拍摄系统、拍摄装置及驾驶支援装置制造方法及图纸

拍摄系统、拍摄装置及驾驶支援装置，不使图像传感器的像素数大幅增加就能合适地拍摄车辆的斜前方的立体物。拍摄系统具备有小于180度的第1水平视场角的前方相机传感器(30)和有180度以上的第2水平视场角的图像生成用相机传感器(20F)。后者具备：包括拍摄面(22a)的图像传感器(22)；和光学系统(21)，包括透镜(21a)，使来自被拍摄体的光成像于拍摄面。图像传感器具有：特定区域，是来自位于斜侧方方位角范围的被拍摄体的光在拍摄面成像的区域，该斜侧方方位角范围是从基于规定第1水平视场角的边界方位角决定的方位角到与车辆的斜前方方向对应的方位角的范围；和剩余区域，是来自位于剩余方位角范围的被拍摄体的光在拍摄面成像的区域，剩余方位角范围是从第2水平视场角除去斜侧方方位角范围的范围。透镜具有特定区域的水平像素密度比剩余区域大的曲面。区域的水平像素密度比剩余区域大的曲面。区域的水平像素密度比剩余区域大的曲面。

【技术实现步骤摘要】
拍摄系统、拍摄装置及驾驶支援装置


[0001]本专利技术涉及能够对存在于车辆的斜前方的立体物进行拍摄的拍摄系统及拍摄装置。

技术介绍

[0002]以往，已知有如下技术：检测存在于车辆的前方的立体物，进行避免车辆与该立体物的碰撞或减轻由碰撞带来的冲击的控制(碰撞回避控制)(例如，参照专利文献1)。立体物的检测，通过使用拍摄装置对车辆的前方进行拍摄并对通过拍摄而得到的图像数据进行解析来进行。该拍摄装置的光轴与车辆的前后轴(将车辆的车宽垂直地二等分且平行于接地面的轴)平行，该拍摄装置的水平视场角例如为100度。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2017
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043262号公报

技术实现思路

[0006]根据以往的技术，由于拍摄装置的水平视场角例如为100度，因此，对于位于比该视场角靠外侧的区域(到靠近车辆的斜前方、车辆侧方的方向为止的区域)的立体物，难以合适地进行碰撞回避控制。
[0007]对此，例如，可使拍摄装置构成为具有比以往广的水平视本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种拍摄系统，是车辆的拍摄系统，具备：前方相机传感器，具有在将作为与车辆的前后轴平行的轴的基准轴的方位设为基准方位时，水平视场角小于180度的预定的第1水平视场角，所述前方相机传感器以所述第1水平视场角包含于比与车辆的左右方向对应的方位角靠所述车辆的前方的区域的方式设置于所述车辆，且通过对来自位于所述车辆的前方的被拍摄体中的位于所述第1水平视场角内的被拍摄体的光进行光电变换而变换为电信号，来取得在所述车辆的驾驶支援控制中所使用的前方窄域图像数据；和图像生成用相机传感器，具有水平视场角为180度以上的预定的第2水平视场角，所述图像生成用相机传感器设置于所述车辆，且通过对来自位于所述车辆的周围的被拍摄体中的位于所述第2水平视场角内的被拍摄体的光进行光电变换而变换为电信号，来取得为了生成所述车辆的俯瞰图像而使用的周边广域图像数据，其中，所述图像生成用相机传感器具备：图像传感器，包括分别进行所述光电变换的多个像素呈二维状排列的拍摄面；和光学系统，包括透镜，使来自被拍摄体的光成像于所述拍摄面，所述图像传感器具有：特定区域，是来自位于斜侧方方位角范围内的被拍摄体的光在所述拍摄面成像的区域，该斜侧方方位角范围是从基于规定所述第1水平视场角的边界线的方位角即边界方位角决定的预定的方位角到与所述车辆的斜前方方向对应的方位角为止的范围；和剩余区域，是来自位于剩余方位角范围内的被拍摄体的光在所述拍摄面成像的区域，该剩余方位角范围是从所述第2水平视场角除去所述斜侧方方位角范围后的范围，所述透镜，是具有构成为所述特定区域中的每单位水平视场角的像素数即水平像素密度比所述剩余区域中的水平像素密度大的曲面的透镜，所述拍摄系统构成为，由所述图像生成用相机传感器取得的所述周边广域图像数据能够在所述车辆的驾驶支援控制中使用。2.一种拍摄装置，能够设置于车辆的前方部分，具备：图像传感器，构成为包括多个像素呈二维状排列的拍摄面，所述多个像素分别对接受到的光进行光电变换而变换为电信号并输出；和光学系统，包括透镜，使来自被拍摄体的光成像于所述拍摄面，所述拍摄装置，以水平视场角成为180度以上的方式，设定了所述拍摄面的尺寸及所述透镜的焦距，其中，在将作为通过在所述车辆上的设置位置且与所述车辆的前后轴平行的轴的基准轴的方位设为基准方位时，将所述水平视场角中的比所述基准轴靠左侧的方位角规定为正值，将比所述基准轴靠右侧的方位角规定为负值的情况下，所述基准轴包含于垂直视场角，所述拍摄面包括：第1区域，是与包含于大于45度且小于90度的方位角范围的左侧第1范围及包含于大于
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90度且小于
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45度的方位角范围的右侧第1范围对应的区域；和第2区域，是与所述水平视场角中的除所述左侧第1范围及所述右侧第1范围之外的方位角范围即第2范围对应的区域，
所述透镜，具有构成为所述第1区域中的每单位水平视场角的像素数即水平像素密度比所述第2区域中的水平像素密度大的曲面。3.一种驾驶支援装置，具备权利要求2所述的拍摄装置，且还具备：左侧拍摄装置，能够设置于所述车辆的左侧方部分；右侧拍摄装置，能够设置于所述车辆的右侧方部分；后方拍摄装置，能够设置于所述车辆的后方部分；及图像处理装置，所述左侧拍摄装置、所述右侧拍摄装置及所述后方拍摄装置的水平视场角均为180度以上，所述图像处理装置构成为，取得由所述拍摄装置对所述车辆的前方、斜前方及前方部分侧方进行拍摄而得到的图像数据、由所述左侧拍摄装置对所述车辆的左侧方进行拍摄而得到的图像数据、由所述右侧拍摄装置对所述车辆的右侧方进行拍摄而得到的图像数据、及由所述后方拍摄装置对所述车辆的后方、斜后方及后方部分侧方进行拍摄而得到的图像数据，基于所取得的上述图像数据来生成俯瞰图像。4.根据权利要求3所述的驾驶支援装置，所述拍摄装置的所述拍摄面的所述第2区域中的所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：饭田智阳，堀内尚，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：