用于脊髓电极介入的手术机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及医疗器械的技术领域，尤其涉及一种用于脊髓电极介入的手术机器人。包括摇臂装置和传动组件装置，摇臂装置包括配合手术床配套的装置使用的底座，底座依次连接连接第一支撑臂、第二支撑臂和第三支撑臂，第三支撑臂与传动组件装置连接。可实现手术过程中电极夹紧、进给、后退和扭转操作，作用是代替电极植入过程中医生直接介入的部分操作，降低X射线对医生的伤害，使手术过程更轻松、便捷、安全。全。全。

【技术实现步骤摘要】
用于脊髓电极介入的手术机器人


[0001]本技术涉及一种手术机器人，尤其涉及一种用于脊髓电极介入的手术机器人。

技术介绍

[0002]脊髓电刺激疗法（SCS）是通过介入技术将电极植入椎管的硬膜外腔，以脉冲电流刺激特定区段的脊髓神经，从而有效缓解不同原因引起的慢性顽固性疼痛。SCS治疗慢性顽固性疼痛，具有创伤小、不破坏神经组织、并发症少等优点，同时也可以在术后继续调控，获取最佳的疼痛控制模式。
[0003]介入手术存在以下两点问题，第一，在手术过程中，穿入电极的过程会不断通过X射线进行电极位置定位，长时间辐射，医生体力下降较快，注意力及稳定性也会下降，将导致操作精度下降，易发生因推送力不到位；第二，长期电离辐射的积累伤害会大幅地增加医生患白血病、癌症以及急性白内障的几率。医生因为做介入手术而不断积累射线的现象，已经成为损害医生职业生命、制约介入手术发展不可忽视的问题。而通过借助机器人技术对电极进行遥控操作的手术方法，能够有效应对上述这一问题，还可以大幅提高手术操作的精度与稳定性，同时能够有效降低放射线对介入医生的伤害，降低术中事故的发生几率。

技术实现思路

[0004]本技术旨在解决上述缺陷，提供一种用于脊髓电极介入的手术机器人。
[0005]为了克服
技术介绍
中存在的缺陷，本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：这种用于脊髓电极介入的手术机器人包括摇臂装置和传动组件装置，其特征在于，所述摇臂装置包括配合手术床配套的装置使用的底座，底座依次连接连接第一支撑臂、第二支撑臂和第三支撑臂，第三支撑臂与传动组件装置连接。
[0006]根据本技术的另一个实施例，进一步包括所述第一支撑臂和底座通过第一锁紧螺钉连接实现装置整体垂直面方向上的上下运动，第一支撑臂通过第一球头转轴连接第二支撑臂，第二支撑臂通过第二锁紧螺钉连接第三支撑臂，第三支撑臂的前端连接第二球头转轴。
[0007]根据本技术的另一个实施例，进一步包括所述传动组件装置包括：
[0008]负责托起整个传动装置的第一后盖支架，第一后盖支架与上述摇臂装置的第二球头转轴装配锁紧、并与第二后盖支架滑配装入；
[0009]还包括由后盖、电机盖板、丝杆电机固定板、轴承固定板、第一挡板、第二挡板通过螺钉装配锁紧组成的传动框架，所述丝杆电机固定板上固定连接丝杆电机，丝杆电机的尾端依次连接至轴承固定板、轴承压板的孔位内，丝杆电机连接轴承固定板的孔位处设有轴承，丝杆电机连接轴承压板的孔位处通过丝杆螺母固定，轴承压板两端的孔位内分别装入第一轴承与第二轴承，轴承电机固定座两端的孔位内也装入第一轴承与第二轴承，所述轴承电机固定座上的侧面孔位内固定连接步进电机一、步进电机二；
[0010]所述步进电机一、步进电机二上各连接一个通过螺钉锁紧连接的传动轮锁紧轴一，传动轮锁紧轴一的孔位内设有磁铁，传动轮锁紧轴一上连接转轮轴套，转轮轴套的孔位内分别连接第一传动滚轮、第二传动滚轮，转轮轴套的孔位内还设有磁铁；
[0011]所述后盖上的凹槽内装配连接扭转电机支架，扭转电机支架上的孔内连接步进电机，步进电机上锁紧连接传动轮锁紧轴二，传动轮锁紧轴二的孔内安装一个磁铁，传动轮锁紧轴二上滑配装入、并靠磁性吸住的扭转电机连接轴，扭转电机连接轴的孔内安装一个磁铁；
[0012]所述电机盖板上的对应孔位内连接传动滚轮固定轴，传动滚轮固定轴内设有一个磁铁，所述传动滚轮固定轴上滑配套连接、并靠磁性吸住的从动轮轴套，所述从动轮轴套上分别连接第三传动滚轮、第四传动滚轮，从动轮轴套的孔内安装有磁铁；
[0013]所述电机盖板的孔位内设有第一导引管支架、第二导引管支架，在第一导引管支架、第二导引管支架和电机盖板的孔位分别安装一个磁铁，使第一导引管支架、第二导引管支架可滑装入电机盖板上对应的孔位内并靠磁性吸住。
[0014]根据本技术的另一个实施例，进一步包括所述第二后盖支架上装配连接用于第一后盖支架装入后的限位、防止滑脱的手旋旋转把手，以及旋转销轴和限位挡块。
[0015]根据本技术的另一个实施例，进一步包括所述丝杆电机固定板的孔位上通过螺钉固定轴一，轴一上装配第一弹簧、第二弹簧和2个第一轴承，轴承固定板的孔位上通过螺钉固定轴二，轴二上装配第四弹簧、第三弹簧和2个第二轴承。
[0016]根据本技术的另一个实施例，进一步包括所述第一弹簧、第四弹簧位于轴承压板与轴承电机固定座之间，第二弹簧、第三弹簧位于轴承电机固定座的下方。
[0017]根据本技术的另一个实施例，进一步包括所述第一导引管支架内穿入连接由第一导引管和第三导引管装配的引管；第二导引管支架内穿入连接由第二导引管和第四导引管装配的引管。
[0018]本技术的有益效果是：这种用于脊髓电极介入的手术机器人可在手术过程中进行脊髓电极夹紧、进给、后退和扭转等相关操作，通过压力传感器可调节传动滚轮压紧电极的力，防止出现进给打滑或者压坏电极的现象，通过速度传感器控制传动滚轮的速度，防止机器故障导致进给速度过快，对患者造成伤害。此机器人可在手术过程中代替医生执行部分操作，精准控制相关操作，达到医生实际介入的操作水准，降低X射线对医生的伤害，使手术过程更轻松、便捷、安全。
附图说明
[0019]下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。
[0020]图1是本技术的结构示意图；
[0021]图2是图1中摇臂装置的结构示意图；
[0022]图3是图1中传动组件装置除去电机盖板后的结构示意图；
[0023]图4是图1中传动组件装置爆炸图的结构示意图。
[0024]其中：45为磁铁，其总数量有14件。
具体实施方式
[0025]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0026]如图1所示，一种用于脊髓电极介入手术机器人，可在手术过程中进行脊髓电极夹紧、进给、后退和扭转等相关操作，包括：一个摇臂装置，所述摇臂装置包括底座、支撑臂、球头转轴、锁紧螺钉等组成了高自由度机械臂，上述组成可实现装置在空间多维度方向的运动，为手术过程提供了便捷；一个传动组件装置，传动装置包含了多个固定板、丝杆电机、步进电机、弹簧、直线轴承、传动轴、传动滚轮、导引管、压力和速度传感器等。此传动组件装置可实现电极夹紧、松开、进给、后退、扭转功能，通过压力传感器可调节传动滚轮压紧电极的力，防止出现进给打滑或者压坏电极的现象，通过速度传感器控制传动滚轮的速度，防止机器故障导致进给速度过快，对患者造成伤害。上述共同组成了介入手术机器人，此机器人可在手术过程中代替医生执行部分操作，精准控制相关操作，达到医生实际介入的操作水准，降低X射本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于脊髓电极介入的手术机器人，包括摇臂装置和传动组件装置，其特征在于，所述摇臂装置包括配合手术床配套的装置使用的底座（1），底座（1）依次连接连接第一支撑臂（3）、第二支撑臂（5）和第三支撑臂（7），第三支撑臂（7）与传动组件装置连接。2.如权利要求1所述的用于脊髓电极介入的手术机器人，其特征在于，所述第一支撑臂（3）和底座（1）通过第一锁紧螺钉（2）连接实现装置整体垂直面方向上的上下运动，第一支撑臂（3）通过第一球头转轴（4）连接第二支撑臂（5），第二支撑臂（5）通过第二锁紧螺钉（6）连接第三支撑臂（7），第三支撑臂（7）的前端连接第二球头转轴（8）。3.如权利要求1所述的用于脊髓电极介入的手术机器人，其特征在于，所述传动组件装置包括：负责托起整个传动装置的第一后盖支架（9），第一后盖支架（9）与摇臂装置的第二球头转轴（8）装配锁紧、并与第二后盖支架（10）滑配装入；还包括由后盖（51）、电机盖板（46）、丝杆电机固定板（50）、轴承固定板（47）、第一挡板（52）、第二挡板（53）通过螺钉装配锁紧组成的传动框架，所述丝杆电机固定板（50）上固定连接丝杆电机（17），丝杆电机（17）的尾端依次连接至轴承固定板（47）、轴承电机固定座（48）、轴承压板（49）的孔位内，丝杆电机（17）连接轴承固定板（47）的孔位处设有轴承（44），丝杆电机（17）连接轴承压板（49）的孔位处通过丝杆螺母（26）固定，轴承压板（49）两端的孔位内分别装入第一轴承（18）与第二轴承（19），轴承电机固定座（48）两端的孔位内也装入第一轴承（18）与第二轴承（19），所述轴承电机固定座（48）上的侧面孔位内固定连接步进电机一（14）、步进电机二（15）；所述步进电机一（14）、步进电机二（15）上各连接一个通过螺钉锁紧连接的传动轮锁紧轴一（31），传动轮锁紧轴一（31）的孔位内设有磁铁（45），传动轮锁紧轴一（31）上连接转轮轴套（30），转轮轴套（30）的孔位内分别连接第一传动滚轮（28）、第二传动滚轮（29），转轮轴套（30）的孔位内还设有磁铁（45）；所述后盖（51）上的凹槽内装配连接扭转电机支架（27），扭转电机支架（27）...

【专利技术属性】
技术研发人员：印伟，蒋军庭，张新国，
申请(专利权)人：常州瑞神安医疗器械有限公司，
类型：新型
国别省市：