线的标注方法，其特征在于：所述步骤S2中的标注工具界面由上至下分为四行，第一行包括用于显示当前图像序列号、图像总数以及当前图像文件名的信息显示框；第二行包括用于显示图像、标注内容以及用于标注点击的图像显示操作框；第三行包括类型标签按钮、颜色标签按钮、线型标签按钮、像素方向按钮以及“结束”按钮；第四行包括上一张图像切换按钮和下一张图像切换按钮。5.根据权利要求1所述的一种道路图像地面标线的标注方法，其特征在于：所述步骤S5中的鼠标左键点击设置为选择并增加标注对象的像素几何信息，增加方式是在像素几何信息列表尾部进行追加，点击一次增加一个像素几何信息，若像素自动计算模块输出为空时则不增加。6.根据权利要求1所述的一种道路图像地面标线的标注方法，其特征在于：所述步骤S14中的鼠标右键点击设置为对标注对象的像素几何信息进行删除，删除方式是点击一次只删除标注对象中像素几何信息列表尾部一个元素，如果当前标注对象的像素几何信息列表中只有一个元素，那么则删除整个标注对象信息，下一次再进行新增或者删除操作时，目标切换为上一个标注对象。7.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄洁，赵灿，王劲，
申请(专利权)人：中智行苏州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：