机器人控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供机器人控制装置，在生成示教数据时，在适当的位置或定时记录示教点。机器人控制装置(100)具备示教信息记录部(110)、机器人信息取得部(120)、记录要否判定部(130)和控制部(140)。示教信息记录部(110)记录包含多个示教点处的机器人的位置或姿态的至少一方的示教信息。机器人信息取得部(120)取得与机器人的当前的位置或姿态的至少一方相关的信息。记录要否判定部(130)基于机器人的动作来判定是否将机器人的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息进行记录。控制部(140)进行控制，在判定为作为示教信息进行记录的情况下，将机器人的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息记录到示教信息记录部(110)。息记录部(110)。息记录部(110)。

【技术实现步骤摘要】
机器人控制装置


[0001]本专利技术涉及机器人控制装置。

技术介绍

[0002]近年来，在产业界中，普及了众多机器人。该机器人例如用在电子部件以及机械部件的组装、焊接以及搬运等中，谋求工厂的生产线的效率化以及自动化。这样的机器人需要作成使其进行所期望的动作的程序并将其作为所谓示教数据预先记录。
[0003]通过操作者使用示教器操作实际的机器人来记录动作，从而生成该示教数据。例如，若由操作者记录多个示教点处的示教信息并生成了示教数据，机器人就遵循该示教数据来动作，使得在多个示教点间进行移动。
[0004]在专利文献1中，作为具备多个机器人臂的机器人的直接示教方法，公开了使示教作业简化的技术。该直接示教方法在将主臂向任意的示教位置活动的期间，使从臂相对于主臂进行协调动作，在主臂到达任意的示教位置时，记录主臂以及从臂的位置信息。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：JP特开2017
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94440号公报
[0008]但机器人虽然在所记录的示教点处遵循本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制装置，在使机器人动作的同时生成示教数据，所述机器人控制装置的特征在于，具备：示教信息记录部，其记录构成所述示教数据的、包含多个示教点处的所述机器人的位置或姿态的至少一方的示教信息；机器人信息取得部，其取得与所述机器人的当前的位置或姿态的至少一方相关的信息；记录要否判定部，其基于所述机器人的动作来判定是否将所述机器人的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息进行记录；和控制部，其进行控制，在判定为作为所述示教信息进行记录的情况下，将所述机器人的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息记录到所述示教信息记录部。2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，所述记录要否判定部，基于所述机器人的当前的位置或姿态的至少一方和记录于所述示教信息记录部的示教信息当中成为基准的所述机器人的位置或姿态的至少一方，来判定是否将所述机器人的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息进行记录。3.根据权利要求2所述的机器人控制装置，其特征在于，成为所述基准的所述机器人的位置或姿态的至少一方，是作为示教点处的示教信息最近记录到所述示教信息记录部的所述机器人的位置或姿态的至少一方。4.根据权利要求2所述的机器人控制装置，其特征在于，所述记录要否判定部，在从成为所述基准的所述机器人的位置或姿态的至少一方起所述机器人的移动距离成为给定距离以上、或者所述机器人的旋转角度成为给定角度以上的情况下，判定为将所述机器人的当前的位置或姿态的至少一方作为示教信息进行记录。5.根据权利要求4所述的机器人控制装置，其特征在于，所述给定距离以及所述给定角度对应于所述对机器人的动作要求的精密度来设定。6.根据权利要求4所述的机器人控制装置，其特征在于，所述给定距离以及所述给定角度对应于使所述机器人动作的操作速度来设定。7.一种机器人控制装置，在使机器人动作的同时生成示教...

【专利技术属性】
技术研发人员：池口诚人，中川慎一郎，
申请(专利权)人：株式会社达谊恒，
类型：发明
国别省市：