【技术实现步骤摘要】
自适应爬壁磁粉检测机器人
[0001]本技术属于机械自动化工程领域，具体地说是一种自适应爬壁磁粉检测机器人。
技术介绍
[0002]目前,在石化行业使用着大量盛装不同石化产品的储油罐,因其储存的物质大多具有易燃、易爆和毒害性，属高能危害性操作单元。储油罐在使用一段时间后，原油中的杂质就会沉积在罐底和罐壁上，使储油罐有效容量减少，影响储油罐的效率；同时，由于石化产品具有强腐蚀性，容易对储油罐造成腐蚀，尤其是油罐内壁表面。需要指出的是，由于储油罐底部边缘板和壁板之间常采用的是T型焊缝结构，T型焊缝内部的缺陷对油罐安全运行危害特别大。因此，储油罐需要定期进行检查维修和清除罐内淤渣，对储油罐的清洗和检测将直接影响油罐的安全和使用寿命。目前，国内传统的油罐检测方法主要利用人工，人工方法存在着劳动强度大、施工周期长、安全性差、原油回收率低、污染环境等问题。随着我国大型石油储罐的大量建设和对环境保护问题的日益重视，人工作业已不符合环境和发展的客观要求，淘汰人工作业是历史的必然。
[0003]随着机器人技术的出现和发展，人们迫切希望...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自适应爬壁磁粉检测机器人，其特征在于：包括底盘(1)、控制模块(2)及分别与控制模块(2)相连的提升模块(3)、悬挂模块(4)、磁粉检测模块(5)、焊缝自动跟踪模块(6)、驱动模块(7)、磁悬液喷淋模块(8)、视频反馈模块(9)和荧光反馈模块(10)，其中底盘(1)的底部安装有多个驱动模块(7)，每个所述驱动模块(7)均包括一个吸附罐壁且驱动机器人移动的吸附移动组件，所述磁悬液喷淋模块(8)、焊缝自动跟踪模块(6)及荧光反馈模块(10)分别安装于底盘(1)的底部，所述提升模块(3)安装于所述底盘(1)的顶部，所述悬挂模块(4)的一端与提升模块(3)相连，所述悬挂模块(4)的另一端与位于底盘(1)下方的磁粉检测模块(5)连接；所述控制模块(2)安装于底盘(1)的顶部，在所述底盘(1)顶部移动方向的前后两端分别安装有视频反馈模块(9)。2.根据权利要求1所述的自适应爬壁磁粉检测机器人，其特征在于：所述吸附移动组件包括外侧板(12)、轴承挡圈(13)、支撑轴承(14)、内轴套(15)、外轴套(16)、内侧板(17)、旋转盘(18)、后罩(19)、内橡胶轮(21)、外橡胶轮(22)、吸附轮(23)、外罩(24)、驱动电机(25)及延长轴(26)，所述外罩(24)固定在底盘(1)上，一端连接有所述轴承挡圈(13)，另一端与所述后罩(19)密封螺纹连接，所述驱动电机(25)安装于外罩(24)内部，输出端与所述延长轴(26)的一端相连，所述延长轴(26)的另一端位于外罩(24)外、并与所述外侧板(12)固接；所述外罩(24)上转动连接有旋转盘(18)，所述内侧板(17)与旋转盘(18)转动连接，且与所述外罩(24)密封连接；所述外侧板(12)与内侧板(17)之间的外罩(24)上套设有内轴套(15)，所述内轴套(15)外部设有外轴套(16)，所述外轴套(16)与内轴套(15)之间通过设置在两端的支撑轴承(14)转动连接，所述外橡胶轮(22)、吸附轮(23)及内橡胶轮(21)位于外侧板(12)与内侧板(17)之间，且套设于所述外轴套(16)上，所述外侧板(12)的外圈、外橡胶轮(22)、吸附轮(23)、内橡胶轮(21)及内侧板(17)依次相连。3.根据权利要求2所述的自适应爬壁磁粉检测机器人，其特征在于：所述外罩(24)上开设有密封槽，所述密封槽内容置有密封毡(20)，所述内侧板(17)与密封毡(20)旋转接触实现动密封。4.根据权利要求2所述的自适应爬壁磁粉检测机器人，其特征在于：所述外轴套(16)与内轴套(15)之间一端的支撑轴承(14)的外圈通过外侧板(12)及外轴套(16)内表面上的轴肩轴向限位，内圈通过所述轴承挡圈(13)及内轴套(15)轴向限位；所述外轴套(16)与内轴套(15)之间...
【专利技术属性】
技术研发人员：李斌，王聪，刘铜，梁志达，刘春，刘启宇，韩世凯，郑怀兵，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：新型
国别省市：
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