一种仿真数据转换方法、系统、电子设备及存储介质技术方案

本发明专利技术提供一种仿真数据转换方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：获取实车采集的传感器数据；以数据起始帧为坐标原点，计算自车相对于原点的位置坐标，并基于它车相对于自车的相对速度和相对距离，计算它车位置坐标，根据自车变道行为和它车横纵向相对距离变化，计算它车变道行为；基于当前帧车道线信息计算车道线位置；将车道线位置数据转换为OpenDrive格式，将自车和它车的位置、速度、变道信息转换为OpenScenario格式，以导入仿真软件构建仿真场景。通过该方案可以将实车采集数据转换为仿真软件直接识别使用的数据，便于仿真场景构建及仿真测试，降低仿真测试成本。降低仿真测试成本。降低仿真测试成本。

【技术实现步骤摘要】
一种仿真数据转换方法、系统、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术属于自动驾驶仿真测试领域，尤其涉及一种仿真数据转换方法、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的日渐成熟,对驾驶场景仿真测试的需求越来越大,需要进行搭建的仿真场景也越来越多,而直接基于人工搭建的仿真场景进行仿真测试，测试数据的真实性和可靠性存疑；实车测试由于涉及的场景较多，其测试成本高。若基于实车采集的数据进行仿真测试，由于传感器直接采集存储的数据通常为CSV格式，不能被仿真软件识别使用。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种仿真数据转换方法、系统、电子设备及存储介质，用于解决实车采集数据不能直接被仿真软件识别使用的问题。
[0004]在本专利技术实施例的第一方面，提供了一种仿真数据转换方法，包括：
[0005]获取实车采集的传感器数据；
[0006]以数据起始帧为坐标原点，计算自车相对于原点的位置坐标，并基于它车相对于自车的相对速度和相对距离，计算它车位置坐标，根据自车变道行为和它本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿真数据转换方法，其特征在于，包括：获取实车采集的传感器数据；以数据起始帧为坐标原点，计算自车相对于原点的位置坐标，并基于它车相对于自车的相对速度和相对距离，计算它车位置坐标，根据自车变道行为和它车横纵向相对距离变化，计算它车变道行为；基于当前帧车道线信息计算车道线位置；将车道线位置数据转换为OpenDrive格式，将自车和它车的位置、速度、变道信息转换为OpenScenario格式，以导入仿真软件构建仿真场景。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以数据起始帧为坐标原点，计算自车相对于原点的位置坐标具体为：以起始帧车头朝向为Y轴方向，垂直车身方向为X轴方向，构建平面坐标系；根据自车车速、航向角计算每一帧自车相对于原点的坐标，并根据起始帧车辆GPS位置，计算自车全局位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据自车变道行为和它车横纵向相对距离变化，计算它车变道行为包括：当自车没有变道行为，若它车横向距离变化超过预定值，则判定它车存在变道行为；当自车有变道行为，则根据自车变道前后与它车横向距离变化值，判断它车是否存在变道行为。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于当前帧车道线信息计算车道线位置包括：将车道线信息作为一元三次方程参数构建并求解当前帧车道线方程，根据当前帧车辆相对于原点的位置关系，将方程转换至当前坐标系，计算当前帧车道线位置。5.一种仿真数据转换系统，其特征在于，包括：获取模块，用于获取实车采集的传感器数据；第一计算模块，用于以数据起始帧为坐标原点，计算自车相对于原点的位置坐标，并基于它车相对于自车的相对速度和相对距离，计算它车位置坐标，根据自车变道行...

【专利技术属性】
技术研发人员：周风明，郝江波，余洋，
申请(专利权)人：武汉光庭信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：