末端持针夹具和穿刺手术机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及穿刺医用器具技术领域，公开了一种末端持针夹具和穿刺手术机器人，该末端持针夹具包括穿刺基座，一侧用于连接穿刺手术机器人的机械臂，相对的另一侧的外周面上成型有用于穿刺针穿入的穿刺针限位槽，穿刺针限位槽具有适于穿刺针取出的侧向槽口；夹持件，贴合穿刺基座具有穿刺针限位槽的外周面设置，夹持件的一端为与穿刺基座铰接的固定端，另一端为自由端，夹持件具有沿固定端转动包覆住穿刺针限位槽的夹持位置和反向转动脱离穿刺基座的外周面且让开侧向槽口的释放位置。本实用新型专利技术解决了由于现有的末端持针夹具会受体位、穿刺针限位装置等多种因素影响，导致穿刺针在完成穿刺后夹具不能安全快速的回收的技术问题。题。题。

【技术实现步骤摘要】
末端持针夹具和穿刺手术机器人


[0001]本技术涉及穿刺医用器具
，具体而言，涉及一种末端持针夹具和穿刺手术机器人。

技术介绍

[0002]临床上采用机器人辅助穿刺过程中，末端持针夹具会受体位、穿刺针限位装置等多种因素影响，导致穿刺针在完成穿刺后夹具不能安全快速的回收，因此需要设计一款能够实现穿刺针的快速释放以及末端的便捷回收的末端持针夹具。

技术实现思路

[0003]本技术的主要目的在于提供一种末端持针夹具和穿刺手术机器人，以解决相关技术中由于现有的末端持针夹具会受体位、穿刺针限位装置等多种因素影响，导致穿刺针在完成穿刺后夹具不能安全快速的回收的技术问题。
[0004]为了实现上述目的，第一方面，本技术提供了一种末端持针夹具。
[0005]穿刺基座，一侧用于连接所述穿刺手术机器人的机械臂，相对的另一侧的外周面上成型有用于穿刺针穿入的穿刺针限位槽，所述穿刺针限位槽具有适于所述穿刺针取出的侧向槽口；
[0006]夹持件，贴合所述穿刺基座具有所述穿刺针限位槽的外周面设置，所述夹持件的一端为与所述穿刺基座铰接的固定端，另一端为自由端，所述夹持件具有沿所述固定端转动包覆住所述穿刺针限位槽的夹持位置和反向转动脱离所述穿刺基座的外周面且让开所述侧向槽口的释放位置。
[0007]本技术提供的末端持针夹具通过设置穿刺基座和贴合该穿刺基座具有穿刺针限位槽的外周面设置的夹持件，使得夹持件具有沿其与穿刺基座铰接的固定端转动包覆住穿刺针限位槽的夹持位置和反向旋转脱离穿刺基座的外周面且让开侧向槽口的释放位置，以便于穿刺针自穿刺针限位槽的侧向槽口中取出，避免了套接穿刺针拆卸时，因处于围合状态容易发生误触而带来的不便，从而解决了由于现有的末端持针夹具会受体位、穿刺针限位装置等多种因素影响，导致穿刺针在完成穿刺后夹具不能安全快速的回收的技术问题。
[0008]优选地，所述末端持针夹具包括临近所述夹持件与所述穿刺基座的铰接轴设置的，用于对所述自由端绕所述固定端的转动的最大释放位置进行限位的卡接结构。
[0009]优选地，所述卡接结构包括设置在所述固定端上的弹簧顶针和设置在所述穿刺基座上的限位槽，所述弹簧顶针预压缩地设置在所述固定端的安装槽中，所述弹簧顶针的卡接端从所述安装槽的底部开口伸出抵在所述穿刺基座上，在所述自由端绕所述固定端转动至所述最大释放位置时卡入所述限位槽中。
[0010]优选地，所述穿刺基座包括：
[0011]套筒固定座，所述套筒固定座的一侧用于连接所述穿刺手术机器人的机械臂，相
对的另一侧设有缺口，所述套筒固定座的内部成型有凹槽，所述夹持件的所述固定端与所述套筒固定座铰接；
[0012]穿刺套筒，安装在所述凹槽内，所述穿刺套筒背向所述机械臂的一侧从所述缺口中露出，在该侧的外周面上成型有所述穿刺针限位槽；
[0013]所述夹持件贴合所述穿刺套筒的该侧的所述外周面设置。
[0014]优选地，末端持针夹具还包括连杆，所述连杆的一端与所述套筒固定座的所述一侧可拆卸连接，另一端用于连接所述穿刺手术机器人的机械臂。
[0015]优选地，所述穿刺套筒与所述套筒固定座接触的轴向端面上设有第二定位结构；所述第二定位结构包括设置在所述套筒固定座顶部并向下延伸的引导柱和成型在所述穿刺套筒顶部对应位置的引导孔，所述穿刺套筒沿着所述凹槽的侧壁滑入，套设至所述套筒固定座的所述引导柱上。
[0016]优选地，末端持针夹具还包括第一定位结构，所述第一定位结构包括在所述穿刺套筒背向所述穿刺针限位槽的一侧外周面上成型的导向槽或导向条，以及成型在所述凹槽的槽壁对应位置的导向条或导向槽。
[0017]优选地，末端持针夹具还包括在所述夹持件转动至所述夹持位置时对所述自由端进行位置固定的锁定结构。
[0018]优选地，所述锁定结构包括螺栓和成型在所述穿刺套筒外周面上的螺孔，所述螺栓与所述螺孔旋紧配合将所述自由端锁定在所述穿刺套筒上。
[0019]优选地，所述锁定结构为扣合件，所述扣合件包括设置在所述套筒固定座上的第二弹簧和设置在所述套筒固定座上用于扣接所述自由端的锁扣，所述第二弹簧一端抵接在所述套筒固定座的安装槽中，另一端抵接在所述锁扣的侧壁上，所述锁扣具有沿所述第二弹簧的抵接位点向远离自由端的一侧按压转动以释放自由端的解锁位置，以及反向转动以扣接所述自由端使夹持件处于夹持位置的扣接位置。
[0020]优选地，所述锁扣远离所述自由端的一侧设有按压板。
[0021]第二方面，本技术还提供了一种穿刺手术机器人。
[0022]所述穿刺手术机器人包括机械臂和上述任一种所述的末端持针夹具，所述机械臂与所述末端持针夹具的穿刺基座的一侧连接。
附图说明
[0023]构成本技术的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，使得本技术的其它特征、目的和优点变得更明显。本技术的示意性实施例附图及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
[0024]图1是根据本技术实施例提供的一种末端持针夹具的结构示意图；
[0025]图2是图1的爆炸图；
[0026]图3是图1的仰视立体结构示意图；
[0027]图4是图1的俯视平面结构示意图；
[0028]图5是图1的使用过程中的结构示意图；
[0029]图6是根据本技术另一实施例提供的一种末端持针夹具的结构示意图；
[0030]图7是图6的爆炸图；
[0031]图8是图6的仰视立体结构示意图；
[0032]图9是图6的夹持件呈连接状态时的俯视平面结构示意图；
[0033]图10是图6的夹持件呈脱离状态时的俯视平面结构示意图；
[0034]图11是图6的使用过程中的结构示意图。
[0035]附图标记
[0036]1、穿刺基座；101、穿刺针限位槽；1011、限位孔；102、穿刺套筒；103、套筒固定座；104、第一定位结构；105、第二定位结构；2、夹持件；201、固定端；202、自由端；3、卡接结构；301、弹簧顶针；3011、限位顶针；3012、第一弹簧；3013、顶丝；302、限位槽；4、连杆；5、螺孔；6、扣合件；601、锁扣；602、第二弹簧；603、第二销轴；7、穿刺针；8、第一销轴；9、螺栓。
具体实施方式
[0037]为了使本
的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
[0038]需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种末端持针夹具，其特征在于，用于穿刺手术机器人，所述末端持针夹具包括穿刺基座(1)，一侧用于连接所述穿刺手术机器人的机械臂，相对的另一侧的外周面上成型有用于穿刺针穿入的穿刺针限位槽(101)，所述穿刺针限位槽(101)具有适于所述穿刺针取出的侧向槽口；夹持件(2)，贴合所述穿刺基座(1)具有所述穿刺针限位槽(101)的外周面设置，所述夹持件(2)的一端为与所述穿刺基座(1)铰接的固定端(201)，另一端为自由端(202)，所述夹持件(2)具有沿所述固定端(201)转动包覆住所述穿刺针限位槽(101)的夹持位置和反向转动脱离所述穿刺基座(1)的外周面且让开所述侧向槽口的释放位置。2.根据权利要求1所述的末端持针夹具，其特征在于，所述末端持针夹具包括临近所述夹持件(2)与所述穿刺基座(1)的铰接轴设置的，用于对所述自由端(202)绕所述固定端(201)的转动的最大释放位置进行限位的卡接结构(3)。3.根据权利要求2所述的末端持针夹具，其特征在于，所述卡接结构(3)包括设置在所述固定端(201)上的弹簧顶针(301)和设置在所述穿刺基座(1)上的限位槽(302)，所述弹簧顶针(301)预压缩地设置在所述固定端(201)的安装槽中，所述弹簧顶针(301)的卡接端从所述安装槽的底部开口伸出抵在所述穿刺基座(1)上，在所述自由端(202)绕所述固定端(201)转动至所述最大释放位置时卡入所述限位槽(302)中。4.根据权利要求1至3中任一项所述的末端持针夹具，其特征在于，所述穿刺基座(1)包括套筒固定座(103)，所述套筒固定座(103)的一侧用于连接所述穿刺手术机器人的机械臂，相对的另一侧设有缺口，所述套筒固定座(103)的内部成型有凹槽，所述夹持件(2)的所述固定端(201)与所述套筒固定座(103)铰接；穿刺套筒(102)，安装在所述凹槽内，所述穿刺套筒(102)背向所述机械臂的一侧从所述缺口中露出，在该侧的外周面上成型有所述穿刺针限位槽(101)；所述夹持件(2)贴合所述穿刺套筒(102)的该侧的所述外周面设置。5.根据权利要求4所述的末端持针夹具，其特征在于，还包括连杆(4)，所述连杆(4)的一端与所述套筒固定座(103)的一侧可拆卸...

【专利技术属性】
技术研发人员：张昊任，安学亮，刘斌，陈小刚，
申请(专利权)人：真健康北京医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：