一种基于视觉引导的多自由度通用重载吊装机械手结构制造技术

本发明专利技术提供了一种基于视觉引导的多自由度通用重载吊装机械手结构，包括依次连接的滚转机构、摆动机构、俯仰机构、回转机构、叉形角度控制机构、肩关节展收机构；在叉形角度控制机构上设有四组成对角布置的机械手，机械手之间通过同步展收弹簧撑杆与肩关节展收机构连接，在机械手的末端和负载上均设有图像识别标签。本发明专利技术采用可折叠结构设计，满足车载等受限空间安装尺寸要求、重载吊装要求、通用化吊装要求，可实现快速、安全、可靠的吊装工作；在不需要更换机械手的情况下吊装多种尺寸的负载，提高吊装速度、节省吊装时间，减少人工干预环节，节省人力成本，消除吊装过程对操作人员的安全隐患。的安全隐患。的安全隐患。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉引导的多自由度通用重载吊装机械手结构


[0001]本专利技术涉及一种基于视觉引导的多自由度通用重载吊装机械手结构，属于重载吊装机械手


技术介绍

[0002]起重机作为工业领域常用转载装备，被广泛应用于工业、基建、国防、航空航天等领域，其吊具的自动化、智能化水平是制约起重机智能化吊装作业技术发展的关键。目前普遍采用钢丝绳、吊带等通用吊具进行柔性吊装作业，吊装过程负载晃动大，需要人工扶持，吊装作业时间长、安全隐患大、人力成本高，无法满足安全吊装作业发展要求。
[0003]目前在小型负载吊装、码垛作业中，已有采用专用吊具进行刚性吊装的尝试，但大部分专用吊具吊装载重较小，接口通用化程度不高，针对不同吊装对象需设计不同的专用吊具，专用吊具结构复杂，成本较高，无法满足重载吊装作业需求，难以推广应用。
[0004]本公司在2021年申请的六自由度机械臂(申请号为 2021110952519)的适配器采用横向插销结构，其扩展性和实用性较差，机械手安装尺寸较大，机械手自由度不满足使用要求。所以，本申请设计了折叠式机械手，增加本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉引导的多自由度通用重载吊装机械手结构，包括依次连接的滚转机构(1)、摆动机构(2)、俯仰机构(3)、回转机构(4)、叉形角度控制机构(5)、肩关节展收机构(6)，其特征在于：在叉形角度控制机构(5)上设有多组成对角设置的机械手，机械手之间通过同步展收弹簧撑杆(7)与肩关节展收机构(6)连接，形成可折叠式结构，在机械手的末端和负载上均设有图像识别标签；多组机械手中，至少有一组对角机械手为固定机械手臂，另一组对角机械手为活动机械手臂。2.如权利要求1所述的基于视觉引导的多自由度通用重载吊装机械手结构，其特征在于：所述机械手为两级臂结构，两级臂分为大臂和小臂，大臂长度大于小臂长度。3.如权利要求1所述的基于视觉引导的多自由度通用重载吊装机械手结构，其特征在于：所述固定机械手臂包括固定大臂(9)和通过肘关节俯仰机构(10)与固定大臂(9)连接的小臂(13)，固定大臂(9)肩关节采用重型销轴式称重传感器作为连接轴与回转机构(4)连接；所述活动机械手臂包括活动大臂(8)和通过肘关节俯仰机构(10)与活动大臂(8)连接的小臂(13)，活动大臂(8)的肩关节采用重型销轴式称重传感器作为连接轴与叉形角度控制机构(5)连接；所述活动大臂(8)和固定大臂(9)的肘关节均设有多层板簧式肘关节减振簧片(11)，肘关节减振簧片(11)与小臂(13)接触；所述活动大臂(8)和固定大臂(9)的小臂(13)的始端均设有腕关节滚转机构(12)，末端均设有腕关节俯仰机构(14)、适配器回转机构(15)、通用适配器(16)。4.如权利要求3所述的基于视觉引导的多自由...

【专利技术属性】
技术研发人员：向振文，陈自强，王帅兵，王凯，喻会福，王露露，任彦霞，樊战军，
申请(专利权)人：贵州航天天马机电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：