机器人的控制方法、控制装置、机器人和存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种机器人的控制方法、控制装置、机器人和存储介质。机器人的控制方法，包括：根据目标位置信息，获取机器人在目标建筑物中的目标楼层；根据机器人当前位置信息，获取机器人在目标建筑物中的初始楼层；若目标位置和机器人当前位置在目标建筑物内部，根据机器人在目标建筑物中的目标楼层和初始楼层，获取室内预期可通行地图，根据地图、当前位置信息以及目标位置信息，进行路径规划；若目标位置或者机器人当前位置在目标建筑物外部，获取室内预期可通行地图和室外预期可通行地图，根据室内预期可通行地图和室外预期可通行地图、当前位置信息以及目标位置信息，进行路径规划。上述控制方法可适应机器人在多层建筑中执行任务的需求。行任务的需求。行任务的需求。

【技术实现步骤摘要】
机器人的控制方法、控制装置、机器人和存储介质


[0001]本申请涉及机器人
，更具体而言，特别涉及一种机器人的控制方法、控制装置、机器人和存储介质。

技术介绍

[0002]室内为机器人的重要工作场景，而现有的建筑物通常为多层。若需要机器人适应多层室内环境中工作的需求，需要机器人能够在多层建筑内规划路线。然而，现有的机器人缺少对多层建筑的路径规划能力，因而较难适应多层建筑的工作环境。

技术实现思路

[0003]本申请实施方式提供一种机器人的控制方法、控制装置、机器人和存储介质。
[0004]本申请实施方式提供的一种机器人的控制方法，包括：获取目标位置信息和机器人当前位置信息；根据所述目标位置信息获取机器人在目标建筑物中的目标楼层；根据所述机器人当前位置信息获取机器人在目标建筑物中的初始楼层；根据所述机器人在目标建筑物中的目标楼层和初始楼层，获取室内预期可通行地图，根据所述室内预期可通行地图、所述机器人的当前位置信息以及目标位置信息，获取室内规划的路径，并根据规划的路径控制所述机器人移动。
[0005]本申请另本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人的控制方法，包括：获取目标位置信息和机器人当前位置信息；根据所述目标位置信息获取机器人在目标建筑物中的目标楼层；根据所述机器人当前位置信息获取机器人在目标建筑物中的初始楼层；根据所述机器人在目标建筑物中的目标楼层和初始楼层，获取室内预期可通行地图，根据所述室内预期可通行地图、所述机器人的当前位置信息以及目标位置信息，获取室内规划的路径，并根据规划的路径控制所述机器人移动。2.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人的控制方法，包括：获取目标位置信息和机器人当前位置信息；根据所述目标位置信息，判断所述机器人的目标位置是否位于目标建筑物内部，并根据判断结果获取机器人在目标建筑物中的目标楼层；若所述目标位置在目标建筑物内部，则所述机器人在目标建筑物中的目标楼层为机器人目标位置所在楼层；若所述目标位置在目标建筑物外部，则所述机器人在目标建筑物中的目标楼层为机器人离开所述目标建筑物的楼层；根据所述机器人当前位置信息，判断所述机器人的当前位置是否位于所述目标建筑物内部，并根据判断结果获取机器人在目标建筑物中的初始楼层；若机器人当前位置在目标建筑物内部，则所述机器人在目标建筑物中的初始楼层为机器人当前位置所在楼层；若机器人当前位置在目标建筑物外部，则所述机器人在目标建筑物中的初始楼层为机器人进入所述目标建筑物的楼层；若所述目标位置和机器人当前位置在目标建筑物内部，根据所述机器人在目标建筑物中的目标楼层和初始楼层，获取室内预期可通行地图，根据所述室内预期可通行地图、所述机器人的当前位置信息以及目标位置信息，获取室内规划的路径，并根据规划的路径控制所述机器人移动；若所述目标位置或者机器人当前位置在目标建筑物外部，获取室内预期可通行地图和室外预期可通行地图，根据所述室内预期可通行地图和室外预期可通行地图、所述机器人的当前位置信息以及目标位置信息，获取室内和室外规划的路径，并根据规划的路径控制所述机器人移动。3.根据权利要求1或2所述的机器人的控制方法，其特征在于，若所述机器人在目标建筑物中的目标楼层和初始楼层为所述目标建筑物的相邻两层，则根据所述机器人在目标建筑物中的目标楼层和初始楼层，获取室内预期可通行地图，包括：获取所述初始楼层的单层全局地图或根据当前位置信息获取所述初始楼层的单层局部地图；获取所述目标楼层的单层全局地图或根据目标位置信息获取所述目标楼层的单层局部地图；获取相邻两层之间的楼梯连接位置；所述室内预期可通行地图由初始楼层的单层全局地图或初始楼层的单层局部地图、目标楼层的单层全局地图或目标楼层的单层局部地图、所述相邻两层之间的楼梯连接位置组
合构成。4.根据权利要求3所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述获取室内规划的路径，包括：若相邻两层之间的楼梯连接位置均为不可通行的状态，且未接收到路径规划指令，则将相邻两层之间的楼梯连接位置中的至少一个切换为可通行状态，并根据预设策略规划路径；或者，若相邻两层之间的楼梯连接位置均为不可通行的状态，且未接收到路径规划指令，则按照假设可通行的状态，并根据预设策略规划路径，然后将规划路径上的相邻两层之间的楼梯连接位置切换为可通行状态；或者，若接收到路径操作指令，且路径操作指令包含规划路径不经过相邻两层之间的预设楼梯连接位置的指令，若该预设楼梯连接位置是可通行的状态，则将其切换为不可通行的，若该预设楼梯连接位置是不可通行的状态，则保持不可通行，并根据预设策略规划路径；或者，若接收到路径操作指令，且路径操作指令包含规划路径需要经过相邻两层之间的预设楼梯连接位置的指令，若该楼梯连接位置是为不可通行的状态，则假设该楼梯连接位置为可通行的状态，并将其他为可通行状态的楼梯连接位置切换为不可通行的，并根据预设策略规划路径，然后将规划路径上的相邻两层之间的预设楼梯连接位置切换为可通行状态；若该楼梯连接位置是为可通行的状态，将其他为可通行状态的楼梯连接位置切换为不可通行的，并根据预设策略规划路径；或者，若接收到路径操作指令，且路径操作指令包含规划路径不经过相邻两层之间的预设楼梯连接位置的指令，则规划路径时将该预设楼梯连接位置作为不可通行位置，并根据预设策略规划路径；或者，若接收到路径操作指令，且路径操作指令包含规划路径需要经过相邻两层之间的预设楼梯连接位置的指令，则在规划路径时将该预设楼梯连接位置作为中间目标位置，并根据预设策略规划路径。5.根据权利要求1或2所述的机器人的控制方法，其特征在于，若所述机器人在目标建筑物中的目标楼层和初始楼层在所述目标建筑物中相隔至少一层，则根据所述机器人在目标建筑物中的目标楼层和初始楼层，获取室内预期可通行地图包括：获取所述初始楼层的单层全局地图或根据当前位置信息获取所述初始楼层的单层局部地图；获取所述目标楼层的单层全局地图或根据目标位置信息获取所述目标楼层的单层局部地图；获取初始楼层和目标楼层之间楼层的单层全局地图或者单层局部地图；获取初始楼层、目标楼层及初始楼层和目标楼层之间楼层的各相邻两层之间的楼梯连接位置；所述室内预期可通行地图由初始楼层的单层全局地图或初始楼层的单层局部地图、目标楼层的单层全局地图或目标楼层的单层局部地图、初始楼层和目标楼层之间楼层的单层全局地图或者单层局部地图、所述初始楼层、目标楼层及初始楼层和目标楼层之间楼层的各相邻两层之间的楼梯连接位置组合构成。
6.根据权利要求5所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述获取室内规划的路径，包括：若相邻两层之间的楼梯连接位置均为不可通行的状态，且未接收到路径规划指令，则将相邻两层之间的楼梯连接位置中的至少一个切换为可通行状态，并根据预设策略规划路径；或者，若相邻两层之间的楼梯连接位置均为不可通行的状态，且未接收到路径规划指令，则按照假设可通行的状态，并根据预设策略规划路径，然后将规划路径上的相邻两层之间的楼梯连接位置切换为可通行状态；或者，若接收到路径操作指令，且路径操作指令包含规划路径不经过相邻两层之间的预设楼梯连接位置的指令，若该预设楼梯连接位置是可通行的状态，则将其切换为不可通行的，若该预设楼梯连接位置是不可通行的状态，则保持不可通行，并根据预设策略规划路径；或者，若接收到路径操作指令，且路径操作指令包含规划路径需要经过相邻两层之间的预设楼梯连接位置的指令，若该楼梯连接位置是为不可通行的状态，则假设该楼梯连接位置为可通行的状态，并将其他为可通行状态的楼梯连接位置切换为不可通行的，并根据预设策略规划路径，然后将规划路径上的相邻两层之间的预设楼梯连接位置切换为可通行状态；若该楼梯连接位置是为可通行的状态，将其他为可通行状态的楼梯连接位置切换为不可通行的，并根据预设策略规划路径；或者，若接收到路径操作指令，且路径操作指令包含规划路径不经过相邻两层之间的预设楼梯连接位置的指令，则规划路径时将该预设楼梯连接位置作为不可通行位置，并根据预设策略规划路径；或者，若接收到路径操作指令，且路径操作指令包含规划路径需要经过相邻两层之间的预设楼梯连接位置的指令，则在规划路径时将该预设楼梯连接位置作为中间目标位置，并根据预设策略规划路径。7.根据权利要求1或2所述的机器人的控制方法，其特征在于，根据所述机器人在目标建筑物中的目标楼层和初始楼层，获取室内预期可通行地图之前，还包括以下步骤：获取目标建筑物及其内部物体的点云数据、预设楼层的层高数据、机器人高度数据；根据所述点云数据和预设楼层的层高数据或根据所述点云数据、预设楼层的层高数据以及机器人高度数据，获得所述预设楼层各楼层的高程图以及楼梯连接位置；基于所述高程图，获得所述室内预期可通行地图。8.根据权利要求7所述的机器人的控制方法，其特征在于，根据所述点云数据、预设楼层的层高数据以及机器人高度数据，获得所述预设楼层各楼层的高程图，包括：根据所述点云数据，获得八叉树地图，所述八叉树地图由若干固定分辨率的体素构成；根据所述八叉树地图和所述层高数据以及机器人高度数据，获得每层楼的单层八叉树地图；根据所述单层八叉树地图，获得每层楼的高程图。9.根据权利要求8所述的机器人的控制方法，其特征在于，在获得所述预设楼层各楼层的高程图以及楼梯连接位置之后，还包括：判断高程图中楼梯是否重叠；
若存在重叠，则根据重叠情况获取多段楼梯的高程图以及多个楼梯牵引位置；在高程图上，将所述多个楼梯牵引位置转换成可通行的。10.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取目标位置信息和机器人当前位置信息，根据所述目标位置获取机器人在目标建筑物中的目标楼层，根据所述机器人当前位置信息获取机器人在目标建筑物中的初始楼层；控制模块，用于根据所述机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖志光，郑大可，陈盛军，
申请(专利权)人：深圳鹏行智能研究有限公司，
类型：发明
国别省市：