一种柔性执行器及带有柔性执行器的气垫带式输送机制造技术

本实用新型专利技术涉及物料输送装置技术领域，具体为一种柔性执行器及带有柔性执行器的气垫带式输送机，包括设于气垫带式输送机上用于纠正物料偏载的柔性执行器本体，柔性执行器本体上设有若干中间腔室，中间腔室通过导气管与气垫带式输送机的气源设备相连通，当物料出现偏载时，气源设备可向中间腔室内充气，使得柔性执行器呈弯曲状态，以便实现对物料整流。本实用新型专利技术结构简单，操作方便；凭借柔性执行器自身固有的柔顺性，使得其在整流的同时具备较高的安全系数；且其通过连接气垫带式输送机所配套的气源设备，可实现气源共享，有效降低了成本，使其具有较好的适用性。使其具有较好的适用性。使其具有较好的适用性。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性执行器及带有柔性执行器的气垫带式输送机


[0001]本技术涉及物料输送装置
，具体为一种柔性执行器及带有柔性执行器的气垫带式输送机。

技术介绍

[0002]气垫带式输送机在存储和输送具有爆炸危险性物料上具有天然的优势。随着环保要求的提高，较低的运行阻力、从原理上杜绝了粉尘爆炸危险等优势使得其在散粮输送和仓储系统中的应用非常广泛。
[0003]物料偏载是带式输送机常见的故障现象之一，长时间的偏载运行不仅使胶带边缘严重磨损，而且会出现胶带撕裂和刮损等突发性事故。以上现象的发生均可能严重影响企业生产进度，甚至危害生命财产安全。
[0004]目前，解决物料偏载问题的硬体机械装置，绝大多数结构复杂，安全性和适应性较差，甚至可能会由于误操作而对人造成伤害，安全系数低。

技术实现思路

[0005]为解决上述技术问题，本技术提供了一种安全可靠的柔性执行器及带有柔性执行器的气垫带式输送机。
[0006]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种柔性执行器，包括柔性执行器本体，所述柔性执行器本体上沿长度方向开设有若干并列设置的中间腔室，若干个中间腔室的内部中空且相互连通；柔性执行器本体的一端侧设有导气管；所述导气管的一端与其中一个中间腔室相连通，另一端贯穿出柔性执行器本体的外部并通过空气电磁阀与气源设备相连通，使得气源设备可向中间腔室内充气；所述柔性执行器本体存在两种状态，当气源设备未向中间腔室内充气时，所述柔性执行器呈伸直状态，当气源设备向中间腔室内充气时，所述柔性执行器呈弯曲状态。
[0007]进一步地，所述柔性执行器上还设有一段沿长度方向布置的复合绳，所述复合绳由具有弹力的材质制成。当对柔性执行器进行排气时，借助复合绳的回弹作用可便于弯曲的柔性执行器更好地恢复初始的伸直状态。
[0008]作为优化，所述复合绳由弹性绳与刚性线共同编织而成。
[0009]作为优化，若干所述中间腔室均设于一侧，并呈并列设置。
[0010]进一步地，所述中间腔室在未充气时呈现U形结构；所述中间腔室在充气后呈现倒Ω形结构，倒Ω形结构的中间腔室会对其相邻的中间腔室产生推力，使得所述柔性执行器更好地弯曲。
[0011]进一步地，一种气垫带式输送机，包括若干个所述的柔性执行器，若干所述柔性执行器通过安装架两两对称设于气垫带式带式输送机的机架顶部，用于对气垫带式输送机输送的物料进行整流。
[0012]作为优化，所述柔性执行器与所述气垫带式输送机共用同一气源设备，节约设备
成本，实现资源的最大化利用。
[0013]进一步地，还包括电性连接的工业摄像头和工业控制计算机；所述工业摄像头通过托架设于气垫带式输送机的机架上方，用于收集物料输送状态的信息并将信息传输至工业控制计算机进行分析；所述工业控制计算机还与所述空气电磁阀电性连接，控制空气电磁阀开启或关闭，以便实现向柔性控制器内充气或排气。
[0014]与现有技术相比，本技术的有益效果如下：
[0015]1、相比于传统的硬体机械装置，本技术结构简单，仅通过柔性执行器本体上开设有若干个中间腔体，并通过充气和排气即可控制柔性执行器本体发挥蒸整流作用，操作方便。
[0016]2、凭借柔性执行器自身固有的柔顺性，使其能够像软体机器人一样，在对物料整流的同时真正避免设备对工人造成机械伤害，安全系数高，极大地确保了生产安全。
[0017]3、柔性执行器无需额外安装空气压力设备，而是连接气垫带式输送机所配套的气源设备，即气垫机自身配套通风机的输出风压，利用空气电磁阀实现气源共享，有效降低了成本，具有较好的适用性。
[0018]4、柔性执行器由可承受大应变的软体材料制造，具有较大的柔韧性和连续变形的能力，环境适应性较强，在复杂环境、人机交互中具有极大的应用前景。
附图说明
[0019]图1为柔性执行器的轴侧结构示意图；
[0020]图2为柔性执行器的剖切结构示意图；
[0021]图3为柔性执行器在充气状态下的轴侧结构示意图；
[0022]图4为本技术整体的轴侧结构示意图。
[0023]其中，1、柔性执行器主体，2、中间腔室，3、导气管，4、复合绳，5、柔性执行器，6、安装架，7、托架，8、空气电磁阀，9、工业控制计算机，10、工业摄像头，11、气源设备，12、气垫带式输送机。
具体实施方式
[0024]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0025]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0026]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒
介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0027]本技术所提供的一种柔性执行器及带有柔性执行器的气垫带式输送机，包括气垫带式输送机12，气垫带式输送机12机架的左右两侧对称设有若干柔性执行器5，柔性执行器5通过安装架6被固定于气垫带式输送机12两侧机架的顶面上。柔性执行器5用于对气垫带式输送机12上所运送的物料进行整流，避免物料偏载造成设备故障。
[0028]柔性执行器5包括由具有一定弹性的材质所制成的柔性执行器主体1。柔性执行器主体1上开设有多个中空的中间腔室2，若干个中间腔室2呈连通状态。在柔性执行器本体1的一端设有导气管3，导气管3的一端与其中一个中间腔室2相连通，导气管3的另一端贯穿出柔性执行器主体1的外部，并通过一个空气电磁阀8与气垫带式输送机12的气源设备11相连通。空气电磁阀8的一端连接导气管3，另一端连接气垫带式输送机12的气源设备11，以实现对柔性执行器5的增压、降压和保压。气源设备11内的气体可通过导气管3被输送至中间腔室2内，从而无须为柔性执行器5额外添加气源设备，利用空气电磁阀8即可将气垫带式输送机12自身所配备的气源设备11与柔性执行器5实现气源共享。
[0029]中间腔室2可设于同侧或不同侧，但本技术中，为了确保最优的弯曲效果本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性执行器，其特征在于：包括柔性执行器本体，所述柔性执行器本体上沿长度方向开设有若干中间腔室，若干个中间腔室的内部中空且相互连通；所述中间腔室与气源设备相连通，使得气源设备可向中间腔室内充气；所述柔性执行器本体存在两种状态，当气源涉设备未向中间腔室内充气时，所述柔性执行器呈伸直状态，当气源设备向中间腔室内充气时，所述柔性执行器呈弯曲状态。2.根据权利要求1所述的柔性执行器，其特征在于：所述柔性执行器本体的一端侧设有导气管；所述导气管的一端与其中一个中间腔室相连通，另一端贯穿出柔性执行器本体的外部并通过空气电磁阀与气源设备相连通。3.根据权利要求1所述的柔性执行器，其特征在于：所述柔性执行器本体上还设有一段沿长度方向布置的复合绳，所述复合绳由具有弹力的材质制成。4.根据权利要求3所述的柔性执行器，其特征在于：所述复合绳由弹性绳与刚性的线共同编织而成。5.根据权利要求1所述的柔性执行器，其特征在于：若干所述中间腔室均设于一侧，并呈并列...

【专利技术属性】
技术研发人员：岳彦博，王成建，张强，郝妮妮，牟宗磊，刘锦山，栾亨宜，
申请(专利权)人：力博工业技术研究院山东有限公司，
类型：新型
国别省市：