【技术实现步骤摘要】
用于校准头戴显示设备的方法和装置
[0001]本申请实施例涉及计算机
，具体涉及用于校准头戴显示设备的方法和装置。
技术介绍
[0002]相关技术中，需要采用IMU传感器输出的数据对头戴显示设备的位姿进行追踪。但是，IMU传感器在工作时，陀螺仪往往会出现零漂等现象，从而使得IMU传感器输出的数据不准确，无法对头戴显示设备进行准确的跟踪。
技术实现思路
[0003]本申请实施例提出了用于校准头戴显示设备的方法和装置。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种用于校准头戴显示设备的方法，该方法包括：控制IMU传感器采集加速度信息和角速度信息，以判断用户佩戴的头戴显示设备是否处于静止状态；若头戴显示设备处于静止状态，执行以下系统状态修正步骤：确定头戴显示设备的系统状态和系统状态协方差，其中，系统状态包括IMU传感器在惯性系下的姿态信息、以及陀螺仪的偏置和/或加速度传感器的偏置；基于加速度信息和/或角速度信息、以及头戴显示设备的系统状态和系统状态协方差，计算更新的系统状态和更新的系统状态协方差；使用...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于校准头戴显示设备的方法，其中，所述头戴显示设备包括IMU传感器，所述方法包括：控制所述IMU传感器采集加速度信息和角速度信息，以判断用户佩戴的所述头戴显示设备是否处于静止状态；若所述头戴显示设备处于静止状态，执行以下系统状态修正步骤：确定所述头戴显示设备的系统状态和系统状态协方差，其中，所述系统状态包括所述IMU传感器在惯性系下的姿态信息、以及陀螺仪的偏置和/或加速度传感器的偏置；基于加速度信息和/或角速度信息、以及所述头戴显示设备的系统状态和系统状态协方差，计算更新的系统状态和更新的系统状态协方差；使用所述更新的系统状态和更新的系统状态协方差，得到修正的系统状态和修正的系统状态协方差；响应于所述系统状态修正步骤的执行结果不满足预设的修正条件，则将所述修正的系统状态和修正的系统状态协方差分别确定为所述头戴显示设备的系统状态和系统状态协方差，继续执行所述系统状态修正步骤；响应于所述系统状态修正步骤的执行结果满足所述修正条件，采用所述修正的系统状态校准所述头戴显示设备。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制所述IMU传感器采集加速度信息和角速度信息，以判断用户佩戴的所述头戴显示设备是否处于静止状态，包括：控制用户佩戴的所述头戴显示设备中的IMU传感器采集至少两种姿态下的加速度信息和角速度信息，其中，所述至少两种姿态包括第一姿态和与所述第一姿态不同的第二姿态；基于所采集的加速度信息和角速度信息，判断所述头戴显示设备在所述至少两种姿态下是否处于静止状态。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述若所述头戴显示设备处于静止状态，执行以下系统状态修正步骤，包括：在用户佩戴的所述头戴显示设备处于所述第一姿态的情况下，若确定出所述头戴显示设备处于静止状态，获取所述第一姿态下的加速度信息和/或角速度信息，以执行所述系统状态修正步骤；以及在用户佩戴的所述头戴显示设备处于所述第二姿态的情况下，若确定出所述头戴显示设备处于静止状态，获取所述第二姿态下的加速度信息和/或角速度信息，以执行所述系统状态修正步骤。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制所述IMU传感器采集的加速度信息和角速度信息，以判断用户佩戴的所述头戴显示设备是否处于静止状态，包括：在预设时间滑窗内，控制所述IMU传感器实时采集加速度信息和角速度信息；基于所述加速信息和角速度信息在预设时间滑窗内的变化，判断用户佩戴的头戴显示设备是否处于静止状态。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述头戴显示设备的系统状态和系统状态协方差，包括：响应于确定出所述系统状态修正步骤首次执行，将初始化后的系统状态和初始化后的系统状态协方差确定为所述头戴显示设备的系统状态和系统状态协方差。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述系统状态通过如下步骤初始化：
在系统初始化时，获取用户佩戴的...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄灿，
申请(专利权)人：闪耀现实无锡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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